收集與自主式工業(yè)用車輛的操作有關(guān)的視頻數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和方法
【專利摘要】揭示了收集與自主式工業(yè)用車輛的操作有關(guān)的視頻數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和方法。當(dāng)自主引導(dǎo)的工業(yè)用車輛穿過一設(shè)施而行駛時，通過靜止照相機或攝像機獲得鄰近環(huán)境的圖像。包括多個圖像的圖像文件被存儲在車輛中。在行駛期間，確定車輛的位置。一旦發(fā)生預(yù)定的偶發(fā)事件，例如遇到障礙物或碰撞到物體，從車輛無線地傳輸偶發(fā)事件消息到遠(yuǎn)程管理計算機。偶發(fā)事件消息包括偶發(fā)事件的類型的表示、車輛的位置的表示和多個圖像。通過提供關(guān)于偶發(fā)事件的通知給一個或多個人，遠(yuǎn)程管理計算機響應(yīng)于偶發(fā)事件消息。偶發(fā)事件消息的內(nèi)容能夠使所通知的人采取校正措施。
【專利說明】收集與自主式工業(yè)用車輛的操作有關(guān)的視頻數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和方法
相關(guān)專利申請的交叉引用
本申請是2012年2月14日申請的美國專利申請?zhí)?3/372，941的部分的延續(xù)，并且要求2011年3月18日提出的美國臨時專利申請?zhí)?1/454,024的權(quán)益。
關(guān)于聯(lián)邦資助的研究或開發(fā)的聲明
無。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)用車輛，例如物料處理車輛，并更具體涉及操作自主引導(dǎo)的工業(yè)用車輛。

【背景技術(shù)】
[0002]包括起重車的各種類型的工業(yè)用車輛，用于在如工廠、倉庫、貨物中轉(zhuǎn)站或零售店的設(shè)施處搬運物品。傳統(tǒng)上這些車輛由車輛上的操作員控制。由于工業(yè)用車輛變得更加完善，因此一種新型的自主引導(dǎo)的車輛已經(jīng)發(fā)展起來。自主引導(dǎo)車輛(AGV)是一種移動機器人的形式，其不用操作員，在受限的環(huán)境(例如工廠或倉庫)中將貨物和材料從一個地方傳送到另一個地方。
[0003]一些AGV跟隨埋在地板下的導(dǎo)線，因此被限制為沿著該導(dǎo)線所限定的固定路徑行駛。引導(dǎo)技術(shù)進一步發(fā)展了，因此使得車輛不需要再被限制在固定路徑。此處作為參考基準(zhǔn)的參考標(biāo)記定位在設(shè)施中的各種位置。在一個實施方式中，每個基準(zhǔn)具有唯一的外觀或光學(xué)可讀元件，例如，唯一的條形碼。需要行駛到特定位置的AGV將確定一定順序的基準(zhǔn)點到該位置并且然后在該順序中從一個基準(zhǔn)點行駛到下一個基準(zhǔn)點。在AGV上的光學(xué)傳感器感測當(dāng)車輛行駛時的鄰近基準(zhǔn)點，并且每個基準(zhǔn)點的唯一的外觀或編碼能夠使車輛確定其目前位置并沿著所希望順序的行駛方向。甚至是使用攝像機和圖像識別軟件的更加完善的導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展，以引導(dǎo)AGV沿著由導(dǎo)航系統(tǒng)在前知道的所希望路徑。
[0004]不管是否使用特定導(dǎo)航系統(tǒng)，當(dāng)障礙物妨礙了所希望的路徑時，AGV常常具有困難。例如，雇員可以將貨物的貨盤留在正被AGV行進的過道中。AGV上的傳感器檢測障礙物，并且在撞擊到障礙物之前，控制器使車輛停止。然而，因為導(dǎo)航系統(tǒng)缺乏智能來確定避免障礙物的另一個路徑，所以只要障礙物妨礙了所希望的路徑時AGV就保持停止。車輛保持靜止，直到雇員碰巧注意到該事件，并且要么移開障礙物，要么繞著障礙物手動引導(dǎo)車輛。
[0005]從而希望提供一種用于處理其中AGV不能沿著預(yù)期路徑連續(xù)操作的偶發(fā)事件的機制。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]一種方法操作自主引導(dǎo)的工業(yè)用車輛經(jīng)過一設(shè)施而行駛。在行駛期間，獲得鄰近該工業(yè)用車輛的該設(shè)施的多個部分的圖像?？赏ㄟ^靜止照相機或攝像機產(chǎn)生這些圖像。包括多個圖像的圖像文件存儲在工業(yè)用車輛上。
[0007]—旦發(fā)生預(yù)先確定的偶發(fā)事件，例如車輛意外停止，偶發(fā)事件消息就從工業(yè)用車輛無線傳輸給遠(yuǎn)程管理計算機。該消息包括一個或多個下面類型的信息，偶發(fā)事件的類型的第一指示、工業(yè)用車輛的位置的第二指示和在偶發(fā)事件之前剛獲得的多個圖像。通過提供關(guān)于偶發(fā)事件的通知給個人，遠(yuǎn)程管理計算機響應(yīng)于偶發(fā)事件消息。在本概念的一個實施方式中，管理計算機通過電子郵件將該通知發(fā)送給該個人。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1是根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)用車輛的透視圖；
[0009]圖2是用于工業(yè)用車輛的控制系統(tǒng)的框圖；
[0010]圖3描述車隊管理系統(tǒng)，其中車輛通過無線網(wǎng)絡(luò)與中央資產(chǎn)管理計算機進行通信，該計算機鏈接到其他遠(yuǎn)距離計算機也能訪問遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)庫；以及
[0011]圖4是工業(yè)用車輛在其中運作的倉庫的地板平面圖。

【具體實施方式】
[0012]本發(fā)明通常涉及一種工業(yè)用車輛的操作。盡管本發(fā)明在上下文中已經(jīng)描述為倉庫中使用的碼垛車，但創(chuàng)造性的概念可適用于其他類型的工業(yè)用車輛，并且它們可應(yīng)用于各種設(shè)施中，如工廠、貨物中轉(zhuǎn)站、倉庫和零售店。
[0013]首先參考圖1，工業(yè)用車輛10，具體是碼垛車，包括具有供操作員進出的開口的操作室11。與操作室11相關(guān)聯(lián)的是操縱手柄14，操縱手柄14是幾個操作者控制器17之一，并且具有操作者指示器12。工業(yè)用車輛10具有貨物運載工具18，例如一對叉，其相對車架提升和放下。如進一步詳細(xì)描述的，工業(yè)用車輛的通信系統(tǒng)能夠通過天線15和無線信號與遠(yuǎn)程定位的設(shè)施管理系統(tǒng)交換數(shù)據(jù)和命令。
[0014]工業(yè)用車輛10進一步包括引導(dǎo)和導(dǎo)航系統(tǒng)(GANS) 13。任何市場上可買到的引導(dǎo)和導(dǎo)航系統(tǒng)可用于為工業(yè)用車輛確定路徑、感測車輛外部的環(huán)境條件，并操作推進傳動系統(tǒng)以沿著限定的路徑引導(dǎo)車輛。在一個實施方式中，GANS13可通過感測所埋的導(dǎo)線、建筑地板上的帶子、或路徑附近的磁性標(biāo)志，從而確定車輛位置和行駛路徑。在另一個實施方式中，GANS13使用激光掃描器或照相機來感測貫穿設(shè)施在固定物體上放置的基準(zhǔn)點，從而限定各種路徑。從而，在每個場合，檢測另一個基準(zhǔn)點并通過GANS確定車輛的新的當(dāng)前位置。在進一步的實施方式中，GANS13具有產(chǎn)生輸出圖像的一個或多個攝像機，由圖像識別軟件處理輸出圖像以檢測設(shè)施中車輛的當(dāng)前位置。也可以使用航位推算引導(dǎo)技術(shù)。對于使用攝像機或航位推算引導(dǎo)技術(shù)的系統(tǒng)，當(dāng)GANS13 “學(xué)習(xí)”路徑時，通過手動驅(qū)動車輛教導(dǎo)每個工業(yè)用車輛10通過不同路徑。
[0015]這樣，工業(yè)用車輛10是一種混合控制車輛，其能由在車上操作室11內(nèi)的操作員控制，或者能通過GANS13以無人的自主模式進行控制。
[0016]圖2是工業(yè)用車輛10車載的控制系統(tǒng)20的方框圖?？刂葡到y(tǒng)20包括車輛控制器21，它是基于微型計算機的裝置，該裝置包括存儲器24、模數(shù)轉(zhuǎn)換器和輸入/輸出電路。車輛控制器21執(zhí)行軟件程序，該程序響應(yīng)來自操作者控制器17或GANS13的命令并且操縱推進工業(yè)用車輛和處理將要傳送的負(fù)載的車輛部件。操作者控制器17提供輸入信號以啟動和管理車輛運行的操作，例如前進和后退行駛、轉(zhuǎn)向、制動以及提升和放下貨物運載工具
18。響應(yīng)于操作員輸入的信號，車輛控制器21通過第一通信網(wǎng)絡(luò)26發(fā)送命令信號給提升馬達控制器23和包括牽引馬達控制器27和轉(zhuǎn)向馬達控制器29的推進傳動系統(tǒng)25。第一通信網(wǎng)絡(luò)26可為用于在機器部件之間交換命令和數(shù)據(jù)的任意已知網(wǎng)絡(luò)，例如控制器區(qū)域網(wǎng)(CAN)串行總線，其利用由瑞士日內(nèi)瓦的國際標(biāo)準(zhǔn)化組織頒布的ISO-11898的通信協(xié)議。
[0017]工業(yè)用車輛10由可再充電能源提供電源，例如，電池組37，其通過功率分配器39中的一簇熔絲或電路斷路器電耦合到車輛控制器21、推進傳動系統(tǒng)25、轉(zhuǎn)向馬達控制器29和提升馬達控制器23。
[0018]推動傳動系統(tǒng)25沿著設(shè)施地板所希望的方向推進工業(yè)用車輛10。牽引馬達控制器27驅(qū)動連接到推進輪45以提供用于工業(yè)用車輛的原動力的至少一個牽引馬達43。牽引馬達43和相關(guān)聯(lián)的推進輪45的速度和旋轉(zhuǎn)方向由操作者通過操縱手柄14上的節(jié)流控制進行選擇，并且由來自旋轉(zhuǎn)傳感器44的反饋信號監(jiān)控。旋轉(zhuǎn)傳感器44可以是耦合到牽引馬達43的編碼器，并且從中產(chǎn)生的信號用于測量由里程表46記錄的車輛行駛的速度和距離。推進輪45也通過牽引馬達43連接到制動器22，以向工業(yè)用車輛10提供服務(wù)和停車制動功能。
[0019]轉(zhuǎn)向馬達控制器29可操作地連接以驅(qū)動轉(zhuǎn)向馬達47和相關(guān)聯(lián)的可轉(zhuǎn)向輪49。如上所述，由操作者通過旋轉(zhuǎn)操縱手柄14選擇轉(zhuǎn)向方向?？赊D(zhuǎn)向輪49的旋轉(zhuǎn)方向和總量確定工業(yè)用車輛10行駛的方向?？赊D(zhuǎn)向輪49可與推進輪45相同或者可以是不同的車輪。旋轉(zhuǎn)角度傳感器50能夠耦合到可轉(zhuǎn)向輪49以感測車輛轉(zhuǎn)向的角度。通過車輛控制器21使用所監(jiān)測的旋轉(zhuǎn)角度以察覺車輛行駛的方向。
[0020]提升馬達控制器23發(fā)送驅(qū)動信號以控制連接到液壓回路53的提升馬達51，液壓回路操作用于提升和放下貨物運載工具18和將要運載的負(fù)載35的提升組件。
[0021]仍然參考圖2，多個數(shù)據(jù)輸入和輸出裝置連接到車輛控制器21。這些裝置包括用于如溫度、電池充電水平和物體沖擊力的參數(shù)的車輛傳感器60。維護服務(wù)端口 64和通信端口 65也連接到車輛控制器21。操作者控制器17允許車輛操作員、管理員或其他人員輸入數(shù)據(jù)和配置命令到車輛控制器21，并且能夠以鍵盤、一系列分散的按鈕、鼠標(biāo)、操縱桿或本領(lǐng)域普通技術(shù)人員顯而易見的其他輸入裝置實現(xiàn)。為診斷和配置目的，維護服務(wù)端口 64使技術(shù)員能將便攜式計算機(未示出)連接到工業(yè)用車輛10。通信端口 65連接到無線通信裝置67，該裝置包括耦合到天線15的無線電收發(fā)器69，用于在工業(yè)用車輛10在其中操作的倉庫或工程中利用無線通信系統(tǒng)交換數(shù)據(jù)和命令。幾個已知串行通信協(xié)議中的任何一個，如W1-Fi，能夠用于通過雙向通信系統(tǒng)交換承載命令和數(shù)據(jù)的消息。每個工業(yè)用車輛10具有唯一標(biāo)示符，例如其制造序列號或通信系統(tǒng)地址，其能夠使消息特定地傳達到相應(yīng)車輛。
[0022]車輛控制器21將關(guān)于車輛操作的所感測的數(shù)據(jù)存儲在控制器存儲器24中。另外，所存儲的數(shù)據(jù)可以包括由車輛控制器21產(chǎn)生的信息，例如運行小時數(shù)、電池的充電狀態(tài)和操作故障代碼。負(fù)載提升操作由提升馬達51運行的時間總量來監(jiān)測。各種速度參數(shù)，如車輛的速度和加速度也在典型的工業(yè)用車輛上進行監(jiān)測。
[0023]車輛控制器21供應(yīng)這些數(shù)據(jù)的某些給操作者指示器12，其顯示車輛操作參數(shù)，例如，行駛速度、電池充電水平、操作小時、當(dāng)前時間和需要的維護。溫度傳感器監(jiān)測馬達的溫度和其他部件的溫度，并且能夠顯示出來這些數(shù)據(jù)。報警指示也存在于操作者指示器上，以通知操作者需要注意的車輛情況。
[0024]引導(dǎo)和導(dǎo)航系統(tǒng)(GANS) 13也耦合到車輛控制器21以提供用于操作提升馬達控制器23、牽引點動機控制器27和轉(zhuǎn)向馬達控制器29的控制信號來以無人的自主操作模式引導(dǎo)車輛。GANS13具有操作者輸入裝置61和操作者顯示器66。GANS13通過連接器72耦合到第二通信網(wǎng)絡(luò)70，例如通往接口電路74的另一條CAN串行總線。接口電路74連接到第一通信網(wǎng)絡(luò)26，從而使得與車輛控制器21交換具有命令和數(shù)據(jù)的消息，如下文所述。接口電路74提供第一和第二通信網(wǎng)絡(luò)26和70之間的隔離，從而防止施加到連接器72的不當(dāng)?shù)男盘柌焕赜绊懴⒃诘谝煌ㄐ啪W(wǎng)絡(luò)上的轉(zhuǎn)移。
[0025]參考圖3,其中一個或多個工業(yè)用車輛10運行的倉庫100包括雙向通信系統(tǒng)102,其將每個工業(yè)用車輛10的無線通信裝置67鏈接到設(shè)施的固定位置處的資產(chǎn)管理計算機104。通信系統(tǒng)102包括分布遍布倉庫100的多個無線接入點106，例如在裝卸碼頭和倉庫區(qū)域。無線接入點106是射頻信號收發(fā)器，其通過常規(guī)硬件實施方式的局域網(wǎng)105或TCP/IP通信鏈接到資產(chǎn)管理計算機104?？蛇x擇地，無線接入點106能夠無線耦合，例如通過W1-Fi鏈接到資產(chǎn)管理計算機104。
[0026]通信系統(tǒng)102也能夠提供一種機制，通過該機制確定倉庫內(nèi)的每個工業(yè)用車輛10的位置。周期地，在每個無線接入點106處的收發(fā)器廣播由全部工業(yè)用車輛10接收的位置消息。位置消息攜帶發(fā)送的無線接入點106的標(biāo)識和指示消息發(fā)送的時刻的時間碼，例如一天的時間。每個工業(yè)用車輛10具有產(chǎn)生相似時間碼的時鐘。無線接入點106中和工業(yè)用車輛10上的全部時間碼生成器是同步的。一旦接收位置消息，工業(yè)用車輛記錄來自其時鐘的時間碼。車輛控制器21使用傳輸和接收時間碼來計算從各自無線接入點106到該工業(yè)用車輛10的位置消息的傳播時間。傳播時間直接相應(yīng)于工業(yè)用車輛與各自的無線接入點的距離。車輛控制器21使用由位置消息攜帶的無線接入點標(biāo)識來訪問在控制器存儲器24中存儲的表格，并且確定該無線接入點的固定位置。通過已知的消息傳播時間和至少三個接入點106的位置，車輛控制器21能夠使用三角測量來確定車輛在倉庫100內(nèi)的位置。無線接入點106的這個功能稱為本地定位系統(tǒng)(LPS)。能夠使用用于確定車輛位置的其他方法。例如，GANS13可周期性地確定車輛位置并且提供該位置指示給車輛控制器21。
[0027]資產(chǎn)管理計算機104也通過互聯(lián)網(wǎng)108或其他通信鏈路與倉庫公司的總部處的倉庫管理計算機系統(tǒng)114通信。該連接使管理計算機系統(tǒng)114能夠在公司的全部倉庫處接收關(guān)于工業(yè)用車輛車隊運作的數(shù)據(jù)。資產(chǎn)管理計算機104和倉庫管理計算機系統(tǒng)114均執(zhí)行用于存儲、分析和報告有關(guān)工業(yè)用車輛的操作信息的軟件。
[0028]資產(chǎn)管理計算機104到互聯(lián)網(wǎng)108，或其他外部通信鏈路的連接使資產(chǎn)管理計算機104能夠訪問數(shù)據(jù)庫110，其包括在車輛廠商處從計算機112中提供的數(shù)據(jù)。從倉庫處的工業(yè)用車輛收集的數(shù)據(jù)也上傳并存儲到數(shù)據(jù)庫110中。例如，通過倉庫管理人員或車輛經(jīng)銷商可訪問所選擇的數(shù)據(jù)，其通過互聯(lián)網(wǎng)108連接到數(shù)據(jù)庫110。各種計算機能夠分析和比較從已知倉庫、倉庫公司的全部設(shè)施、或由廠商制造的全部車輛處全部工業(yè)用車輛中收集的數(shù)據(jù)。
工業(yè)實用性
[0029]本發(fā)明工業(yè)用車輛10能夠以人工、手動模式操作，其中車載操作員控制車輛的功能；在無人的自主(機器人)模式中，其中GANS13自動地控制車輛運作而不需要操作員的存在；或者在遠(yuǎn)程控制模式中，其中由在資產(chǎn)管理計算機104處的人發(fā)送命令以操作車輛。
[0030]參考圖4，倉庫100包括在其中存儲多個貨盤204的貨物的存儲區(qū)域202，并且用于傳送貨物裝載和卸下運送車208的裝貨碼頭區(qū)域206。倉庫還具有用于電池再充電站101的區(qū)域。給定倉庫可具有位于不同位置的多個電池再充電站。
[0031]多個工業(yè)用車輛10圍繞倉庫100行駛以從運送車208卸載、放置貨物在貨盤204上、并且隨后將貨物從存儲區(qū)域移走以及將這些貨物裝載到其他運送車上。例如，第一操作者手動驅(qū)動混合的手動-自主工業(yè)用車輛10穿過存儲區(qū)域202到合適位置，在其中存儲所希望的貨物并且這些貨物裝載到車輛的貨物運載工具18上。然后驅(qū)動工業(yè)用車輛10到站A處的集結(jié)區(qū)域，其中第一操作者使用操作者輸入裝置61來以自主模式放置工業(yè)用車輛10，利用指令來沿著路徑214行駛到站C。然后第一操作者步測工業(yè)用車輛10，通過來自操作室11(參考圖1)的壓力傳感車底板墊的信號表明該動作給車輛控制器21。據(jù)此，工業(yè)用車輛10開始沿著路徑214自主操作行駛通過站B到站C處的目的地。需要注意的是，當(dāng)從接近于站B的存儲位置攜帶貨物時，工業(yè)用車輛也能夠進行手動驅(qū)動到站B，從其以自主模式發(fā)送到站C。
[0032]當(dāng)可選擇地操作者手動輸入路徑任務(wù)到操作者輸入裝置61時，中央調(diào)度員能夠輸入路徑任務(wù)到資產(chǎn)管理計算機104，路徑任務(wù)從其通過倉庫通信系統(tǒng)102傳輸?shù)焦I(yè)用車輛10。然后車輛控制器21通過第一通信網(wǎng)26、接口電路74和第二通信網(wǎng)絡(luò)70發(fā)送路徑任務(wù)給引導(dǎo)和導(dǎo)航系統(tǒng)(GANS) 13。
[0033]一旦接收路徑任務(wù)，GANS13就會在工業(yè)用車輛10的操作上采用控制。該控制包括GANS13發(fā)送命令到車輛控制器21，其|吳擬由手動f呆作者控制器17，如控制手柄14，生成的數(shù)字信號。從而，車輛控制器21接收來自GANS13的命令，其表明在其處驅(qū)動牽引馬達43的速度和方向，以及轉(zhuǎn)向馬達47應(yīng)當(dāng)轉(zhuǎn)向可轉(zhuǎn)向輪49的方向和角度，以便沿著指定路徑推進車輛。通過GANS13的上述控制還可包括當(dāng)要使用或釋放制動器22時發(fā)送命令給車輛控制器21。
[0034]當(dāng)工業(yè)用車輛10以自主模式行駛時，GANS13上的傳感器檢測車輛相對于指定路徑214的位置。在一個類型的GANS中，照相機76或激光掃描器檢測基準(zhǔn)點216，其周期性沿著倉庫中各種路徑設(shè)置?；鶞?zhǔn)點216可設(shè)置在倉庫地板、墻壁、柱子、架子和其他具有固定位置的物體上。每個基準(zhǔn)點216具有唯一的外觀或光學(xué)可讀碼，例如唯一的條形碼或其他光學(xué)模式，從而使得GANS13能夠確定車輛的當(dāng)前位置和沿著指定路徑214的開始達到下一個基準(zhǔn)點216而采取的方向。另一個類型的GANS13使用生成接近工業(yè)型車輛10的環(huán)境的圖像的攝像機76。通過圖像識別軟件處理這些圖像，圖像識別軟件識別倉庫的物理特征并且從這些物理特征中確定工業(yè)用車輛10的當(dāng)前位置。任一類型的GANS13使用導(dǎo)出數(shù)據(jù)以確定何時和如何轉(zhuǎn)向可轉(zhuǎn)向輪49，從而使得工業(yè)用車輛10沿著指定路徑214行駛。
[0035]當(dāng)GANS13檢測達到站C時，工業(yè)用車輛10自動地停止并等待進一步操作命令。最后第二操作者在車上移步，并且放置工業(yè)用車輛10到手動模式。然后這個操作者手動地驅(qū)動工業(yè)用車輛到在裝貨碼頭區(qū)域206上停放的運送車208上，并且在這個運送車中存放貨物。然后第二操作者返回工業(yè)用車輛10到站C，并且指向朝著站A的車輛。
[0036]然后，第二操作者將命令輸入到操作者輸入裝置61，以指示用于車輛的路徑218以行駛到站A并且開始自主模式。在第二操作者退出操作室11之后，工業(yè)用車輛10開始沿著路徑218行駛到站A。一旦達到站A，工業(yè)用車輛停止并且等待另一個操作者以手動控制車輛。
[0037]存在著特定偶發(fā)事件，其無能力以自主模式操作工業(yè)用車輛10。例如，這些車輛典型地具有多個事故關(guān)閉開關(guān)的一個，如果觀察到不希望的車輛操作，那么在倉庫的地板上的人就能夠操作。自主操作的車輛也可被編程，以當(dāng)車載傳感器60檢測碰撞物體時，利用更大于預(yù)定力量的總量，停止操作。
[0038]在圖4中描述的另一個偶發(fā)事件，自主工業(yè)用車輛210在其路徑中遭遇障礙物220。引導(dǎo)和導(dǎo)航系統(tǒng)13感測該障礙物，并且在碰撞發(fā)生之前停止車輛。然而，引導(dǎo)和導(dǎo)航系統(tǒng)不能夠確定如何圍著障礙物220操縱，從而工業(yè)用車輛210在該位置處保持靜止。由于對于車輛來說停止不是給定指定路徑的一部分，因此所有這些偶發(fā)事件導(dǎo)致車輛的“意外停止”。
[0039]如果未調(diào)整意外停止，例如通過將要行駛的障礙物220，在預(yù)定事件周期內(nèi)，車輛控制器21自動開始恢復(fù)程序。
[0040]為了實現(xiàn)恢復(fù)程序，當(dāng)操作時，每個工業(yè)用車輛10連續(xù)地收集位置和圖像數(shù)據(jù)。如先前注意的，GANS13可檢測在倉庫100中已知位置處附著于固定物體的唯一基準(zhǔn)點216。在GANS中的存儲器包括與相關(guān)聯(lián)倉庫位置有關(guān)的每個基準(zhǔn)點216的唯一的外觀或編碼的表格。因此，一旦檢測到特定的基準(zhǔn)點216 (這就是給定場合)，GANS13就會知道正是在倉庫100中的該位置處該基準(zhǔn)點被定位。可選擇地，通過處理來自照相機76的視頻或靜止圖像，GANS13可周期地確定車輛的當(dāng)前位置。在另一種技術(shù)中,利用在倉庫中來自多個無線接入點106的信號，通過本地配置系統(tǒng)獲得車輛的當(dāng)前位置。不管是否使用特定技術(shù)，用于車輛確定的每個位置稱為“所識別的位置”。GANS13每次用信號通知車輛控制器21，獲得新的所識別的位置。車輛控制器21通過重置里程表46響應(yīng)，以測量工業(yè)用車輛10從新的所識別的位置行駛的距離。從而無論何時獲得新的所識別的位置，重置里程表。
[0041 ] 如果不使用用于引導(dǎo)的基準(zhǔn)點216，則GANS13可對由照相機76產(chǎn)生的視頻信號使用圖像處理以檢測倉庫結(jié)構(gòu)特征，從而引導(dǎo)車輛沿著指定路徑。在這個情況中，當(dāng)車輛達到每個站A、B和C時，GANS13檢測，然后其就變?yōu)檐囕v所識別的位置。達到或通過這些所識別的位置中的一個(這就是給定場合)，使車輛控制器21重置里程表46以開始測量從在倉庫中具有已知位置的相關(guān)聯(lián)站行駛工業(yè)用車輛10的距離。
[0042]GANS13中的相機76連續(xù)地產(chǎn)生視頻圖像序列，同時工業(yè)用車輛10正在操作。包括用于給定時間周期的，例如，15到20秒，多個視頻圖像序列的視頻圖像數(shù)據(jù)存儲在GANS13的存儲器77中的文件中。配置在該文件中存儲的數(shù)據(jù)，使得新視頻圖像改寫時間最久的視頻圖像，并且從而存儲器文件包括視頻數(shù)據(jù)的最接近的15到20秒。代替攝像機，靜止圖像照相機能夠使用，周期地，例如每個一個半秒，產(chǎn)生接近工業(yè)用車輛10環(huán)境的單獨圖像。這些靜止圖像以循環(huán)模式存儲在GANS存儲器77的文件中。GANS13中的存儲器77可為任何類型的常規(guī)數(shù)據(jù)存儲裝置，例如，計算機硬盤驅(qū)動器。
[0043]當(dāng)工業(yè)用車輛10或210產(chǎn)生意外停止時，例如一旦在其路徑(偶發(fā)事件)中遇見障礙物220，GANS13就關(guān)閉其中已經(jīng)在前存儲照相機圖像的圖像文件，并且打開在另一個15-20秒循環(huán)中用于存儲未來圖像的新文件。從而，先于意外停止的偶發(fā)事件即時獲得保持在這些文件中的多個圖像中的第一個。其次，車輛控制器21生成偶發(fā)事件消息，其包括引起意外停止的偶發(fā)事件類型的表示、最后所識別的位置、讀取表示距離的當(dāng)前里程表和從最后所識別位置行駛的方向。偶發(fā)事件消息也包括GANS存儲器77中先于意外停止馬上存儲的視頻文件或靜止圖像。那么，偶發(fā)事件消息從無線通信裝置67發(fā)送到通信系統(tǒng)102，通過將消息輸送到資產(chǎn)管理計算機104。
[0044]一旦接收偶發(fā)事件消息，資產(chǎn)管理計算機104提出用于在該計算機的監(jiān)視器上顯示偶發(fā)事件通知的非圖像數(shù)據(jù)。非圖像數(shù)據(jù)也可發(fā)送到倉庫處的指定的人員，例如管理人和偶發(fā)事件回應(yīng)者。利用用于指定人的電子郵件地址的列表配置資產(chǎn)管理計算機104，將關(guān)于每個意外停止通知給該人?？蛇x擇地，配置數(shù)據(jù)能夠指定用于意外停止的每個不同類型將要通知的單獨的人群，例如，障礙物、事故關(guān)閉開關(guān)激活、或碰撞。這些指定人在倉庫中通過智能電話或其它計算機108接收電子郵件，其連接到資產(chǎn)管理計算機104。一旦接收電子郵件，人使用最后所識別的位置、里程表距離和轉(zhuǎn)向車輛到意外停止的原因的地址的行駛方向?？蛇x擇地，電子郵件接受者能夠訪問偶發(fā)事件消息中包括的圖像以確定意外停止的原因。
[0045]在恢復(fù)過程變化中，從工業(yè)用車輛發(fā)送的偶發(fā)事件消息不包括圖像數(shù)據(jù)，并且僅包括偶發(fā)事件類型的指示、最后所識別的定位、里程表距離和從最后所識別的位置行駛的方向。在這個情況中，一旦正在通知意外停止，如果希望的話，那么個人能夠通過通信系統(tǒng)102從資產(chǎn)管理計算機104發(fā)送圖像請求消息到各自的工業(yè)用車輛210a。通過從GANS存儲器77收集圖像數(shù)據(jù)和放置該數(shù)據(jù)到圖像消息，在該車輛中的車輛控制器21答復(fù)圖像情況消息，該圖像消息傳輸回資產(chǎn)管理計算機104用于通過請求個人來觀察。當(dāng)GNAS存儲器77存儲響應(yīng)于不同意外停止獲得多個圖像數(shù)據(jù)文件時，使用恢復(fù)過程的變形，其中能夠訪問每個文件以評價各自偶發(fā)事件的評價。現(xiàn)在一旦發(fā)生新的意外的停止，偶發(fā)事件消息就也包括GANS存儲器77中特定圖像數(shù)據(jù)文件的指示，其包括用于新的意外的停止的圖像。然后，該圖像文件指示用在圖像請求消息中，以具有從GANS存儲器77中檢索的適當(dāng)?shù)奈募驮谄渲袀魉偷劫Y產(chǎn)管理計算機104的圖像。
[0046]在另一個實施方式中，個人能夠控制來自資產(chǎn)管理計算機104的工業(yè)用車輛10或210的操作以轉(zhuǎn)向引起意外停止的偶發(fā)事件。最初，個人輸入引起工業(yè)用車輛從自主模式到遠(yuǎn)程控制模式轉(zhuǎn)變的命令。在遠(yuǎn)程控制模式中，當(dāng)前圖像從工業(yè)用車輛10或210發(fā)送到現(xiàn)實圖像的資產(chǎn)管理計算機104。個人能夠從資產(chǎn)管理計算機104將命令發(fā)送到工業(yè)用車輛以控制轉(zhuǎn)向、行駛方法、速度和其他功能。例如，能夠命令工業(yè)用車輛210以圍繞正阻擋指定路徑的障礙物220行駛。當(dāng)偶發(fā)事件已經(jīng)轉(zhuǎn)向并且遠(yuǎn)程控制不再需要時，通過從資產(chǎn)管理計算機104發(fā)送的另外的命令，重建車輛控制系統(tǒng)20的操作到自主模式。
[0047]可選擇地，在資產(chǎn)管理計算機104處的管理人員能夠發(fā)送指定給工業(yè)用車輛210，以改編利用另外路徑的GANS13給所希望的目的地，從而避免障礙物。
[0048]在相似模式中，當(dāng)車輛碰撞引起意外停止和偶發(fā)消息發(fā)送到資產(chǎn)管理計算機104，能夠在該計算機中觀看消息中圖像數(shù)據(jù)。這個使得管理人員能夠觀察工業(yè)用車輛10的環(huán)境，并且認(rèn)識到發(fā)生的碰撞的種類和嚴(yán)重性。從而，管理人員能夠確定工業(yè)用車輛是否可操作，其中情況合適命令從資產(chǎn)管理計算機104發(fā)送到指令合適車輛操作的工業(yè)用車輛?？蛇x擇地，在重大碰撞情況中，管理人員能夠分派修理技術(shù)員以注意工業(yè)用車輛。
[0049]首先上文的描述針對本發(fā)明的一個或多個實施方式。盡管對于在本發(fā)明的范圍內(nèi)的各種替代方式已給予了一些關(guān)注，但是應(yīng)該預(yù)期到本領(lǐng)域的技術(shù)人員很可能實現(xiàn)其他替代方式，其相對于本發(fā)明公開的實施方式是顯而易見的。例如，盡管在混合手動-自主的車輛上使用的內(nèi)容中已經(jīng)描述了當(dāng)前觀念，但是它們在完全自主引導(dǎo)的車輛上都能夠使用。因此，本發(fā)明的范圍可由下文權(quán)利要求所確定，并且不限于上文的公開。
【權(quán)利要求】
1.一種用于操作穿過一設(shè)施而行駛的自主引導(dǎo)的工業(yè)用車輛的方法，該方法包括: 當(dāng)工業(yè)用車輛行駛時，獲得所述設(shè)施的圖像； 在工業(yè)用車輛上存儲每個所獲得的圖像； 一旦發(fā)生預(yù)定的偶發(fā)事件，將偶發(fā)事件消息從工業(yè)用車輛無線地傳輸?shù)竭h(yuǎn)程管理計算機，其中偶發(fā)事件消息包括表示工業(yè)用車輛的位置的定位數(shù)據(jù)； 在預(yù)定的偶發(fā)事件之后，從工業(yè)用車輛傳送先于預(yù)定的偶發(fā)事件獲得的多個圖像；以及 通過提供關(guān)于偶發(fā)事件的人可察覺的通知，遠(yuǎn)程管理計算機響應(yīng)于偶發(fā)事件消息。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中多個圖像包括視頻序列。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中偶發(fā)事件消息包括發(fā)生的偶發(fā)事件的類型的指示。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中偶發(fā)事件消息包括多個圖像中的至少一個。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多個圖像是作為偶發(fā)事件消息的一部分而傳送的。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，進一步包括: 確定工業(yè)用車輛所處的識別的位置；以及 測量工業(yè)用車輛從識別的位置行駛的距離。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中位置數(shù)據(jù)包括識別的位置的指示和距離的指示。
8.如權(quán)利要求6所述的方法，其中當(dāng)工業(yè)用車輛行駛時無論何時出現(xiàn)一給定場合，就確定識別的位置，并且測量工業(yè)用車輛從每個識別的位置行駛的距離。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其中提供人可察覺的通知包括發(fā)送電子郵件。
10.如權(quán)利要求1所述的方法，進一步包括: 在接收偶發(fā)事件消息后，無線地發(fā)送一圖像請求消息給工業(yè)用車輛；以及 通過從工業(yè)用車輛以無線傳輸方式傳送多個圖像，工業(yè)用車輛作出響應(yīng)。
11.如權(quán)利要求1所述的方法，其中多個圖像被存儲在工業(yè)用車輛的機載的多個圖像文件中的一個圖像文件之中；并且偶發(fā)事件消息包括多個圖像文件中的所述一個圖像文件的指示，其包括先于引起偶發(fā)事件消息的傳送的預(yù)定偶發(fā)事件而獲得的圖像。
12.一種用于操作自主引導(dǎo)的工業(yè)用車輛的方法，該工業(yè)用車輛穿過一設(shè)施而行駛在計劃停止點之間，所述方法包括: 不時地確定工業(yè)用車輛的當(dāng)前位置，從而產(chǎn)生識別的位置； 工業(yè)用車輛的車載照相機產(chǎn)生鄰近環(huán)境的圖像； 將多個圖像存儲在工業(yè)用車輛上； 一旦發(fā)生工業(yè)用車輛意外停止，從工業(yè)用車輛向遠(yuǎn)程管理計算機自動地發(fā)送偶發(fā)事件消息，其中偶發(fā)事件消息包括引起意外停止的偶發(fā)事件的第一指示、識別的位置的第二指示和多個圖像。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其中存儲多個圖像存儲了在最近限定的時間周期期間所獲得的圖像。
14.如權(quán)利要求12所述的方法，其中多個圖像包括視頻序列。
15.如權(quán)利要求12所述的方法，進一步包括測量工業(yè)用車輛從識別的位置行駛的距離。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，其中偶發(fā)事件消息進一步包括所述距離的指示。
17.如權(quán)利要求12所述的方法，進一步包括:通過提供關(guān)于偶發(fā)事件的通知給個人，遠(yuǎn)程管理計算機響應(yīng)于偶發(fā)事件消息。
18.如權(quán)利要求12所述的方法，進一步包括:通過發(fā)送關(guān)于偶發(fā)事件的電子郵件給個人，遠(yuǎn)程管理計算機響 應(yīng)于偶發(fā)事件消息。
【文檔編號】G07C5/08GK104050729SQ201410177189
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年3月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月12日
【發(fā)明者】J·J·庫斯, S·L·佩奇, P·P·麥凱布, T·E·唐納修 申請人:雷蒙德股份有限公司