用于促進(jìn)用于工業(yè)車輛導(dǎo)航的地圖數(shù)據(jù)處理的方法和裝置制造方法
【專利摘要】本公開涉及一種描述用于促進(jìn)對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航的地圖數(shù)據(jù)處理的方法和裝置。在一個實施例中，用于工業(yè)車輛導(dǎo)航的對地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分的方法包括：將與物理環(huán)境相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)分段成多個子區(qū)域地圖，識別與當(dāng)前車輛地點相對應(yīng)的子區(qū)域地圖并且使用已識別子區(qū)域地圖對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。
【專利說明】用于促進(jìn)用于工業(yè)車輛導(dǎo)航的地圖數(shù)據(jù)處理的方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實施例一般涉及用于工業(yè)車輛的基于環(huán)境的導(dǎo)航系統(tǒng)，更具體地，涉及促進(jìn)用于工業(yè)車輛導(dǎo)航的地圖數(shù)據(jù)處理的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]實體有規(guī)律地操作許多設(shè)施以便滿足供應(yīng)和/或需求目標(biāo)。例如，小到大公司、政府機構(gòu)等采用各種物流管理和庫存管理范式來將物體(例如，原料、商品、機器等)移動到各種物理環(huán)境(例如，倉庫、冷藏間、工廠、車間、庫房等)中?？鐕究梢栽谝粋€國家建造倉庫來儲藏用于制造成商品的原料，商品則放在另一個國家的倉庫中以便分配到當(dāng)?shù)亓闶凼袌?。倉庫必須組織有序以便維持和/或改善生產(chǎn)和銷售。如果原料未以最佳速率運輸至車間，則制造出較少商品。因此，不產(chǎn)生收益，因為未制造商品來抵銷原料的成本。
[0003]遺憾地是，諸如倉庫的物理環(huán)境具有數(shù)個局限性，這些局限性妨礙及時完成不同任務(wù)。例如，倉庫和其它共享使用空間必須對人類勞動力是安全的。一些雇員操作重型機械和諸如叉車的工業(yè)車輛，其有可能造成嚴(yán)重或致命傷害。盡管如此，人仍需要使用工業(yè)車輛來完成任務(wù)，這些任務(wù)包括物體操縱任務(wù)，諸如在倉庫內(nèi)將商品托盤移動至不同地點。多數(shù)倉庫雇用大量的叉車駕駛員和叉車來移動物體。為了提高生產(chǎn)率，這些倉庫簡單地增加更多的叉車和叉車駕駛員。
[0004]一些倉庫利用裝備使這些任務(wù)自動化。作為一個實例，這些倉庫可以采用諸如叉車的自動工業(yè)車輛，來按路徑運載物體并且隨后將這些物體卸載至指定地點上。當(dāng)對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航時，有必要有效和迅速地處理地圖數(shù)據(jù)以便規(guī)劃這些路徑。如果工業(yè)車輛必須將傳感器測量和與每個地標(biāo)相關(guān)的特征信息進(jìn)行比較以便計算車輛位置，則執(zhí)行計算所需的時間需要工業(yè)車輛緩慢和非常低效地移動。擴展卡爾曼濾波器(EKF)方法的缺點是動態(tài)增加的地標(biāo)給定位和映射強加了巨大的計算成本。為了實時提供精確的定位信息，正在被EKF管理的若干個動態(tài)地標(biāo)在任何時間都要被最小化。
[0005]因此，在本領(lǐng)域存在對促進(jìn)用于工業(yè)車輛導(dǎo)航的地圖數(shù)據(jù)處理的方法和裝置的需要，其通過減少用于執(zhí)行車輛定位的若干個要處理和/或儲存的特征來實現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的不同實施例一般包括促進(jìn)用于工業(yè)車輛導(dǎo)航的地圖數(shù)據(jù)處理的方法和裝置。在一個實施例中，用于工業(yè)車輛導(dǎo)航的對地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分的方法包括將與物理環(huán)境相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)分段成多個子區(qū)域地圖，識別與當(dāng)前車輛地點相對應(yīng)的子區(qū)域地圖，并且使用已識別的子區(qū)域地圖對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]為了能夠詳細(xì)理解上文敘述本發(fā)明特征的方式，通過參考實施例可以得出上文簡要概述的本發(fā)明的更具體地說明，其中一些實施例在附圖中示出。然而，應(yīng)當(dāng)注意的是，附圖示出的只是本發(fā)明的典型實施例，并且因此不要被理解為限制本發(fā)明的范圍，因為本發(fā)明可以準(zhǔn)許其它同樣有效的實施例。
[0008]圖1示出包含本公開不同實施例的物理環(huán)境的透視圖；
[0009]圖2示出根據(jù)一個或多個實施例用于對物理環(huán)境進(jìn)行導(dǎo)航以便執(zhí)行不同任務(wù)的叉車的透視圖；
[0010]圖3是根據(jù)一個或多個實施例用于為工業(yè)車輛提供精確定位的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0011]圖4是根據(jù)一個或多個實施例用于為工業(yè)車輛提供精確定位的系統(tǒng)的功能框圖；
[0012]圖5是根據(jù)一個或多個實施例的交互圖，示出對工業(yè)車輛的定位和映射過程；
[0013]圖6是根據(jù)一個或多個實施例用于為工業(yè)車輛估計位置的地圖的示意性例示；
[0014]圖7是根據(jù)一個或多個實施例的功能框圖，示出用于對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航的定位和映射過程。
[0015]圖8是根據(jù)一個或多個實施例用于將地圖數(shù)據(jù)劃分成子區(qū)域地圖的一種方法的流程圖；和
[0016]圖9是根據(jù)一個或多個實施例用于促進(jìn)地圖數(shù)據(jù)處理的一種方法的流程圖?！揪唧w實施方式】
[0017]圖1示出包含本發(fā)明一個或多個實施例的物理環(huán)境100的示意性透視圖。
[0018]在一些實施例中，物理環(huán)境100包括耦接至移動計算機104的車輛102、中央計算機106以及傳感器陣列108。傳感器陣列108包括多個設(shè)備，用于分析物理環(huán)境100內(nèi)的不同物體并且將數(shù)據(jù)(例如，圖像數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)、三維圖形數(shù)據(jù)等)傳輸至移動計算機104和/或中央計算機106，如下文進(jìn)一步解釋的那樣。傳感器陣列108包括不同類型的傳感器，諸如編碼器、超聲波測距儀、激光測距儀、壓力傳感器等。
[0019]物理環(huán)境100進(jìn)一步包括支承多個物體的地板110。多個物體包括多個托盤112、多個單元114等，如下文進(jìn)一步解釋的那樣。物理環(huán)境100還包括正確操作車輛102的不同障礙物(未繪出)。如果這種物體干擾任務(wù)完成，則多個物體中的一些可能沿著不同路徑(例如，預(yù)先編程的或動態(tài)計算的路線)構(gòu)成障礙物。例如，障礙物物包括處在與正在被運輸?shù)奈矬w裝載相關(guān)的目標(biāo)目的地處的破損托盤。物理環(huán)境100還包括多個標(biāo)記116。多個標(biāo)記116被示出為附連至天花板的物體。在一些實施例中，標(biāo)記116可以被定位在地板或地板和天花板的組合上。在一些實施例中，多個標(biāo)記116是信號燈，其促進(jìn)基于環(huán)境的導(dǎo)航，如下文進(jìn)一步解釋的那樣。多個標(biāo)記116以及物理環(huán)境100周圍的其它物體形成由環(huán)境特征定義的地標(biāo)。移動計算機104提取環(huán)境特征并且確定精確的當(dāng)前車輛姿態(tài)。
[0020]物理環(huán)境100可以包括用于放多個單元114的倉庫或冷藏庫，為未來運輸做準(zhǔn)備。倉庫可以包括裝載平臺以便從商用車輛、鐵路、機場和/或海港裝載和卸載多個單元。多個單元114 一般包括不同的商品、產(chǎn)品和/或原料等。例如，多個單元114可以是消費品，其通過叉車被放置在ISO標(biāo)準(zhǔn)托盤上并且裝載到托盤貨架內(nèi)以便分配至零售庫房。車輛102通過將消費品移動至指定地點來促進(jìn)這種分配，在指定地點處商用車輛(例如，卡車)進(jìn)行裝載并且隨后將消費品輸送至一個或多個目標(biāo)目的地。
[0021]根據(jù)一個或多個實施例，車輛102可以是自動導(dǎo)向車輛(AGV)，諸如自動叉車，其被配置成在地板110各處操縱和/或移動多個單元114。車輛102利用諸如叉的一個或多個提升部件來提升一個或多個單元114，并且隨后在搬運區(qū)域120 (例如，通道)內(nèi)沿著路徑運輸要放置在槽區(qū)域122處的這些單元114。可選地是，一個或多個單元114可以被布置在車輛102的托盤112上，車輛102將其提升并且移動至指定地點。
[0022]多個托盤112中的每個都是平的運輸結(jié)構(gòu)，其當(dāng)被車輛102和/或另一個頂起設(shè)備(例如，托盤搬運車和/或前端裝載機)提升時以穩(wěn)定的方式支承商品。托盤112是物體裝載的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)并且許可操縱和儲藏功效。多個托盤112中不同的托盤可以在貨架系統(tǒng)(未繪出)內(nèi)得以利用。在某個貨架系統(tǒng)內(nèi)，重力輥道或軌道允許一個或多個托盤112上的一個或多個單元114流入前端。一個或多個托盤112向前移動直到被減速設(shè)備、物理止動件或另一個托盤112減速或停止。
[0023]在一些實施例中，移動計算機104和中央計算機106是計算設(shè)備，其在物理環(huán)境100內(nèi)控制車輛102并且執(zhí)行不同任務(wù)。移動計算機適合于與車輛102相結(jié)合，如所示。移動計算機104還可以接收并且總計數(shù)據(jù)(例如，激光掃描器數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和/或任何其它相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù))，這些數(shù)據(jù)由傳感器陣列108進(jìn)行傳輸。移動計算機104內(nèi)的不同軟件模塊控制與車輛102相關(guān)的硬件組件的操作，如下文進(jìn)一步解釋的那樣。
[0024]物理環(huán)境100可以被特征化為動態(tài)共享使用區(qū)域，其中托盤被期望放置在地板110上的已知地點。移動計算機104和/或中央計算機106都在運行時執(zhí)行物理環(huán)境100的動態(tài)映射以便維持物理環(huán)境的最新全局地圖。在一些實施例中，中央計算機104將全局地圖分段成較小的子區(qū)域地圖并且將子區(qū)域地圖發(fā)送至車輛。以這種方式，移動計算機104具有較少的地標(biāo)特征以便在任何給定時間進(jìn)行處理，例如，只處理地標(biāo)，其在工業(yè)車輛102當(dāng)前操作的子區(qū)域地圖內(nèi)、或在工業(yè)車輛102當(dāng)前位置上是可見的，或是二者的組合。在其它實施例中，全局地圖被移動計算機104儲存，而移動計算機104只使用從全局地圖中提取的子區(qū)域地圖來導(dǎo)航。一旦工業(yè)車輛102接近新的子區(qū)域，中央計算機104就發(fā)送對應(yīng)的子區(qū)域地圖，或移動計算機104就從它本地儲存的全局地圖中提取對應(yīng)的子區(qū)域地圖。移動計算機104還可以用通過至少一個第二工業(yè)車輛102傳遞的特征信息來更新對應(yīng)的子區(qū)域地圖。
[0025]圖2示出根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施例用于在物理環(huán)境內(nèi)促進(jìn)不同任務(wù)的自動化的叉車200的透視圖。
[0026]叉車200 (即，起重汽車、高/低、堆垛車、拖車裝載機、側(cè)卸式裝載機或叉式起重機)是工業(yè)用機動車輛，其具有不同的裝載能力并且用于提升和運輸不同物體。在一些實施例中，叉車200被配置成在物理環(huán)境(例如，圖1中的物理環(huán)境100)內(nèi)沿著路徑移動單元(例如，圖1中的單元114)的一個或多個托盤(例如，圖1中的托盤112)。路徑可以按照被接收的任務(wù)而被預(yù)先定義或動態(tài)計算。叉車200可以在儲藏間內(nèi)部行進(jìn)，儲藏間是多個托盤位置，深到用于放置或取回托盤。時常，叉車200被引導(dǎo)到儲藏間內(nèi)并且將托盤放置在懸臂輻或軌道上。因此，當(dāng)確定與物體和/或目標(biāo)目的地相關(guān)的方位時，包括總寬和整機外寬的叉車200的尺寸必須是精確的。
[0027]叉車200通常包括兩個或多個叉(即，滑道或齒)，用于在物理環(huán)境內(nèi)提升并且運載單元?？蛇x地是，叉車200可以包括一個或多個金屬桿(未繪出)，而非兩個或多個叉，以便提升某些單元(例如，地毯卷、金屬圈等)。在一個實施例中，叉車200包括液壓驅(qū)動的伸縮式前輪叉，其許可兩個或多個托盤被放置在彼此后面而無需這些托盤之間的過道。[0028]根據(jù)一個或多個實施例的叉車200可以進(jìn)一步包括不同的機械、液壓和/或電的操作執(zhí)行器。在一些實施例中，叉車200包括一個或多個液壓執(zhí)行器(未標(biāo)明)，其許可兩個或多個叉的橫向移動和/或轉(zhuǎn)動。在一個實施例中，叉車200包括用于一起或分別移動叉的液壓執(zhí)行器(未標(biāo)明)。在另一個實施例中，叉車200包括用于擠壓要運輸?shù)膯卧?例如，大桶、小桶、紙卷等)的機械或液壓組件。
[0029]叉車200可以與移動計算機104相結(jié)合，移動計算機104包括用于根據(jù)一項或多項任務(wù)來操作叉車200的軟件模塊。叉車200還與包含不同傳感器設(shè)備的陣列(例如，圖1中的傳感器陣列108)相結(jié)合，傳感器設(shè)備將傳感器數(shù)據(jù)(例如，圖像數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)、距離地圖數(shù)據(jù)和/或三維圖形數(shù)據(jù))傳輸至移動計算機104以便提取與環(huán)境特征相關(guān)的信息。這些設(shè)備可以安裝至任何外部和/或內(nèi)部位置處的叉車200上或安裝在物理環(huán)境100周圍的已知地點上。叉車200的示例性實施例通常包括攝像機202、附連至每側(cè)的平面激光掃描器204和/或附連至每個車輪208的編碼器206。在其它實施例中，叉車200只包括平面激光掃描器204和編碼器206。叉車200可以使用傳感器陣列，傳感器陣列具有擴展至當(dāng)前運動方向(例如，向前、向后行進(jìn)，叉向上/向下運動、伸出/伸進(jìn)等)的視場。這些編碼器確定涉及車輛移動的運動數(shù)據(jù)。外部安裝的傳感器可以包括激光掃描器或攝像機，其定位于從這種傳感器可得到的豐富數(shù)據(jù)集能增強自動化操作之處。外部傳感器可以包括有限組應(yīng)答器和/或其它有源或無源裝置，通過它們自動車輛能獲得大致位置以便看見定位功能。
[0030]在一些實施例中，若干個傳感器設(shè)備(例如，激光掃描器、激光測距儀、編碼器、壓力傳感器等)以及它們在叉車200上的位置是由車輛決定的，并且安裝這些傳感器的位置影響對測量數(shù)據(jù)的處理。例如，通過確保所有激光掃描器都被放置在可測量位置上，傳感器陣列108可以處理激光掃描數(shù)據(jù)并且將其調(diào)換至對于叉車200而言的中心點。此外，傳感器陣列108可以將多個激光掃描組合成單個虛擬激光掃描，其可以被不同軟件模塊用于控制叉車200。
[0031]圖3是根據(jù)一個或多個實施例用于為工業(yè)車輛提供精確定位的系統(tǒng)300的結(jié)構(gòu)框圖。在一些實施例中，系統(tǒng)300包括移動計算機104、中央計算機106及傳感器陣列108，其中每個組件都通過網(wǎng)絡(luò)302被耦接至彼此。
[0032]移動計算機104是一種類型的計算設(shè)備(例如，筆記本電腦、臺式電腦、個人辦公助理(PDA)等),其包含中央處理單元(CPU) 304、不同的輔助電路(support circuit) 306及存儲器308。CPU304可以包含促進(jìn)數(shù)據(jù)處理和儲存的一個或多個商售微處理器或微控制器。不同的輔助電路306促進(jìn)CPU304的操作并且可以包括時鐘電路、總線、電源、輸入/輸出電路等。存儲器308包括只讀存儲器、隨機存取存儲器、磁盤驅(qū)動儲存器、光學(xué)儲存器、可拆卸儲存器等。存儲器308包括諸如地圖數(shù)據(jù)310、多個子區(qū)域地圖312、特征信息314、姿態(tài)測量數(shù)據(jù)316、車輛的行駛方向317、姿態(tài)預(yù)測數(shù)據(jù)318及路徑319的不同數(shù)據(jù)。存儲器308包括不同的軟件包，諸如基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊420。
[0033]中央計算機106是一種類型的計算設(shè)備(例如，膝上型計算機、臺式計算機、個人辦公助理(PDA)等)，其包含中央處理單元(CPU) 322、不同的輔助電路324及存儲器326。CPU322可以包含促進(jìn)數(shù)據(jù)處理和儲存的一個或多個商售微處理器或微控制器。不同的輔助電路324促進(jìn)CPU322的操作并且可以包括時鐘電路、總線、電源、輸入/輸出電路等。存儲器326包括只讀存儲器、隨機存取存儲器、磁盤驅(qū)動儲存器、光學(xué)儲存器、可拆卸儲存器等。存儲器326包括諸如映射模塊328的不同軟件包、以及諸如任務(wù)430的不同數(shù)據(jù)?？蛇x地，存儲器326儲存一份全局地圖數(shù)據(jù)310 (表示全局地圖)的拷貝和/或子區(qū)域地圖312。
[0034]網(wǎng)絡(luò)302包含通信系統(tǒng)，其通過電線、電纜、光纖、和/或通過諸如集線器、開關(guān)、路由器等不同類型的已知網(wǎng)絡(luò)元件促進(jìn)的無線鏈路來連接計算設(shè)備。網(wǎng)絡(luò)302可以采用不同的已知協(xié)議在網(wǎng)絡(luò)資源之間傳遞信息。例如，網(wǎng)絡(luò)302可以是互聯(lián)網(wǎng)或內(nèi)部網(wǎng)的一部分，其使用諸如以太網(wǎng)、無線局域網(wǎng)(WiFi)、全球微波互聯(lián)接入(WiMax)、通用分組無線業(yè)務(wù)(GPRS)等的不同通信基礎(chǔ)設(shè)施。
[0035]傳感器陣列108可通信地耦接至移動計算機104，其附連至諸如叉車(例如，圖2中的叉車200)的自動車輛。傳感器陣列108包括多個設(shè)備322，用于監(jiān)控物理環(huán)境并且捕獲不同數(shù)據(jù)，其被移動計算機104儲存為傳感器輸入消息312。在一些實施例中，傳感器陣列108可以包括一個或多個激光掃描器和/或一個或多個攝像機的任何組合。在一些實施例中，多個設(shè)備332可以被安裝至自動車輛。例如激光掃描器和攝像機可以被附連至叉上方位置上的升降機車廂?？蛇x地是，激光掃描器和攝像機可以位于叉的下方。多個設(shè)備332還可以遍及物理環(huán)境被分配在固定位置上。
[0036]在一些實施例中，全局地圖數(shù)據(jù)310包括諸如用于人工和自動工業(yè)車輛的共享使用區(qū)域的物理環(huán)境的動態(tài)特征和/或靜態(tài)特征。全局地圖數(shù)據(jù)310包含特征信息340和地標(biāo)數(shù)據(jù)342。在一個實施例中，特征信息包括動態(tài)和/或靜態(tài)特征，其表示緊鄰車輛的物理環(huán)境，諸如用于人工和自動工業(yè)車輛的共享使用區(qū)域。靜態(tài)特征表示在環(huán)境內(nèi)不改變的物體，例如，墻壁、儲藏貨架等?？梢詫植康貓D數(shù)據(jù)310進(jìn)行組織以形成已知地標(biāo)、靜態(tài)和動態(tài)特征的矢量。在一些實施例中，特征信息340包括:特征幾何圖形(線、角、弧等等)；全局坐標(biāo)系中的特征姿態(tài)；及特征姿態(tài)不確定性。通常，對于靜態(tài)特征而言姿態(tài)不確定性為零。
[0037]在一些實施例中，動態(tài)特征表示在環(huán)境內(nèi)改變的物體，例如，諸如破損托盤、要儲藏的物體等的臨時障礙物。這些特征對于系統(tǒng)而言在充足的時間內(nèi)可能是靜止的以便將它們用作定位地圖特征。系統(tǒng)不含有關(guān)于這些特征姿態(tài)的先驗信息并因此這些動態(tài)特征的姿態(tài)只能夠通過將來自傳感器的車輛中心測量值迭加至車輛相對于全局坐標(biāo)系的估計姿態(tài)上而推斷出。因為傳感器數(shù)據(jù)中的噪音、以及車輛姿態(tài)估計中的不確定性，所以所有動態(tài)特征都具有與它們姿態(tài)相關(guān)的姿態(tài)不確定性。
[0038]物理環(huán)境可以被分段成多個子區(qū)域，其具有儲存在多個子區(qū)域地圖312中的對應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)。特征信息314定義與不同地標(biāo)相關(guān)的特征(例如，曲線、線等)。這些地標(biāo)可以在物理環(huán)境的靜態(tài)地圖中被預(yù)先定義并且識別。地圖模塊328可以將一個或多個物體(SP，已卸載的物體，諸如產(chǎn)品項目或托盤)指定為唯一地標(biāo)，其與諸如倉庫內(nèi)的一個房間的具體子區(qū)域相對應(yīng)。
[0039]在一些實施例中，姿態(tài)預(yù)測數(shù)據(jù)318包括對車輛位置和/或方位的估計，對本公開的車輛位置和/或方位的估計可以被稱為車輛姿態(tài)預(yù)測。除了車輛運動模型外，基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊320可以使用先前車輛姿態(tài)來產(chǎn)生這種估計?；诃h(huán)境的導(dǎo)航模塊320還可以使用過程濾波器來為即將到來的車輛姿態(tài)預(yù)測估計不確定性和/或噪音并且更新步驟。檢查地圖數(shù)據(jù)310或特定的一個子區(qū)域地圖312后，基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊320確定當(dāng)前車輛位置的估計。車輛姿態(tài)中的不確定性產(chǎn)生觀測特征的位置中的不確定性。特征信息312中的姿態(tài)不確定性從車輛位置的不確定性和傳感器噪音的結(jié)合中獲得(derive)。[0040]在一些實施例中，基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊320包括處理器可執(zhí)行指令，用于為工業(yè)車輛執(zhí)行定位和映射。在定位期間，通過消除對部分地圖數(shù)據(jù)310的處理，基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊320減少若干個已知(地標(biāo))特征以便與特征信息314進(jìn)行比較。通過將地圖數(shù)據(jù)310劃分成子區(qū)域地圖312，在任何給定時間若干個正在被處理的靜態(tài)和/或動態(tài)地標(biāo)被限制到工業(yè)車輛進(jìn)行當(dāng)前操作的特定子區(qū)域地圖中的地標(biāo)數(shù)量。一旦工業(yè)車輛的地點如被基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊確定的那樣離開特定子區(qū)域，基于環(huán)境的導(dǎo)航(EBN)模塊320就選定新的子區(qū)域地圖312。模塊320可以向中央計算機請求子區(qū)域地圖312，或中央計算機106可以隨著車輛接近先前子區(qū)域地圖的邊緣而自動發(fā)送新的子區(qū)域地圖。在一個可選實施例中，EBN模塊可以含有移動地圖模塊344，其從本地儲存的地圖數(shù)據(jù)310中提取子區(qū)域地圖312。在任何一種情況下，地圖模塊328/344 (全局的或移動的)都構(gòu)成新的子區(qū)域地圖312，其與被車輛要求的一部分物理環(huán)境相對應(yīng)以便在新的地點進(jìn)行導(dǎo)航。因此，基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊320只使用與新的子區(qū)域地圖312相關(guān)的已知特征。在一些實施例中，基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊320用新的動態(tài)特征更新地圖數(shù)據(jù)310。
[0041]圖4是根據(jù)一個或多個實施例用于為工業(yè)車輛提供精確定位的系統(tǒng)400的功能框圖。系統(tǒng)400包括移動計算機104，其耦接至諸如叉車的工業(yè)車輛以及傳感器陣列108。移動計算機104內(nèi)的不同軟件模塊共同形成基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊(例如，圖3中的基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊320)。
[0042]移動計算機104包括用于執(zhí)行導(dǎo)航功能的不同軟件模塊(S卩，組件)，諸如定位模塊402、映射模塊404、校正模塊408、及車輛控制器410。移動計算機104為工業(yè)車輛提供精確定位并且用與環(huán)境特征相關(guān)的信息更新地圖數(shù)據(jù)406。定位模塊402還包括不同組件，諸如濾波器414和特征提取模塊416，用于確定車輛狀態(tài)418。地圖模塊404包括不同數(shù)據(jù)，諸如動態(tài)特征422和靜態(tài)特征424。地圖模塊404還包括不同組件，諸如特征選擇模塊420。
[0043]在一些實施例中，傳感器數(shù)據(jù)在校正模塊408內(nèi)進(jìn)行校正以便校正時間和/或空間畸變。定位模塊402處理校正數(shù)據(jù)并且使用特征提取組件416從傳感器數(shù)據(jù)中提取特征。這些特征與來自地圖模塊404的特征相匹配，將特征姿態(tài)不確定性和觀測噪音考慮在內(nèi)，并且車輛狀態(tài)418隨后通過濾波器414進(jìn)行調(diào)整。通過濾波器414建模的車輛姿態(tài)418指的是當(dāng)前車輛狀態(tài)并且包括指示車輛位置、方位、速度、加速度等的數(shù)據(jù)(例如，坐標(biāo))。定位模塊402將與車輛姿態(tài)418相關(guān)的數(shù)據(jù)傳遞至映射模塊404，同時還將這種數(shù)據(jù)傳遞至車輛控制器410?；谲囕v位置和方位，車輛控制器410將工業(yè)車輛導(dǎo)航至目的地。
[0044]除了用于計算車輛姿態(tài)418的濾波器414外，定位模塊402還包括用于從校正傳感器數(shù)據(jù)中提取標(biāo)準(zhǔn)特征的特征提取模塊416。地圖模塊404將車輛姿態(tài)418和靜態(tài)特征424及動態(tài)特征422進(jìn)行比較，以便通過從特征中消除當(dāng)前不可見特征來減少若干個要檢查的特征。在一些實施例中，地圖模塊404將地圖數(shù)據(jù)406劃分成多個地圖，這些地圖與物理環(huán)境的具體子區(qū)域相對應(yīng)。特征選擇模塊420對給地圖數(shù)據(jù)406補充和更改動態(tài)特征422進(jìn)行管理。特征選擇模塊420能夠更新地圖數(shù)據(jù)406以便指示新近占用或清除了諸如已知被放置和挑選的項目的某些特征的區(qū)域。
[0045]意識到，系統(tǒng)400可以采用數(shù)個計算設(shè)備來執(zhí)行基于環(huán)境的導(dǎo)航。計算設(shè)備104內(nèi)的任何一個軟件模塊都可以部署在諸如其它計算設(shè)備的不同或多個物理硬件組件上。例如，映射模塊404可以通過網(wǎng)絡(luò)(例如，圖4中的網(wǎng)絡(luò)302)在服務(wù)器計算機(例如，圖1中的中央計算機102)上執(zhí)行，以便出于共享地圖數(shù)據(jù)406和用當(dāng)前車輛位置和方位更新地圖數(shù)據(jù)406的目的而與多個移動計算設(shè)備連接。
[0046]在一些實施例中，校正模塊402處理來自諸如傳感器陣列108的不同數(shù)據(jù)源的傳感器輸入消息，傳感器陣列108具有對車輛姿態(tài)418的不同的采樣率/發(fā)布率以及不同的(內(nèi)部)系統(tǒng)延遲。校正模塊402從這些消息內(nèi)的傳感器數(shù)據(jù)中提取觀測姿態(tài)測量值。校正模塊402分別檢查每條消息以便保持每次觀測的一致性。
[0047]圖5是根據(jù)一個或多個實施例的交互圖，示出用于工業(yè)車輛的定位和映射過程500。具體地說，定位和映射過程500包括處理和傳遞組件或?qū)?02，諸如傳感器數(shù)據(jù)校正504、接口 506、特征提取508、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)510、EKF512及動態(tài)地圖514之間的不同數(shù)據(jù)。定位和映射過程500使用主要環(huán)境特征來支持工業(yè)車輛操作。接口 506促進(jìn)對層502的控制并且被增加至基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊。
[0048]特征提取508檢查通過傳感器設(shè)備輸入的數(shù)據(jù)并且提取觀測特征(例如，線和角)。數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)510將觀測特征和已知特征信息進(jìn)行比較以便識別具有現(xiàn)有靜態(tài)和/或動態(tài)地圖數(shù)據(jù)的匹配特征。EKF512是擴展卡爾曼濾波器，如果給出與匹配特征和之前車輛姿態(tài)相關(guān)的測量值，則該濾波器提供最可能的當(dāng)前車輛姿態(tài)。動態(tài)地圖管理器514維持用于定位的特征的最新動態(tài)地圖，其在先驗靜態(tài)地圖中找不到。
[0049]圖6是根據(jù)一個或多個實施例用于為工業(yè)車輛102估計位置的地圖600的示意性例示。儲存在耦接至工業(yè)車輛102的計算機內(nèi)的不同軟件模塊執(zhí)行位置估計600。工業(yè)車輛102使用不同傳感器設(shè)備(例如，圖3中的多個傳感器設(shè)備332)以便感知可見范圍602內(nèi)的物體。具體地說，可見范圍602可以指通過激光掃描器形成的激光范圍。如下文中進(jìn)一步解釋的那樣，根據(jù)一些實施例，工業(yè)車輛感知地標(biāo)604，其特征用于形成網(wǎng)格線606以便估計工業(yè)車輛的姿態(tài)。此外，地標(biāo)604結(jié)合以便形成基礎(chǔ)設(shè)施單元608。
[0050]諸如倉庫的物理環(huán)境包括具有相關(guān)特征的地標(biāo)，該特征能夠被提取以便促進(jìn)定位和映射。相關(guān)特征的實例包括高密度貨架的貨架支柱，這組支柱形成基礎(chǔ)設(shè)施單元608。與將每個支柱結(jié)合到貨架間內(nèi)的諸如虛擬線或網(wǎng)格線606的基礎(chǔ)設(shè)施單元相關(guān)的數(shù)據(jù)可以用于輔助定位。在這種情況下，虛擬特征可以通過相當(dāng)于虛擬墻壁的定位模塊(圖4中的定位模塊402)進(jìn)行處理。在車輛102在兩組貨架之間的過道內(nèi)移動的情況下，存在兩個網(wǎng)格線606，其一起形成過道。本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠容易地理解，從物理特征的已知屬性中提取虛擬特征能夠有助于克服倉庫區(qū)域內(nèi)的問題，在倉庫區(qū)域中諸如墻壁和角的常見定位地標(biāo)在操作中的大多數(shù)時間內(nèi)是傳感器不可見的。
[0051]使用激光掃描器，耦接至工業(yè)車輛102的移動計算機(例如，圖1中的移動計算機104)識別貨架支柱，其被儲存成地標(biāo)。貨架支柱之間的公共特征指示:這些地標(biāo)是相關(guān)的。例如，每個貨架支柱在大小、形狀及方位方面彼此相似或相同。工業(yè)車輛102將線裝配至這些貨架支柱以便提供網(wǎng)格線606來校正車輛姿態(tài)。當(dāng)在貨架過道內(nèi)執(zhí)行任務(wù)時，墻壁一般不在范圍602內(nèi)。因此，這些網(wǎng)格606、或由兩組平行網(wǎng)格線606 二者限定的過道，能夠用于調(diào)整車輛位置和行駛方向。網(wǎng)格線606和過道被儲存為地圖中的虛擬特征，其與貨架支柱604相關(guān)。
[0052]圖7是根據(jù)一個或多個實施例的功能框圖，示出用于對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航的定位和映射過程700。隨著傳感器數(shù)據(jù)通過多個傳感器設(shè)備704被提供，時間和畸變校正模塊702基于采集時間來重新布置傳感器輸入消息。幾何圖形提取模塊706檢查校正傳感器數(shù)據(jù)是否識別來自傳感器校正傳感器數(shù)據(jù)的候選幾何圖形。在一些實施例中，使用當(dāng)前車輛姿態(tài)712來選定已知標(biāo)準(zhǔn)特征710?？梢愿鶕?jù)物理環(huán)境的具體子區(qū)域、傳感器可見度約束(例如，圖6中的傳感器范圍602)或本領(lǐng)域眾所周知的其它選擇標(biāo)準(zhǔn)來執(zhí)行選擇。來自傳感器數(shù)據(jù)的幾何圖形與作為提供給濾波器714的所得已識別特征列表的特征708相關(guān)。因此，對要處理的若干個特征的這種減少通過限制待處理的特征數(shù)量增強了特征關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)處理和濾波器數(shù)據(jù)處理。使用特征列表和校正測距法傳感器數(shù)據(jù)，濾波器714更新姿態(tài)預(yù)測/估計以及地圖數(shù)據(jù)。
[0053]一般而言，濾波器714為自動工業(yè)車輛或人力驅(qū)動車輛提供實時定位信息(定位)。濾波器714還有助于提供指示與車輛姿態(tài)測量值相關(guān)的不確定性的數(shù)據(jù)。因此，如果工業(yè)車輛在無可用特征或其它環(huán)境標(biāo)記的空的空間內(nèi)臨時行進(jìn)，則濾波器714通過更新車輛姿態(tài)連同確定不確定性的標(biāo)識來繼續(xù)提供精確定位。根據(jù)安全要求，在錯誤觸發(fā)警報718之前工業(yè)車輛可以在被限定的不確定性度內(nèi)進(jìn)行操作。
[0054]在時間和畸變校正步驟期間，模塊704接收從每個傳感器設(shè)備得到的讀數(shù)(S卩，觀測數(shù)據(jù))。這些讀數(shù)可以通過激光和/或攝像機或任何其它類型傳感器設(shè)備提供以便提取環(huán)境特征。時間和畸變校正步驟702還校正任何畸變，這些畸變可能歸因于有限測量時間和工業(yè)車輛的行進(jìn)速度。這個畸變隨著工業(yè)車輛和傳感器的移動(例如，在掃描期間)而出現(xiàn)，其使臨時特性與數(shù)據(jù)相關(guān)。模塊706從傳感器數(shù)據(jù)提取不同環(huán)境特征，諸如線、角、弧或標(biāo)記，其以標(biāo)準(zhǔn)幾何圖形格式提供給數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)708。來自傳感器設(shè)備704的姿態(tài)測量值提供位置、速度、或加速度方面的相對改變。這些測量值用于更新工業(yè)車輛的估計姿態(tài)。已知的特征列表710包括物理環(huán)境的地圖。數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)708將特征選擇712提供的已知特征列表710的子集和提取的標(biāo)準(zhǔn)幾何圖形進(jìn)行比較以便估計車輛位置。
[0055]在一些實施例中，車輛姿態(tài)包括與車輛位置以及車輛行駛方向相關(guān)的χ-y坐標(biāo)。測距法數(shù)據(jù)提供給出線速度和旋轉(zhuǎn)速度。線速度指的是車輪的速度，車輪上安裝有編碼器或速度測量設(shè)備。旋轉(zhuǎn)速度指示車輛的行駛方向相對于全局坐標(biāo)系和車輛已經(jīng)改變了多少。濾波器714通過對車輪滑移(與線速度成比例)和角滑移(與角速度成比例)建模來消除過程噪音(即，測距法噪音)來校正車輛姿態(tài)。
[0056]圖8是根據(jù)一個或多個實施例用于將地圖數(shù)據(jù)劃分成子區(qū)域地圖的一種方法的流程圖。在一些實施例中，基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊(例如，圖3中基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊320)或映射模塊(例如，圖3中的映射模塊328)執(zhí)行方法800中的每個步驟。在其它實施例中，一些步驟被省略或跳過。基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊被儲存在移動計算機(例如，圖1中的移動計算機104)內(nèi)，移動計算機被可操作地耦接至工業(yè)車輛(例如，圖1中的工業(yè)車輛102)。地圖模塊被儲存在中央計算機或移動計算機(例如，圖1中的中央計算機106或移動計算機104)內(nèi)，中央計算機或移動計算機與工業(yè)車輛以及一個或多個第二工業(yè)車輛通信。執(zhí)行任務(wù)(例如，圖3中的任務(wù)330)時，中央計算機命令移動計算機沿著特定路徑(例如，圖3中的路徑319)對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。方法800從步驟802開始并且進(jìn)行到步驟804。
[0057]在步驟804中，方法800處理地圖數(shù)據(jù)(例如，圖3中的地圖數(shù)據(jù)310)。在一些實施例中，基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊檢查地圖數(shù)據(jù)以便定位工業(yè)車輛。循著路徑之前，基于環(huán)境的導(dǎo)航必須確定精確的車輛姿態(tài)。地圖模塊可以可選地將地圖數(shù)據(jù)(例如，圖3中的地圖數(shù)據(jù)310)傳遞至移動計算機。這種地圖數(shù)據(jù)可以是整個物理環(huán)境(例如，圖1中的物理環(huán)境100)的全局地圖或子區(qū)域地圖。
[0058]在步驟806中，方法800將地圖數(shù)據(jù)分段成多個子區(qū)域地圖。每個子區(qū)域地圖可以與諸如倉庫具體房間的物理環(huán)境的某個部分相關(guān)。為了執(zhí)行對該地圖數(shù)據(jù)的劃分，方法800使用與物理環(huán)境相關(guān)的特征信息。基于車輛姿態(tài)和諸如車輛的計劃路徑的其它可用信息，方法800定義子區(qū)域地圖。這些子區(qū)域地圖含有地標(biāo)子集，如果給出車輛的姿態(tài)和例如計劃路徑，則期望該車輛能夠看到地標(biāo)子集。這些地標(biāo)可以包括靜態(tài)、動態(tài)、和/或虛擬特征。
[0059]在步驟808中，方法800確定當(dāng)前車輛地點。在一些實施例中，方法800存取地圖數(shù)據(jù)并且提取車輛姿態(tài)(例如，車輛姿態(tài)318)，其包括當(dāng)前車輛地點。在步驟810中，方法800產(chǎn)生與當(dāng)前車輛地點相對應(yīng)的子區(qū)域地圖。子區(qū)域地圖包括用于物理環(huán)境的子區(qū)域的特征信息，其將可能被工業(yè)車輛觀測到。
[0060]在步驟812中，方法800使用已識別子區(qū)域地圖來對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。根據(jù)一些實施例，基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊直接控制車輛操作并且沿著路徑對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。當(dāng)工業(yè)車輛離開子區(qū)域時，方法800識別與新車輛地點相對應(yīng)的另一個子區(qū)域地圖。在一些實施例中，基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊向地圖模塊請求另一個子區(qū)域地圖并且地圖模塊根據(jù)請求來產(chǎn)生子區(qū)域地圖。在其它實施例中，地圖模塊從多個子區(qū)域地圖中選定另一個子區(qū)域地圖。
[0061]在一個實施例中，子區(qū)域地圖被產(chǎn)生(或選定)為一個序列。在車輛到達(dá)當(dāng)前地圖邊緣之前，由地圖模塊提供每個地圖。該地圖一般在覆蓋范圍內(nèi)重疊，從而不會由于車輛從一個子區(qū)域地圖覆蓋范圍向下一個移動而產(chǎn)生地圖信息的間斷。
[0062]在步驟814中，方法800結(jié)束。
[0063]圖9是根據(jù)一個或多個實施例用于促進(jìn)地圖數(shù)據(jù)處理的方法900的流程圖。在一些實施例中，基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊(例如，圖3中基于環(huán)境的導(dǎo)航模塊320)或映射模塊(例如，圖3中的地圖模塊328/344)執(zhí)行方法900中的每個步驟。在其它實施例中，一些步驟被省略或跳過?；诃h(huán)境的導(dǎo)航模塊被儲存在移動計算機(例如，圖1中的移動計算機)內(nèi)，移動計算機被可操作地耦接至工業(yè)車輛(例如，圖1中的工業(yè)車輛102)。地圖模塊被儲存在中央計算機或移動計算機內(nèi)，中央計算機或移動計算機與工業(yè)車輛以及一個或多個第二工業(yè)車輛通信。執(zhí)行任務(wù)(例如，圖3中的任務(wù)430)時，中央計算機命令移動計算機沿著特定路徑(例如，圖3中的路徑319)對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。
[0064]方法900從步驟902開始并且進(jìn)行到步驟904。在步驟904中，方法900通過從可能被工業(yè)車輛觀測的地圖中選擇特征子集來處理地圖數(shù)據(jù)。處理地圖數(shù)據(jù)將減少工業(yè)車輛的臨近區(qū)域的數(shù)量和地標(biāo)及因此待由工業(yè)車輛處理的特征。在步驟906中，方法900識別具有公共特征的地標(biāo)，虛擬地標(biāo)可以被映射至公共特征。這些地標(biāo)可以包括靜態(tài)的(例如，貨架支柱)、動態(tài)的(例如，系統(tǒng)操作期間放置的托盤)。在步驟908中，已識別地標(biāo)被映射至儲存在地圖中的虛擬地標(biāo)(例如，由一排排貨架系統(tǒng)形成的過道)。在步驟910中，所有地標(biāo)都被發(fā)展成可以被與工業(yè)車輛相關(guān)的傳感器陣列108探測出的特征。這些特征可以是諸如線和弧的物理地標(biāo)的幾何圖形表示。
[0065]在步驟912中，方法900用選定特征信息更新地圖數(shù)據(jù)。在一些實施例中，方法900使特征信息和用于基礎(chǔ)設(shè)施單元的已知特征信息相對應(yīng)合。例如，方法900將特征信息和貨架系統(tǒng)的已知尺寸數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。在步驟914中，根據(jù)測距法傳感器數(shù)據(jù)(例如，圖3中的姿態(tài)預(yù)測數(shù)據(jù)318)，方法900確定車輛姿態(tài)預(yù)測。在一些實施例中，方法900檢查之前的車輛姿態(tài)并且在一個時間間隔后預(yù)測新的車輛姿態(tài)。在步驟916中，方法900處理姿態(tài)測量。在步驟918中，方法900校正車輛姿態(tài)預(yù)測。感知涉及一個或多個地標(biāo)的姿態(tài)測量數(shù)據(jù)(例如，圖3中的姿態(tài)測量數(shù)據(jù)316)后，方法900更新車輛姿態(tài)預(yù)測以便產(chǎn)生精確的車輛姿態(tài)。
[0066]在步驟920中，方法900確定對地圖的改變是否需要車輛重新計算路徑以便完成任務(wù)(例如，圖3中的路徑319)。如果方法900決定重新計算路徑，則方法900進(jìn)行到步驟922。另一方面，如果方法900決定不更新路徑，則方法900進(jìn)行到步驟924。在步驟922中，方法900重新計算路徑。在步驟924中，方法900確定是否繼續(xù)執(zhí)行定位和映射以便執(zhí)行任務(wù)。如果方法900決定繼續(xù)執(zhí)行定位和映射，則方法900返回到步驟912。另一方面，如果方法900決定不繼續(xù)，則方法900進(jìn)行到步驟926。在步驟926中，方法900結(jié)束。
[0067]上述描述了不同元件、設(shè)備、及模塊與它們各自功能。這些元件、設(shè)備、及模塊可以被視為用于執(zhí)行本文描述的它們各自功能的裝置。
[0068]雖然前述涉及本發(fā)明實施例，但是可以設(shè)計本發(fā)明的其它以及進(jìn)一步實施例而不背離本發(fā)明的基本范圍，并且本發(fā)明的范圍由后續(xù)的權(quán)利要求書確定。
【權(quán)利要求】
1.一種對工業(yè)車輛導(dǎo)航的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分的方法，包含: 將與物理環(huán)境相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)分段成多個子區(qū)域地圖； 識別與當(dāng)前車輛地點相對應(yīng)的子區(qū)域地圖；并且 使用所識別子區(qū)域地圖對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包含: 識別在所述物理環(huán)境內(nèi)形成公共地標(biāo)的特征；并且 將所識別特征組合成要用作所述物理環(huán)境中的物理地標(biāo)的虛擬特征以便對所述工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中將所述地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行分段進(jìn)一步包含定義基于所述多個子區(qū)域地圖的每個子區(qū)域地圖的車輛姿態(tài)和計劃路徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述每個子區(qū)域地圖都包含至少兩個地標(biāo)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中對所述工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航進(jìn)一步包含使用所述子區(qū)域地圖為所述車輛更新路徑。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包含提供一系列重疊的子區(qū)域地圖，其中所述系列中的每個子區(qū)域地圖都在車輛到達(dá)當(dāng)前子區(qū)域地圖邊緣之前被供應(yīng)。
7.—種對工業(yè)車輛導(dǎo)航的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分的裝置，包含: 地圖模塊，用于將與物理環(huán)境相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)分段成多個子區(qū)域地圖并且識別與當(dāng)前車輛地點相對應(yīng)的子區(qū)域地圖，其中計算機使用所識別子區(qū)域地圖對所述工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，進(jìn)一步包含: 定位模塊，用于識別在所述物理環(huán)境內(nèi)形成公共地標(biāo)的特征；并且 將所識別特征組合成要用作所述物理環(huán)境中的物理地標(biāo)的虛擬特征以便對所述工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中所述地圖模塊包含定義基于所述多個子區(qū)域地圖的每個子區(qū)域地圖的車輛姿態(tài)和計劃路徑。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中每個子區(qū)域地圖都包含至少兩個地標(biāo)。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中所述計算機使用所述子區(qū)域地圖為所述車輛更新路徑。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，進(jìn)一步包含提供一系列重疊的子區(qū)域地圖，其中所述系列中的每個子區(qū)域地圖都在車輛到達(dá)當(dāng)前子區(qū)域地圖邊緣之前被供應(yīng)。
13.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中所述地圖模塊位于中央計算機或移動計算機的至少其中之一中，其中所述移動計算機位于所述車輛上，而所述中央計算機位于所述車輛遠(yuǎn)距離處。
14.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中中央計算機的所述地圖模塊從所述物理環(huán)境的全局地圖中選擇子區(qū)域地圖并且將所述子區(qū)域地圖傳輸至所述移動計算機。
15.一種包含一個或多個處理器可執(zhí)行指令的計算機可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)通過至少一個處理器執(zhí)行時，所述指令使所述至少一個處理器執(zhí)行一種方法，該方法包含: 將與物理環(huán)境相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)分段成多個子區(qū)域地圖； 識別與當(dāng)前車輛地點相對應(yīng)的子區(qū)域地圖；并且使用所識別子區(qū)域地圖對工業(yè)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。
【文檔編號】G09B29/10GK103635779SQ201280029042
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2012年6月8日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月14日
【發(fā)明者】L·王, C·W·古德, A·E·格萊姆 申請人:克朗設(shè)備有限公司