所述原點O ;
[0093]所述第二控制模塊445，還用于控制機械臂移動到點Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測設備進行第一次工作測試；
[0094]所述第二控制模塊445，還用于當?shù)谝淮螠y試成功時，令X = x+d, d = h，h>0 ;控制機械臂移動到點Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測設備進行第二次工作測試；
[0095]所述第二控制模塊445，還用于當?shù)谝淮螠y試失敗時，令X = x+d, d = _h ;控制機械臂移動到點Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測設備進行第三次工作測試；
[0096]所述第二控制模塊445，還用于當?shù)诙螠y試成功時，令X = x+d, d = h，控制機械臂移動到點Abtm(x+d，0，0);并返回第二次測式；
[0097]第三確定模塊446，用于當?shù)诙螠y試失敗時，判定找到所述待檢測設備的工作邊界，并返回點 Abtm((x+h)/2，0，0)；
[0098]第四確定模塊447，用于當?shù)谌螠y試成功時，判定找到所述待檢測設備的工作邊界，并返回點 Abtm((x-h)/2，0，0)；
[0099]所述第二控制模塊445，還用于當?shù)谌螠y試失敗時，令X = x+d, d = _h，控制機械臂移動到點Abtm(x+d，0，0);并返回第三次測式。
[0100]進一步的，所述邊界安全性檢測系統(tǒng)還包括:
[0101]坐標系建立模塊448，用于建立坐標系，所述坐標系以待檢測設備的上平面為坐標系XY軸所在平面，以所述待檢測設備上平面的中心為原點O，并且在機械臂標準初始姿態(tài)下，機械臂拾卡部分底面中心點P在XY軸上的投影與點O重合，OP連線為Z軸所在方向。
[0102]需要說明的是，本發(fā)明實施例所述待檢測設備包括但不限于讀卡器或智能卡。
[0103]綜上所述，本發(fā)明實施例除了可以對待檢測設備(例如，讀卡器、NFC智能卡等)在工作邊界上工作的安全性進行檢測。還可以利用機械臂，對待檢測設備的工作邊界進行快速、準確的查找，包括通過在同一方向上，迭代查找工作邊界內(nèi)一點和外一點，當兩點間距離小于或等于機械臂的最小移動單位時，判定找到工作邊界；或者，通過在同一方向上，通過經(jīng)驗確定邊界附近一點后，利用步進法查找邊界，當步進前后相鄰的兩次結(jié)果相異時，判定找到工作邊界；本發(fā)明實施例可以在功能檢測的同時，在不明顯增加工作量，以及不需要測試人員具備相關特殊安全專業(yè)測試能力的情況下，快速、準確的查找到待檢測設備的工作邊界，并對待檢測設備在工作邊界上工作的安全性進行檢測，具有較強的易用性和實用性。
[0104]所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即將所述系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實施例中的各功能模塊可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。另外，各功能模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請的保護范圍。上述系統(tǒng)中模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
[0105]本領域普通技術人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結(jié)合來實現(xiàn)。這些功能宄竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術方案的特定應用和設計約束條件。專業(yè)技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應認為超出本發(fā)明的范圍。
[0106]在本發(fā)明所提供的實施例中，應該理解到，所揭露的系統(tǒng)和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的系統(tǒng)實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機械或其它的形式。
[0107]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0108]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0109]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實施例的技術方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明實施例各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0110]以上所述實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例各實施例技術方案的精神和范圍。
【主權項】
1.一種邊界安全性檢測方法，其特征在于，所述邊界安全性檢測方法包括: 在待檢測設備的工作邊界上進行加解密操作； 檢測加解密操作后返回的信息； 當所述返回的信息符合預設規(guī)則時，確定邊界工作安全。
2.如權利要求1所述的邊界安全性檢測方法，其特征在于，所述方法還包括: 當所述返回的信息不符合預設規(guī)則時，提示所述邊界工作有被錯誤注入攻擊的危險。
3.如權利要求1所述的邊界安全性檢測方法，其特征在于，在待檢測設備的工作邊界上進行加解密操作之前，所述方法還包括: 確定待檢測設備的工作邊界； 所述確定待檢測設備的工作邊界具體包括: 向機械臂發(fā)出控制指令； 控制機械臂移動到原點O (O，O，O)，并令X = O，推進距離d = XS ;其中，以待檢測設備中心為所述原點O ; 控制機械臂移動到點S(x+d，0，0)，以使待檢測設備進行第一次工作測試； 當?shù)谝淮螠y試成功時，令X = O，d = xf ;控制機械臂移動到點F (x+d，O，O)，以使待檢測設備進行第二次工作測試，其中xf>xs>0 ； 當?shù)谝淮螠y試失敗時，令點F為(x+d, O, O)，xf = x+d, X = x+d, d = _h，h>0 ;控制機械臂移動到點S(x+d，0，0)，xs = x+d,以使待檢測設備進行第三次工作測試； 當?shù)诙螠y試成功時，令點S為(x+d，0，0)，xs = x+d, X = x+d, d = h，控制機械臂移動到點F(x+d, O, O)，xf = x+d ;并返回第二次測式； 當?shù)诙螠y試失敗時，判斷點S與點F的距離是否小于或等于機械臂移動的最小距離m ； 當判斷出點S與點F的距離小于或等于機械臂移動的最小距離m，則判定找到所述待檢測設備的工作邊界，并返回點Abtm((xs+xf)/2，0，0)； 當判斷出點S與點F的距離大于機械臂移動的最小距離m，控制機械臂移動到點S和點F的中間點點M((xS+xf)/2，0，0)，以使待檢測設備進行第四次工作測試； 當?shù)谒拇螠y試成功時，令點S為((xs+xf)/2，0，0)，xs = (xs+xf)/2 ;并返回所述判斷點S與點F的距離是否小于或等于機械臂移動