一種空間邊界二維檢測裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及空間邊界檢測技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種空間邊界二維檢測裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著智能移動設(shè)備的普及，空間邊界檢測裝置得到極大發(fā)展和應用。目前邊界檢測主要運用圖像視覺、超聲波雷達、激光掃描儀等裝置進行檢測，通過提供的高精度點云數(shù)據(jù)詳細記錄復雜物體的各個細節(jié)，通過算法對數(shù)據(jù)進行相應處理，得到空間和物體的位置、方向、坐標數(shù)據(jù)及邊界信息，主要應用于三維全息地圖建模、自主導航、障礙規(guī)避等領(lǐng)域。在一些空間簡單、邊界規(guī)則、需求簡單的場合，如住宅環(huán)境、工廠廠房、車輛車斗等，使用目前三維掃描裝備存在造價過高、不易維護保養(yǎng)、設(shè)備尺寸過大等問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種空間邊界二維檢測裝置，能實時自動檢測、提取空間邊界信息。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]空間邊界二維檢測裝置，包括測距傳感器，所述測距傳感器設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺上，所述旋轉(zhuǎn)平臺的轉(zhuǎn)動由伺服電機驅(qū)動，所述伺服電機和測距傳感器都與運動控制器連接。
[0006]所述測距傳感器為激光測距傳感器。
[0007]所述伺服電機和測距傳感器通過現(xiàn)場總線與運動控制器連接。
[0008]所述旋轉(zhuǎn)平臺為中空旋轉(zhuǎn)平臺。
[0009]所述運動控制器還與上位機連接。
[0010]運動控制器對伺服電機和激光測距傳感器采集到的角度值和距離值進行點云算法處理，對運算數(shù)據(jù)進行直線擬合并提取邊界。運動控制器將運算結(jié)果及邊界信息通過所述上位機顯示。
[0011]本實用新型的有益效果:
[0012]本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，能夠用于移動機器人或工業(yè)機器人對簡單、規(guī)則空間的邊界的檢測及提取，還能用于避障。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]其中，1、激光測距傳感器，2、中空旋轉(zhuǎn)平臺，3、伺服電機，4、運動控制器，5、計算機。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。
[0016]如圖1所示，一種空間邊界二維檢測裝置，其中，激光測距傳感器1、中空旋轉(zhuǎn)平臺2與伺服電機3組成信號采集系統(tǒng)，激光測距傳感器1、伺服電機3通過現(xiàn)場總線與運動控制器4連接；上位機也就是本實施例中的計算機5運動控制器4連接。其中，運動控制器4具有運算功能，計算機5只起監(jiān)視作用，不對運動控制器4進行控制。
[0017]激光測距傳感器1與伺服電機3將檢測到距離、角度數(shù)據(jù)傳輸給運動控制器4，數(shù)據(jù)經(jīng)運動控制器4運算，得到空間邊界信息。
[0018]計算機5與運動控制器4連接，更便于人員查看。
[0019]上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.空間邊界二維檢測裝置，其特征是，包括測距傳感器，所述測距傳感器設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺上，所述旋轉(zhuǎn)平臺的轉(zhuǎn)動由伺服電機驅(qū)動，所述伺服電機和測距傳感器都與運動控制器連接。2.如權(quán)利要求1所述空間邊界二維檢測裝置，其特征是，所述測距傳感器為激光測距傳感器。3.如權(quán)利要求1所述空間邊界二維檢測裝置，其特征是，所述伺服電機和測距傳感器通過現(xiàn)場總線與運動控制器連接。4.如權(quán)利要求1所述空間邊界二維檢測裝置，其特征是，所述旋轉(zhuǎn)平臺為中空旋轉(zhuǎn)平臺。5.如權(quán)利要求1所述空間邊界二維檢測裝置，其特征是，所述運動控制器還與上位機連接。
【專利摘要】本實用新型公開了空間邊界二維檢測裝置，包括測距傳感器，所述測距傳感器設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺上，所述旋轉(zhuǎn)平臺的轉(zhuǎn)動由伺服電機驅(qū)動，所述伺服電機和測距傳感器都與運動控制器連接。測距傳感器為激光測距傳感器。伺服電機和測距傳感器通過現(xiàn)場總線與運動控制器連接。旋轉(zhuǎn)平臺為中空旋轉(zhuǎn)平臺。運動控制器還與上位機連接。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，能夠用于移動機器人或工業(yè)機器人對簡單、規(guī)則空間的邊界的檢測及提取，還能用于避障。
【IPC分類】G01S17/88, G01S17/93
【公開號】CN205139370
【申請?zhí)枴緾N201520839441
【發(fā)明人】閆九祥, 劉曉剛, 李倩, 張艷芳
【申請人】山東省科學院自動化研究所
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2015年10月27日