本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺，特別涉及一種魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、路側(cè)感知系統(tǒng)是利用視覺傳感器、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等多種傳感器，結(jié)合邊緣計(jì)算設(shè)備，實(shí)時(shí)監(jiān)測當(dāng)前的路況數(shù)據(jù)。并且路側(cè)感知系統(tǒng)可以根據(jù)當(dāng)前的路況數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)為駕駛員提供道路環(huán)境相關(guān)的信息和出行安全相關(guān)的預(yù)警信息，以及為相關(guān)交通部門提供道路交通環(huán)境的監(jiān)控和預(yù)測等。

2、路側(cè)感知系統(tǒng)作為車路云一體化中關(guān)鍵的一環(huán)，系統(tǒng)方案也變得逐漸多元化。作為關(guān)鍵方案中的路口感知方案，采用了魚眼相機(jī)進(jìn)行補(bǔ)盲，單個(gè)方向的補(bǔ)盲方式為：朝向路口相機(jī)→魚眼相機(jī)補(bǔ)盲→朝向路段相機(jī)。這就引入了魚眼相機(jī)標(biāo)定方案，魚眼標(biāo)定可以按照傳統(tǒng)的標(biāo)定方案進(jìn)行。但是魚眼相機(jī)需要跟前后設(shè)置的朝向路口相機(jī)和朝向路段相機(jī)有一定的重合區(qū)域，才能保證其與魚眼相機(jī)能夠融合成功，這就需要對相機(jī)角度有極高要求的部署，在進(jìn)行大規(guī)模部署的情況下，很難達(dá)到部署要求，且很多相機(jī)的焦距無法與魚眼相機(jī)視野重合，使得魚眼相機(jī)與其他相機(jī)之間的圖像融合受到影響，導(dǎo)致魚眼相機(jī)在末端視野范圍對檢測目標(biāo)的定位誤差變大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種基于特征匹配的相機(jī)姿態(tài)自適應(yīng)標(biāo)定方法及相關(guān)設(shè)備，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中目標(biāo)物體在圖像邊緣會(huì)發(fā)生檢測定位偏差的問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的和其他優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

3、第一方面，本發(fā)明提供一種魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，包括：

4、獲取魚眼相機(jī)采集的圖像；

5、從所述圖像中獲取完全處于魚眼相機(jī)的魚眼視野范圍內(nèi)的至少一個(gè)目標(biāo)物體的邊界框；

6、獲取不同的所述目標(biāo)物體的邊界框的寬高比并存儲；

7、當(dāng)所述目標(biāo)物體只有部分處于所述魚眼視野范圍內(nèi)時(shí)，根據(jù)所述目標(biāo)物體已存儲的邊界框的寬高比，得到所述目標(biāo)物體此時(shí)的預(yù)測框。

8、根據(jù)本發(fā)明提供的一種魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，所述獲取不同的所述目標(biāo)物體的邊界框的寬高比并存儲的步驟，包括：

9、獲取所述圖像的像素尺寸；

10、根據(jù)所述像素尺寸，獲取所述圖像中不同的所述目標(biāo)物體的邊界框的第一像素寬度和第一像素高度；

11、根據(jù)所述第一像素寬度和所述第一像素高度，得到所述目標(biāo)物體的邊界框的寬高比；

12、將所述寬高比與所述目標(biāo)物體進(jìn)行關(guān)聯(lián)后存儲。

13、根據(jù)本發(fā)明提供的一種魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，所述根據(jù)所述目標(biāo)物體已存儲的邊界框的寬高比，得到所述目標(biāo)物體此時(shí)的預(yù)測框的步驟，包括：

14、當(dāng)所述目標(biāo)物體只有部分處于所述魚眼視野范圍內(nèi)時(shí)，獲取所述目標(biāo)物體所占圖像邊緣的第二像素寬度；

15、根據(jù)所述第二像素寬度和所述寬高比，獲取用于繪制所述目標(biāo)物體的預(yù)測框的預(yù)測像素高度；

16、根據(jù)所述第二像素寬度和所述預(yù)測像素高度，在所述圖像上繪制出用于標(biāo)記所述目標(biāo)物體的預(yù)測框，所述預(yù)測框的至少部分位于所述魚眼視野范圍之外。

17、根據(jù)本發(fā)明提供的一種魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，還包括：根據(jù)所述第二像素寬度和所述預(yù)測像素高度，在所述圖像上繪制出用于標(biāo)記所述目標(biāo)物體的預(yù)測框的中心點(diǎn)，具體包括：

18、以所述圖像的左上角為像素坐標(biāo)的原點(diǎn)，獲取所述預(yù)測框于所述魚眼視野范圍內(nèi)的角點(diǎn)像素坐標(biāo)；

19、根據(jù)所述角點(diǎn)像素坐標(biāo)、所述第二像素寬度和所述預(yù)測像素高度，計(jì)算得到所述預(yù)測框的中心點(diǎn)的像素坐標(biāo)并進(jìn)行標(biāo)記。

20、根據(jù)本發(fā)明提供的一種魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，所述角點(diǎn)像素坐標(biāo)包括：所述預(yù)測框于所述魚眼視野范圍內(nèi)的左下角點(diǎn)或右下角點(diǎn)的像素坐標(biāo)。

21、根據(jù)本發(fā)明提供的一種魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，在獲取魚眼相機(jī)采集的圖像的步驟之后，還包括：

22、獲取所述魚眼相機(jī)的畸變矯正系數(shù)；

23、基于所述畸變矯正系數(shù)，對所述圖像進(jìn)行畸變矯正。

24、根據(jù)本發(fā)明提供的一種魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，還包括：基于所述預(yù)測框，對所述目標(biāo)物體進(jìn)行跟蹤檢測。

25、第二方面，本發(fā)明提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

26、一個(gè)或多個(gè)處理器；

27、以及存儲有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲器，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如上述任一種所述的魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法的步驟。

28、第三方面，本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序/指令，所述計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述的魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測的步驟。

29、第四方面，本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述的魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測的步驟。

30、本發(fā)明提供的一種魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法及相關(guān)設(shè)備，通過獲取魚眼相機(jī)采集的圖像；從圖像中獲取完全處于魚眼相機(jī)的魚眼視野范圍內(nèi)的至少一個(gè)目標(biāo)物體的邊界框；獲取不同的目標(biāo)物體的邊界框的寬高比并存儲；當(dāng)目標(biāo)物體只有部分處于魚眼視野范圍內(nèi)時(shí)，根據(jù)目標(biāo)物體已存儲的邊界框的寬高比，得到目標(biāo)物體此時(shí)的預(yù)測框。本發(fā)明針對目標(biāo)物體離開魚眼相機(jī)的視野末端時(shí)，所識別的目標(biāo)物體不是一個(gè)完整物體的情況下，按照原有的邊界框的像素高寬比進(jìn)行目標(biāo)邊界框的預(yù)測，最終能識別出更真實(shí)的像素平面坐標(biāo)的預(yù)測框，以消除了因受相機(jī)視野限制導(dǎo)致在圖像邊緣產(chǎn)生的檢測定位誤差，提高了魚眼相機(jī)的定位精度；同時(shí)擴(kuò)大了魚眼相機(jī)的感知范圍，增加了與周圍相機(jī)、雷達(dá)等傳感器的感知重合區(qū)域，提高了與周圍多傳感器融合的匹配成功率。

技術(shù)特征：

1.一種魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，其特征在于，所述獲取不同的所述目標(biāo)物體的邊界框的寬高比并存儲的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)物體已存儲的邊界框的寬高比，得到所述目標(biāo)物體此時(shí)的預(yù)測框的步驟，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，其特征在于，還包括：根據(jù)所述第二像素寬度和所述預(yù)測像素高度，在所述圖像上繪制出用于標(biāo)記所述目標(biāo)物體的預(yù)測框的中心點(diǎn)，具體包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，其特征在于，所述角點(diǎn)像素坐標(biāo)包括：所述預(yù)測框于所述魚眼視野范圍內(nèi)的左下角點(diǎn)或右下角點(diǎn)的像素坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，其特征在于，在獲取魚眼相機(jī)采集的圖像的步驟之后，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法，其特征在于，還包括：基于所述預(yù)測框，對所述目標(biāo)物體進(jìn)行跟蹤檢測。

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的一種魚眼相機(jī)視野末端的目標(biāo)檢測方法及相關(guān)設(shè)備，該方法包括：獲取魚眼相機(jī)采集的圖像；從圖像中獲取完全處于魚眼相機(jī)的魚眼視野范圍內(nèi)的至少一個(gè)目標(biāo)物體的邊界框；獲取不同的目標(biāo)物體的邊界框的寬高比并存儲；當(dāng)目標(biāo)物體只有部分處于魚眼視野范圍內(nèi)時(shí)，根據(jù)目標(biāo)物體已存儲的邊界框的寬高比，得到目標(biāo)物體此時(shí)的預(yù)測框。本發(fā)明針對目標(biāo)物體離開魚眼相機(jī)的視野末端時(shí)，按照原有的邊界框的像素高寬比進(jìn)行目標(biāo)邊界框的預(yù)測，最終能識別出更真實(shí)的像素平面坐標(biāo)的預(yù)測框，以消除了目標(biāo)物體在圖像邊緣所產(chǎn)生的目標(biāo)檢測定位誤差，提高了魚眼相機(jī)的定位精度；同時(shí)擴(kuò)大了魚眼相機(jī)的感知范圍，提高了與多傳感器融合的匹配成功率。

技術(shù)研發(fā)人員：裴志強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：云控智行科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2