本發(fā)明涉及人工智能領(lǐng)域，尤其涉及焊接機(jī)器人間隙實(shí)時(shí)測量的方案。

背景技術(shù)：

隨著人工智能的發(fā)展，機(jī)器視覺的應(yīng)用越來越成熟。當(dāng)前機(jī)器人的發(fā)展對工業(yè)發(fā)展起著至關(guān)重要的作用，在這個(gè)領(lǐng)域人工智能的應(yīng)用還未成熟，近年來的無人機(jī)和無人駕駛車已有初步成效但離實(shí)際應(yīng)用還差得遠(yuǎn)，而在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域人工智能的成熟應(yīng)用更少，現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人都處于人機(jī)交互人機(jī)融合狀態(tài)，遠(yuǎn)未達(dá)到完全脫離人的狀態(tài)。對于機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域來說，使用人工智能來實(shí)時(shí)檢測間隙是一個(gè)創(chuàng)新的嘗試。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)，目前對于焊接機(jī)器人間隙測量使用的多為機(jī)器視覺處理方面的算法，譬如houghf等直線檢測算法。這類算法的優(yōu)點(diǎn)是測量精度高速度稍快，缺點(diǎn)是效果不穩(wěn)定，尤其是在進(jìn)行實(shí)際焊接過程中，焊接弧光對視覺成像有不小的影響，此時(shí)的直線檢測算法常常失效，從而導(dǎo)致焊接品質(zhì)的下降。

因此，亟需一種針對焊接機(jī)器人間隙實(shí)時(shí)測量的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法、裝置及電子設(shè)備，至少部分的解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法，包括：

通過faster-rcnn分類定位算法，確定焊接間隙圖像中的間隙候選區(qū)；

在所述間隙候選區(qū)內(nèi)，基于多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲得所述焊接間隙端點(diǎn)在所述圖像上的坐標(biāo)范圍；

對所述圖像進(jìn)行細(xì)直化處理，確定所述焊接間隙端點(diǎn)在所述圖像上的精確坐標(biāo)；

基于所述精確坐標(biāo)，測量所述焊接間隙的大小。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述通過faster-rcnn分類定位算法，確定焊接間隙圖像中的間隙候選區(qū)，包括：

使用zf網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的預(yù)訓(xùn)練模型，將所述焊接間隙圖像分類為第一前景類圖像、第二前景類圖像和背景類圖像，其中所述第一前景類圖像為包含兩條焊線的圖像，所述第二前景類圖像為包含三條焊線的圖像，所述背景類圖像為不包含焊線的圖像。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，在所述獲得所述焊接間隙端點(diǎn)在所述圖像上的坐標(biāo)范圍之后，所述方法還包括：

基于所述坐標(biāo)范圍，通過直線模擬的方式形成所述焊接間隙圖像的掩膜圖。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述方法還包括：

將包含間隙候選區(qū)的圖像與所述掩膜圖進(jìn)行比較；

基于所述比較結(jié)果，確定所述焊接間隙圖像是否存在干擾，并獲得排除干擾的間隙圖像。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述對所述圖像進(jìn)行細(xì)直化處理，包括：

通過判斷所述圖像中白點(diǎn)局部鄰域的關(guān)系，來獲得1個(gè)像素點(diǎn)寬的線條圖。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述對所述圖像進(jìn)行細(xì)直化處理，還包括：

將所述圖像上的白線中每一點(diǎn)作為基本樣點(diǎn)；

基于預(yù)設(shè)的參數(shù)和條件，對所述基本樣點(diǎn)進(jìn)行聚類處理；

基于聚類處理的結(jié)果，對所述白線中的每個(gè)點(diǎn)的歸屬進(jìn)行判別，明確每個(gè)點(diǎn)屬于哪條線。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述方法包括：

對所述兩條直線進(jìn)行如下直線評估：

其中

r表示直線擬合程度，xi，yi表示某一個(gè)白點(diǎn)坐標(biāo)，n表示白點(diǎn)的數(shù)量。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述方法還包括：

將所述評估后的兩條直線作為焊接線的代表直線，通過計(jì)算所述代表直線的端點(diǎn)坐標(biāo)，進(jìn)而獲得所述焊接間隙。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種焊接間隙的實(shí)時(shí)測量裝置，包括：

第一確定模塊，用于通過faster-rcnn分類定位算法，確定焊接間隙圖像中的間隙候選區(qū)；

獲得模塊，用于在所述間隙候選區(qū)內(nèi)，基于多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲得所述焊接間隙端點(diǎn)在所述圖像上的坐標(biāo)范圍；

第二確定模塊，用于對所述圖像進(jìn)行細(xì)直化處理，確定所述焊接間隙端點(diǎn)在所述圖像上的精確坐標(biāo)；

測量模塊，用于基于所述精確坐標(biāo)，測量所述焊接間隙的大小。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：

至少一個(gè)處理器；以及，

與該至少一個(gè)處理器通信連接的存儲器；其中，

該存儲器存儲有可被該至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，該指令被該至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使該至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行前述任第一方面或第一方面的任一實(shí)現(xiàn)方式中的焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲計(jì)算機(jī)指令，該計(jì)算機(jī)指令用于使該計(jì)算機(jī)執(zhí)行前述第一方面或第一方面的任一實(shí)現(xiàn)方式中的焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法。

第五方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲在非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上的計(jì)算程序，該計(jì)算機(jī)程序包括程序指令，當(dāng)該程序指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，使該計(jì)算機(jī)執(zhí)行前述第一方面或第一方面的任一實(shí)現(xiàn)方式中的焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法。

本發(fā)明實(shí)施例提供的焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法、裝置、電子設(shè)備、非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序，通過faster-rcnn找到存在間隙的候選區(qū)域，然后在候選區(qū)域融合mlp(多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))和機(jī)器視覺處理的算法來精確定位焊接間隙的位置。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種焊接間隙的實(shí)時(shí)測量配套裝置的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子設(shè)備的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

應(yīng)當(dāng)明確，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

參照圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法包括：

s101，通過faster-rcnn分類定位算法，確定焊接間隙圖像中的間隙候選區(qū)。

焊接圖像的原始圖像可以選擇為分辨率480*640的單通道灰度圖，為ccd成像圖，圖中白線為激光線打在板材上的紅線。

為了確定焊接間隙圖像中的間隙候選區(qū)，可以采用faster-rcnn算法。具體的，在訓(xùn)練過程中使用zf網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的預(yù)訓(xùn)練模型，分類為兩個(gè)前景類圖像和一個(gè)背景類圖像。前景圖為比較規(guī)則的，包含兩條或三條焊線的圖像，而背景類圖像則為不包含焊線的圖像。前景類圖像可以繼續(xù)使用，而背景類圖像舍棄掉。其中一個(gè)前景類圖像為包含三條白色焊線的圖像，另外一個(gè)前景類圖像為不包含三條焊線的圖像。

faster-rcnn算法模塊，無法獲得間隙端點(diǎn)坐標(biāo)低于2個(gè)像素點(diǎn)誤差的位置信息。因此該模塊的輸出不能作為最終的輸出，而只能作為間隙的候選區(qū)。

在原始圖像集通過faster-rcnn得到的間隙候選區(qū)，要求其漏報(bào)率遠(yuǎn)低于千分之一。該間隙候選區(qū)有兩類，對應(yīng)著前面的兩個(gè)前景類。

s102，在所述間隙候選區(qū)內(nèi)，基于多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲得所述焊接間隙端點(diǎn)在所述圖像上的坐標(biāo)范圍。

該輸入是個(gè)分辨率為120*120的間隙候選圖，輸出是間隙端點(diǎn)坐標(biāo)值。

該算法模塊的隱層有兩層，第一個(gè)隱層6000個(gè)神經(jīng)元，第二個(gè)隱層60個(gè)神經(jīng)元，激活函數(shù)為thanh。該算法的輸出層一共8個(gè)，共代表這四個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)。優(yōu)化算法選擇adadelta。該算法模塊的初始化方法選擇gaussian。

經(jīng)過這個(gè)模塊得出的結(jié)果坐標(biāo)精度誤差為：平均偏差小于2個(gè)像素。

通過mlp算法模塊得到間隙端點(diǎn)坐標(biāo)后，由于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的誤差具有隨機(jī)性，不能精確的給出間隙端點(diǎn)坐標(biāo)，因此這里使用mlp得到的間隙端點(diǎn)坐標(biāo)的20*20鄰域，我們認(rèn)為在這個(gè)鄰域中包含著絕大部分的間隙端點(diǎn)。

在步驟s102之后，可選的，該方法還可以包含如下步驟s201-s203：

s201，基于所述坐標(biāo)范圍，通過直線模擬的方式形成所述焊接間隙圖像的掩膜圖。

具體的，在獲取了鄰域中包含的絕大部分的間隙端點(diǎn)后，直接通過四個(gè)端點(diǎn)模擬出直線。通過步驟s102的范圍性的端點(diǎn)坐標(biāo)，可以模擬畫出比較粗的直線，這些粗的直線作為直線范圍的掩模圖。

s202，將包含間隙候選區(qū)的圖像與所述掩膜圖進(jìn)行比較。

通過步驟s201中的直線范圍掩模圖和步驟s102中的間隙候選區(qū)這兩個(gè)圖，把這兩個(gè)圖取交集部分作為篩選的間隙圖。

s203，基于所述比較結(jié)果，確定所述焊接間隙圖像是否存在干擾，并獲得排除干擾的間隙圖像。

經(jīng)過步驟s202操作得到的圖片，可以排除絕大部分弧光干擾，因此可看成是排除干擾的間隙圖。

s103，對所述圖像進(jìn)行細(xì)直化處理，確定所述焊接間隙端點(diǎn)在所述圖像上的精確坐標(biāo)通過判斷白點(diǎn)局部領(lǐng)域的關(guān)系來判斷該白點(diǎn)是否保留。

使用經(jīng)典的骨架算法對圖像進(jìn)行處理，經(jīng)過骨架算法后得到細(xì)化圖。這個(gè)細(xì)化圖是1個(gè)像素點(diǎn)的細(xì)線。這個(gè)細(xì)線少量情況下會有分叉。

除此之外，還可以采用kmeans聚類算法對圖像進(jìn)行處理，包括如下步驟s301-s303：

s301，將所述圖像上的白線中每一點(diǎn)作為基本樣點(diǎn)。

s302，基于預(yù)設(shè)的參數(shù)和條件，對所述基本樣點(diǎn)進(jìn)行聚類處理。

s303，基于聚類處理的結(jié)果，對所述白線中的每個(gè)點(diǎn)的歸屬進(jìn)行判別，明確每個(gè)點(diǎn)屬于哪條線。

具體的，原始的kmeans是聚類算法，是不能直接找直線的。要使得kmeans具備找兩條直線的功能，需要如下變化：圖像上的白線中每一點(diǎn)作為kmeans的基本樣點(diǎn)，設(shè)置聚類數(shù)為2，終止條件將與計(jì)算好的直線的距離作為判斷依據(jù)，即隨機(jī)一個(gè)點(diǎn)，改點(diǎn)屬于哪一條直線取決于改點(diǎn)離那條直線近，當(dāng)點(diǎn)歸屬完畢后，會對每個(gè)點(diǎn)集計(jì)算新的直線，這兩條直線將在下一次點(diǎn)集劃分時(shí)起作用，直到直線的變動趨于穩(wěn)定為止。

經(jīng)過上述步驟，會獲得兩條直線，并計(jì)算出直線方程。從排除干擾的間隙圖中獲取每個(gè)白點(diǎn)，通過白點(diǎn)與直線方程的距離來判斷白點(diǎn)屬于哪條直線。對于每一條直線的白點(diǎn)集合，通過下述方程來得到直線的評估：

其中

r表示直線擬合程度，r的范圍是[-1，1]，當(dāng)|r|趨于1時(shí)，表示直線擬合好，而趨于0時(shí)表示直線擬合不夠好。xi，yi表示某一個(gè)白點(diǎn)坐標(biāo)，n表示白點(diǎn)的數(shù)量。

由此，可以確定兩圖直線段，從而得到直線圖。針對該直線圖，經(jīng)過連通域分析，這樣能夠得到精確的端點(diǎn)位置，并能夠得到精確的直線斜率。

進(jìn)一步的，能夠取間隙精確的端點(diǎn)坐標(biāo)位置，通常來講，可以是4個(gè)端點(diǎn)坐標(biāo)，8個(gè)值。最終坐標(biāo)偏差在1個(gè)像素點(diǎn)左右，一致偏差。

s104，基于所述精確坐標(biāo)，測量所述焊接間隙的大小。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種焊接間隙的實(shí)時(shí)測量的配套裝置，包括：

輔助成像模塊，所述輔助成像模塊用于焊接機(jī)器人焊槍處，使的焊接的板材上出現(xiàn)紅色線條；

成像模塊，所述成像模塊用于實(shí)時(shí)拍攝焊接板材上的紅色線條，形成焊接激光圖，所述焊接激光圖為單通道圖，所述焊接激光圖包括表示紅色線條或者弧光的白色區(qū)域，以及用于表示背景的黑色區(qū)域；

機(jī)器人控制模塊，所述機(jī)器人控制模塊包括焊接機(jī)器人機(jī)體部分、焊絲部分、氬氣和二氧化碳混合氣體部分、機(jī)器人控制柜部分以及機(jī)器人示教器部分。

算法服務(wù)器模塊，所述算法服務(wù)器模塊根據(jù)所述成像模塊獲取的圖片，計(jì)算出焊接間隙值，并將該值返回給機(jī)器人；

通信模塊，所述通信模塊包括硬件子模塊和軟件子模塊，所述硬件子模塊包括交換機(jī)、通信網(wǎng)線，所述軟件子模塊用于支持掃描儀與機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)通信、機(jī)器人與算法服務(wù)器的網(wǎng)絡(luò)通信。

可選的，所述輔助成像模塊可以采用激光儀器，在焊接機(jī)器人焊槍處使用激光儀器，該激光儀器在焊接的板材上出現(xiàn)紅色線條。

可選的，成像模塊可以采用ccd掃描儀，在焊接機(jī)器人焊槍處使用ccd掃描儀，該掃描儀實(shí)時(shí)拍攝焊接板材上的紅色線條，最終形成焊接激光圖，該焊接激光圖為單通道圖，該激光圖的白色區(qū)域?yàn)榧t色線條或者弧光，黑色區(qū)域?yàn)槠渌尘?，背景包括板材或者其他?shí)物。

圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的電子設(shè)備5的結(jié)構(gòu)示意圖，電子設(shè)備5包括至少一個(gè)處理器501(例如cpu)，至少一個(gè)輸入輸出接口504，存儲器502，和至少一個(gè)通信總線503，用于實(shí)現(xiàn)這些部件之間的連接通信。至少一個(gè)處理器501用于執(zhí)行存儲器502中存儲的計(jì)算機(jī)指令，以使所述至少一個(gè)處理器501能夠執(zhí)行前述任一焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法的實(shí)施例。存儲器502為非暫態(tài)存儲器(non-transitorymemory)，其可以包含易失性存儲器，例如高速隨機(jī)存取存儲器(ram：randomaccessmemory)，也可以包括非易失性存儲器(non-volatilememory)，例如至少一個(gè)磁盤存儲器。通過至少一個(gè)輸入輸出接口504(可以是有線或者無線通信接口)實(shí)現(xiàn)與至少一個(gè)其他設(shè)備或單元之間的通信連接。

在一些實(shí)施方式中，存儲器502存儲了程序5021，處理器501執(zhí)行程序5021，用于執(zhí)行前述任一焊接間隙的實(shí)時(shí)測量方法實(shí)施例中的內(nèi)容。

該電子設(shè)備可以以多種形式存在，包括但不限于：

(1)移動通信設(shè)備：這類設(shè)備的特點(diǎn)是具備移動通信功能，并且以提供話音、數(shù)據(jù)通信為主要目標(biāo)。這類終端包括：智能手機(jī)(例如iphone)、多媒體手機(jī)、功能性手機(jī)，以及低端手機(jī)等。

(2)超移動個(gè)人計(jì)算機(jī)設(shè)備：這類設(shè)備屬于個(gè)人計(jì)算機(jī)的范疇，有計(jì)算和處理功能，一般也具備移動上網(wǎng)特性。這類終端包括：pda、mid和umpc設(shè)備等，例如ipad。

(3)便攜式娛樂設(shè)備：這類設(shè)備可以顯示和播放多媒體內(nèi)容。該類設(shè)備包括：音頻、視頻播放器(例如ipod)，掌上游戲機(jī)，電子書，以及智能玩具和便攜式車載導(dǎo)航設(shè)備。

(4)特定服務(wù)器：提供計(jì)算服務(wù)的設(shè)備，服務(wù)器的構(gòu)成包括處理器、硬盤、內(nèi)存、系統(tǒng)總線等，服務(wù)器和通用的計(jì)算機(jī)架構(gòu)類似，但是由于需要提供高可靠的服務(wù)，因此在處理能力、穩(wěn)定性、可靠性、安全性、可擴(kuò)展性、可管理性等方面要求較高。示例性的，該服務(wù)器可以是如下配置：cpumodelname：intel(r)croe(tm)i5-6400cpu@2.7ghz，cpumhz：2199.972，cpucores：4內(nèi)存：8g，硬盤：120gssd，顯卡：nvidiagtx1060顯存6g，軟件配置：操作系統(tǒng)64位，操作系統(tǒng)64位ubuntu14.04，opencv2.4.8，caffe1.0.0及其依賴庫。

(5)其他具有數(shù)據(jù)交互功能的電子設(shè)備。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用相關(guān)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。

尤其，對于裝置實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。

在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說明書而言，″計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)″可以是任何可以包含、存儲、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個(gè)或多個(gè)布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計(jì)算機(jī)盤盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲器(ram)，只讀存儲器(rom)，可擦除可編輯只讀存儲器(eprom或閃速存儲器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲器(cdrom)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^對紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計(jì)算機(jī)存儲器中。

應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實(shí)現(xiàn)。

在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來實(shí)現(xiàn)：具有用于對數(shù)據(jù)信號實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(pga)，現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)等。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。