1.基于雙目視覺的車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)判別方法及裝置，其特征在于包括：沿行駛方向拾取車輛前方圖像的雙目攝像頭（11），其左右攝像頭拍攝的圖像具有公共ROI圖像區(qū)域；用于根據(jù)雙目攝像頭拾取的車輛前方圖像確定車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)的轉(zhuǎn)向狀態(tài)檢測(cè)裝置（14），其中轉(zhuǎn)向狀態(tài)檢測(cè)裝置包括：雙目攝像頭公共ROI圖像光流計(jì)算裝置（141），其通過比較左攝像頭和右攝像頭對(duì)公共ROI圖像的光流場(chǎng)而計(jì)算出公共ROI圖像的光流差；轉(zhuǎn)向狀態(tài)判定裝置（142），其根據(jù)雙目攝像頭公共ROI圖像光流計(jì)算裝置（141）計(jì)算的光流差來判斷車輛是否處于轉(zhuǎn)向狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目視覺的車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)判別方法及裝置，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)向狀態(tài)檢測(cè)裝置（14）根據(jù)雙目攝像頭（11）拾取的車輛前方圖像來判斷轉(zhuǎn)向狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目視覺的車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)判別方法及裝置，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)向狀態(tài)判定裝置包括：
水平方向光流計(jì)算裝置（143）：其確定由雙目攝像頭公共ROI圖像光流計(jì)算裝置（141）所計(jì)算的光流水平分量值；
水平方向光流統(tǒng)計(jì)裝置（144）：其根據(jù)由水平方向光流計(jì)算裝置（143）所計(jì)算的連續(xù)至少100幅行駛圖像光流水平分量值的差值的平均值和方差來判斷車輛的車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)和轉(zhuǎn)向方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目視覺的車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)判別方法及裝置，其特征在于：所述方法包括：圖像采集過程、圖像提取過程、光流計(jì)算過程、光流差統(tǒng)計(jì)過程和轉(zhuǎn)向判斷過程：
所述圖像采集過程：雙目攝像頭實(shí)時(shí)采集車輛每個(gè)時(shí)刻的行駛圖像；
所述圖像提取過程：接收所述的左、右攝像頭拍攝的行駛圖像，并分別提取左、右攝像頭拍攝圖像的公共圖像區(qū)域構(gòu)成ROI區(qū)域；
所述光流計(jì)算過程：將得到的左目攝像頭ROI區(qū)和右目攝像頭ROI區(qū)，采用全局或局部光流法分別計(jì)算得到左目攝像頭ROI區(qū)的光流和右目攝像頭ROI區(qū)光流，并分別計(jì)算左目攝像頭ROI區(qū)和右目攝像頭ROI區(qū)的光流水平分量值；
所述光流差統(tǒng)計(jì)過程：統(tǒng)計(jì)出至少100幅所述行駛圖像的左目攝像頭ROI區(qū)和右目攝像頭ROI區(qū)的光流水平分量值的差值，再由各差值計(jì)算得到左目攝像頭ROI區(qū)和右目攝像頭ROI區(qū)之間光流水平分量值的差值的均值和方差；
所述轉(zhuǎn)向判斷過程：由所述光流差統(tǒng)計(jì)過程計(jì)算得到的均值和方差，判斷車輛的車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)和轉(zhuǎn)向方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目視覺的車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)判別方法及裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向判斷過程進(jìn)一步具體為：
步驟20：接收計(jì)算當(dāng)前行駛圖像的左目攝像頭ROI區(qū)光流水平分量值GL和右目攝像頭ROI區(qū)的光流水平分量值GR及其對(duì)應(yīng)的差值M；
步驟21：查詢本地是否有左目攝像頭ROI區(qū)和右目攝像頭ROI區(qū)的光流水平分量值的差值均值和方差可供調(diào)用；若是，則跳轉(zhuǎn)步驟23；若否則返回步驟20；
步驟22：計(jì)算閾值Th=e+3σ，其中e和σ分別表示所述光流差統(tǒng)計(jì)過程中統(tǒng)計(jì)得到的至少當(dāng)前行駛圖像之前100幅圖像的左目攝像頭ROI區(qū)和右目攝像頭ROI區(qū)的光流水平分量值的差值的均值和方差；
步驟23：判斷M是否大于閾值Th，若是，則表示車輛當(dāng)前處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，跳轉(zhuǎn)步驟24；若否，則表示車輛當(dāng)前不處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)；
步驟24：判斷GL是否大于GR：若是，則表示向左的水平光流分量更大，即右側(cè)車輪處于彎道外側(cè)，車輛當(dāng)前向左轉(zhuǎn)彎；若否，則表示向右的水平光流分量更大，即左側(cè)車輪處于彎道外側(cè)，車輛當(dāng)前向右轉(zhuǎn)彎。