本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛全景圖像的生成方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著交通狀況的日益復(fù)雜，促使人們對(duì)安全駕駛有了更高的要求，從倒車?yán)走_(dá)到倒車影像，再到后來的平面的全景影像，人們總是在駕駛安全方面不斷的尋求創(chuàng)新，其中平面的全景影像給駕駛員在倒車入庫(kù)及窄道通行方面提供了很大的幫助。

平面的全景影像是通過安裝在車身周圍的四個(gè)超廣角攝像頭采集圖像，由于魚眼攝像頭畸變嚴(yán)重，控制器對(duì)采集過來的圖像先進(jìn)行魚眼矯正，將圖像中彎曲的部分拉直，再通過透視變換的方法，將四幅矯正后的非俯視的圖像變換為俯視圖像，并完成圖像重疊部分的拼接。其中畸變矯正是對(duì)整幅圖像做拉伸，從而導(dǎo)致很多立體的物體被拉伸的嚴(yán)重，而且透視變換也只使用了一種視角，即俯視視角，這樣也進(jìn)一步加劇了物體被拉伸嚴(yán)重的情況，這就使得很多立體物體在圖像中失去了參考價(jià)值。由于這些原因，平面的全景影像的視野都做的很小，與此同時(shí)，平面的全景影像中的立體物體也被拉伸的很嚴(yán)重，讓用戶很難識(shí)別出具體的物體。這樣，當(dāng)車輛在行駛過程中出現(xiàn)變道的時(shí)候，平面全景很難被派上用場(chǎng)，無法給用戶以有力的幫助，利用率很低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種車輛全景圖像的生成方法。通過該方法，將每一個(gè)小的網(wǎng)格區(qū)域映射到攝像頭的圖像上，由于是對(duì)每一個(gè)小網(wǎng)格做單獨(dú)處理，避免了物體拉伸嚴(yán)重的問題，并且攝像頭采集的圖像在全景圖像上都可以得到顯示，提升了觀察的視野范圍，并且通過改變觀察點(diǎn)的位置可以實(shí)現(xiàn)環(huán)繞整車360度觀察周圍路況，大大提升了全景的使用價(jià)值，提高了全景圖像的利用率。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種車輛全景圖像的生成裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例的車輛全景圖像的生成方法，包括：確定當(dāng)前觀察點(diǎn)和參考點(diǎn)的位置，以及需要觀察的視景窗口的大?。粚⒔⒌木W(wǎng)格模型根據(jù)所 述觀察點(diǎn)和所述參考點(diǎn)的位置映射到所述視景窗口上；將車輛上安裝的攝像頭所拍攝的圖像映射到所述視景窗口上，調(diào)整所述網(wǎng)格模型中的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在所述圖像上的映射位置，以將所述圖像在所述網(wǎng)格模型上拼接整齊；通過透視映射，將當(dāng)前觀察點(diǎn)所觀察的方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)映射到所述視景窗口上，并將所述攝像頭拍攝的圖像映射到所述視景窗口上，獲得當(dāng)前觀察點(diǎn)所觀察的方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)在所述圖像上的映射點(diǎn)；改變所述觀察點(diǎn)和所述參考點(diǎn)的位置，獲得所述網(wǎng)格模型中的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在所述圖像上的映射點(diǎn)，以生成所述車輛的全景圖像。

本發(fā)明實(shí)施例的車輛全景圖像的生成方法，將每一個(gè)小的網(wǎng)格區(qū)域映射到攝像頭的圖像上，由于是對(duì)每一個(gè)小網(wǎng)格做單獨(dú)處理，避免了物體拉伸嚴(yán)重的問題，并且攝像頭采集的圖像在全景圖像上都可以得到顯示，提升了觀察的視野范圍，并且通過改變觀察點(diǎn)的位置可以實(shí)現(xiàn)環(huán)繞整車360度觀察周圍路況，大大提升了全景的使用價(jià)值，提高了全景圖像的利用率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二方面實(shí)施例的車輛全景圖像的生成裝置，包括：確定模塊，用于確定當(dāng)前觀察點(diǎn)和參考點(diǎn)的位置，以及需要觀察的視景窗口的大小；映射模塊，用于將建立的網(wǎng)格模型根據(jù)所述觀察點(diǎn)和所述參考點(diǎn)的位置映射到所述視景窗口上；以及將車輛上安裝的攝像頭所拍攝的圖像映射到所述視景窗口上，調(diào)整所述網(wǎng)格模型中的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在所述圖像上的映射位置，以將所述圖像在所述網(wǎng)格模型上拼接整齊；通過透視映射，將當(dāng)前觀察點(diǎn)所觀察的方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)映射到所述視景窗口上，并將所述攝像頭拍攝的圖像映射到所述視景窗口上，獲得當(dāng)前觀察點(diǎn)所觀察的方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)在所述圖像上的映射點(diǎn)；生成模塊，用于改變所述觀察點(diǎn)和所述參考點(diǎn)的位置，獲得對(duì)應(yīng)觀察方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述圖像上的映射點(diǎn)，以生成所述車輛的全景圖像。

本發(fā)明實(shí)施例的車輛全景圖像的生成裝置，將每一個(gè)小的網(wǎng)格區(qū)域映射到攝像頭的圖像上，由于是對(duì)每一個(gè)小網(wǎng)格做單獨(dú)處理，避免了物體拉伸嚴(yán)重的問題，并且攝像頭采集的圖像在全景圖像上都可以得到顯示，提升了觀察的視野范圍，并且通過改變觀察點(diǎn)的位置可以實(shí)現(xiàn)環(huán)繞整車360度觀察周圍路況，大大提升了全景的使用價(jià)值，提高了全景圖像的利用率。

本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明上述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯 和容易理解，其中：

圖1為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖2為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法另一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法中的攝像頭安裝位置示意圖；

圖4為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法中網(wǎng)格模型的示意圖；

圖5為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法中觀察點(diǎn)、參考點(diǎn)和視景窗口一個(gè)實(shí)施例的示意圖；

圖6為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法中任意一個(gè)視角的模型圖；

圖7為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法中標(biāo)記點(diǎn)的位置設(shè)置示意圖；

圖8為本發(fā)明車輛全景圖像的生成裝置一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明車輛全景圖像的生成裝置另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。相反，本發(fā)明的實(shí)施例包括落入所附加權(quán)利要求書的精神和內(nèi)涵范圍內(nèi)的所有變化、修改和等同物。

圖1為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法一個(gè)實(shí)施例的流程圖，如圖1所示，該車輛全景圖像的生成方法可以包括：

步驟101，確定當(dāng)前觀察點(diǎn)和參考點(diǎn)的位置，以及需要觀察的視景窗口的大小。

其中，參考點(diǎn)即為觀察點(diǎn)要看的方位上的中心點(diǎn)，在未標(biāo)定之前，需要將觀察點(diǎn)設(shè)置在建立的網(wǎng)格模型的正上方，這樣參考點(diǎn)即為網(wǎng)格模型的中心點(diǎn)。

上述需要觀察的視景窗口的大小即為想要看到參考點(diǎn)的視野范圍的大小。

步驟102，將建立的網(wǎng)格模型根據(jù)上述觀察點(diǎn)和上述參考點(diǎn)的位置映射到上述視景窗口上。

步驟103，將車輛上安裝的攝像頭所拍攝的圖像映射到上述視景窗口上，調(diào)整上述網(wǎng)格模型中的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述圖像上的映射位置，以將上述圖像在上述網(wǎng)格模型上拼接整齊。

步驟104，通過透視映射，將當(dāng)前觀察點(diǎn)所觀察的方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)映射到視景窗口上，并將上述攝像頭拍攝的圖像映射到上述視景窗口上，獲得當(dāng)前觀察點(diǎn)所觀察的方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述圖像上的映射點(diǎn)。

步驟105，改變觀察點(diǎn)和參考點(diǎn)的位置，獲得對(duì)應(yīng)觀察方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述圖像上的映射點(diǎn)，以生成上述車輛的全景圖像。

本實(shí)施例中，上述網(wǎng)格模型為碗狀的3維(three dimensions；以下簡(jiǎn)稱：3D)網(wǎng)格模型；上述攝像頭包括至少4個(gè)攝像頭，分別安裝在上述車輛的前后左右4個(gè)方向上；其中，安裝在上述車輛的左右兩個(gè)方向的攝像頭偏向上述車輛的車身外，與上述車身的夾角為預(yù)定角度。其中，該預(yù)定角度的大小可以在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)自行設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)預(yù)定角度的大小不作限定，舉例來說，上述預(yù)定角度可以為45度。

本實(shí)施例中，步驟103，將上述圖像在上述網(wǎng)格模型上拼接整齊之后，還可以將上述網(wǎng)格模型中的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述圖像上的映射位置記錄在上述車輛對(duì)應(yīng)的第一映射表中。

進(jìn)一步地，在上述車輛的車身的4個(gè)角方向的地面上設(shè)置預(yù)定數(shù)量的標(biāo)記點(diǎn)，將上述標(biāo)記點(diǎn)在上述攝像頭拍攝的圖像上的位置記錄在上述車輛對(duì)應(yīng)的第二映射表中。其中，預(yù)定數(shù)量可以在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)自行設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)預(yù)定數(shù)量的大小不作限定，舉例來說，上述預(yù)定數(shù)量可以為2。

進(jìn)一步地，在步驟105，獲得上述車輛的全景圖像之后，當(dāng)對(duì)車型和攝像頭安裝位置與上述車輛的車型和攝像頭安裝位置均相同的另一車輛進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，在上述另一車輛的4個(gè)角方向的地面上設(shè)置與上述車輛位置和數(shù)量均相同的標(biāo)記點(diǎn)，將另一車輛的標(biāo)記點(diǎn)的位置記錄在另一車輛對(duì)應(yīng)的第三映射表中；然后計(jì)算第三映射表中的每個(gè)標(biāo)記點(diǎn)與第二映射表中對(duì)應(yīng)點(diǎn)的位置差，以及對(duì)第一映射表中記錄的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述攝像頭拍攝的圖像上的映射位置與第三映射表中記錄的標(biāo)記點(diǎn)的位置做權(quán)重運(yùn)算，獲得第三映射表中記錄的標(biāo)記點(diǎn)的權(quán)重；根據(jù)上述位置差、上述權(quán)重和第一映射表中記錄的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述攝像頭拍攝的圖像上的映射位置，計(jì)算獲得另一車輛對(duì)應(yīng)的第一映射表；然后利用上述另一車輛對(duì)應(yīng)的第一映射表即可生成另一車輛的全景圖像。

上述車輛全景圖像的生成方法，將每一個(gè)小的網(wǎng)格區(qū)域映射到攝像頭的圖像上，由于是對(duì)每一個(gè)小網(wǎng)格做單獨(dú)處理，避免了物體拉伸嚴(yán)重的問題，并且攝像頭采集的圖像在全景圖像上都可以得到顯示，提升了觀察的視野范圍，并且通過改變觀察點(diǎn)的位置可以實(shí)現(xiàn)環(huán)繞整車360度觀察周圍路況，大大提升了全景的使用價(jià)值，提高了全景圖像的利用率。

圖2為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法另一個(gè)實(shí)施例的流程圖，如圖2所示，該車輛全景圖像的生成方法可以包括：

步驟201，將4個(gè)超廣角魚眼攝像頭分別安裝在車輛的前后左右四個(gè)方向。

其中，安裝在上述車輛的左右兩個(gè)方向的攝像頭偏向上述車輛的車身外，與上述車身 的夾角為45度左右；圖3為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法中的攝像頭安裝位置示意圖，為實(shí)現(xiàn)大視野，安裝在上述車輛的左右兩個(gè)方向的攝像頭偏向上述車輛的車身外，且與上述車身的夾角為45度左右。

步驟202，用3D建模軟件建立碗狀3D網(wǎng)格模型，記錄網(wǎng)格模型上每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在三維坐標(biāo)系上的坐標(biāo)位置。

圖4為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法中網(wǎng)格模型的示意圖。

步驟203，確定當(dāng)前觀察點(diǎn)G的坐標(biāo)位置(x1，y1，z1)和參考點(diǎn)C的坐標(biāo)位置(x2，y2，z2)，并確定需要觀察的視景窗口大小(w，h)。

其中，參考點(diǎn)即為觀察點(diǎn)要看的方位上的中心點(diǎn)，在未標(biāo)定之前，需要將觀察點(diǎn)設(shè)置在建立的網(wǎng)格模型的正上方，這樣參考點(diǎn)即為網(wǎng)格模型的中心點(diǎn)。

上述需要觀察的視景窗口的大小即為想要看到參考點(diǎn)的視野范圍的大小。

圖5為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法中觀察點(diǎn)、參考點(diǎn)和視景窗口一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

步驟204，將建立的網(wǎng)格模型根據(jù)上述觀察點(diǎn)和上述參考點(diǎn)的位置映射到上述視景窗口上。

具體地，由于視景窗口與點(diǎn)G和點(diǎn)C的連線垂直，利用步驟203中點(diǎn)G和點(diǎn)C的坐標(biāo)位置可以建立視景窗口面M的方程為：

(x1-x2)(x-x2)+(y1-y2)(y–y2)+(z1–z2)(z-z2)＝0 ①

然后，確定經(jīng)過網(wǎng)格頂點(diǎn)P與觀察點(diǎn)G的直線，空間中的一條直線需用兩個(gè)面的方程組來表示，任意建立兩個(gè)均經(jīng)過點(diǎn)P和點(diǎn)G的面，聯(lián)立兩個(gè)面的方程組：

A1x+B1y+C1z+D1＝0

A2x+B2y+C2z+D2＝0 ②

于是，經(jīng)過點(diǎn)P和點(diǎn)G的直線與面M的交點(diǎn)P1即為網(wǎng)格頂點(diǎn)P在視景窗口上的映射點(diǎn)，聯(lián)立方程①②進(jìn)行求解即可獲得點(diǎn)P1的坐標(biāo)，然后將P1點(diǎn)的三維坐標(biāo)變?yōu)樵谝暰按翱谄矫孀鴺?biāo)系上的坐標(biāo)。

步驟205，將車輛上安裝的攝像頭所拍攝的4幅圖像映射到上述視景窗口上，調(diào)整上述網(wǎng)格模型中的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述圖像上的映射位置，以將上述4幅圖像在上述網(wǎng)格模型上拼接整齊。

然后將上述網(wǎng)格模型中的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述圖像上的映射位置記錄在上述車輛對(duì)應(yīng)的Map表中，Map表中的參數(shù)為基礎(chǔ)表參數(shù)。

步驟206，通過透視映射，將當(dāng)前觀察點(diǎn)所觀察的方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)映射到視景窗口上， 并將上述攝像頭拍攝的圖像映射到上述視景窗口上，獲得當(dāng)前觀察點(diǎn)所觀察的方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述圖像上的映射點(diǎn)。

具體地，對(duì)視景窗口上的每個(gè)小網(wǎng)格區(qū)域可使用透視變換公式，利用上述車輛對(duì)應(yīng)的Map表求解透視變換方程組。

u0＝(c01x+c02y+c03)/(c21x+c22y+c23)

v0＝(c11x+c12y+c13)/(c21x+c22y+c23) ③

其中(u0，v0)為Map表中記錄的網(wǎng)格頂點(diǎn)在攝像頭拍攝的圖像上的映射點(diǎn)的坐標(biāo)，(x，y)為上述網(wǎng)格頂點(diǎn)在視景窗口中的點(diǎn)坐標(biāo)，利用每個(gè)網(wǎng)格區(qū)域的四個(gè)頂點(diǎn)可以求解出這個(gè)網(wǎng)格區(qū)域的透視變換系數(shù)c01、c02、c03、c11、c12、c13、c21、c22、c23，再利用這個(gè)透視變換公式對(duì)網(wǎng)格區(qū)域中的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)進(jìn)行透視變換即可求解出該網(wǎng)格頂點(diǎn)在攝像頭拍攝的圖像上的映射點(diǎn)的坐標(biāo)位置。

步驟207，改變觀察點(diǎn)和參考點(diǎn)位置，重復(fù)步驟203～步驟206可得到對(duì)應(yīng)視角的映射圖像，從而獲得上述車輛的全景圖像。

圖6為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法中任意一個(gè)視角的模型圖。

進(jìn)一步地，可以在上述車輛的車身的4個(gè)角方向的地面上各設(shè)置2個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，將上述標(biāo)記點(diǎn)在上述攝像頭拍攝的圖像上的位置記錄在上述車輛對(duì)應(yīng)的Mop表中，Mop表中的參數(shù)為基礎(chǔ)表參數(shù)；圖7為本發(fā)明車輛全景圖像的生成方法中標(biāo)記點(diǎn)的位置設(shè)置示意圖。

這樣，在對(duì)車型和攝像頭安裝位置與上述車輛的車型和攝像頭安裝位置均相同的另一車輛進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，同樣在另一車輛的4個(gè)角方向的地面上設(shè)置與上述車輛位置和數(shù)量均相同的標(biāo)記點(diǎn)。然后將另一車輛的標(biāo)記點(diǎn)的位置記錄在另一車輛對(duì)應(yīng)的CMop表中。

計(jì)算CMop表中的每個(gè)標(biāo)記點(diǎn)與Mop表中對(duì)應(yīng)點(diǎn)的坐標(biāo)的差值，記為d1、d2、d3和d4，以及對(duì)Map表記錄的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述攝像頭拍攝的圖像上的映射點(diǎn)的坐標(biāo)與CMop表中記錄的四個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)做權(quán)重運(yùn)算，獲得第三映射表中記錄的標(biāo)記點(diǎn)的權(quán)重，分別記為q1、q2、q3、q4，則上述另一車輛對(duì)應(yīng)的Map表中映射點(diǎn)的坐標(biāo)可以為：

x0＝(q1d1+q2d2+q3d3+q4d4)x

y0＝(q1d1+q2d2+q3d3+q4d4)y ④

其中，(x，y)為網(wǎng)格頂點(diǎn)在另一車輛的視景窗口中的坐標(biāo)，(x0，y0)為另一車輛對(duì)應(yīng)的Map表中映射點(diǎn)的坐標(biāo)，通過上述過程可以建立另一車輛對(duì)應(yīng)的Map表。

接下來，利用上述另一車輛對(duì)應(yīng)的Map，通過步驟206～步驟207即可獲得另一車輛的全景圖像。

上述車輛全景圖像的生成方法，將每一個(gè)小的網(wǎng)格區(qū)域映射到攝像頭的圖像上，由于 是對(duì)每一個(gè)小網(wǎng)格做單獨(dú)處理，避免了物體拉伸嚴(yán)重的問題，并且攝像頭采集的圖像在全景圖像上都可以得到顯示，提升了觀察的視野范圍。另外，通過改變觀察點(diǎn)的位置可以實(shí)現(xiàn)環(huán)繞整車360度觀察周圍路況，大大提升了全景的使用價(jià)值，使全景圖像得到了更多的應(yīng)用，提高了全景圖像的利用率。

圖8為本發(fā)明車輛全景圖像的生成裝置一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例中的車輛全景圖像的生成裝置可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明圖1所示實(shí)施例的流程，如圖8所示，該車輛全景圖像的生成裝置可以包括：確定模塊81、映射模塊82和生成模塊83；

其中，確定模塊81，用于確定當(dāng)前觀察點(diǎn)和參考點(diǎn)的位置，以及需要觀察的視景窗口的大小；其中，參考點(diǎn)即為觀察點(diǎn)要看的方位上的中心點(diǎn)，在未標(biāo)定之前，需要將觀察點(diǎn)設(shè)置在建立的網(wǎng)格模型的正上方，這樣參考點(diǎn)即為網(wǎng)格模型的中心點(diǎn)。上述需要觀察的視景窗口的大小即為想要看到參考點(diǎn)的視野范圍的大小。

映射模塊82，用于將建立的網(wǎng)格模型根據(jù)上述觀察點(diǎn)和上述參考點(diǎn)的位置映射到上述視景窗口上；以及將車輛上安裝的攝像頭所拍攝的圖像映射到上述視景窗口上，調(diào)整上述網(wǎng)格模型中的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述圖像上的映射位置，以將所述圖像在所述網(wǎng)格模型上拼接整齊；通過透視映射，將當(dāng)前觀察點(diǎn)所觀察的方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)映射到所述視景窗口上，并將所述攝像頭拍攝的圖像映射到所述視景窗口上，獲得當(dāng)前觀察點(diǎn)所觀察的方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)在所述圖像上的映射點(diǎn)；

生成模塊83，用于改變上述觀察點(diǎn)和參考點(diǎn)的位置，獲得對(duì)應(yīng)觀察方位的網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述圖像上的映射點(diǎn)，以生成上述車輛的全景圖像。

本實(shí)施例中，上述網(wǎng)格模型為碗狀的3維網(wǎng)格模型；上述攝像頭包括至少4個(gè)攝像頭，分別安裝在上述車輛的前后左右4個(gè)方向上；其中，安裝在上述車輛的左右兩個(gè)方向的攝像頭偏向上述車輛的車身外，與上述車身的夾角為預(yù)定角度。其中，該預(yù)定角度的大小可以在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)自行設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)預(yù)定角度的大小不作限定，舉例來說，上述預(yù)定角度可以為45度。

圖9為本發(fā)明車輛全景圖像的生成裝置另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，與圖8所示的車輛全景圖像的生成裝置相比，不同之處在于，圖9所示的車輛全景圖像的生成裝置中，還可以包括：記錄模塊84和設(shè)置模塊85；

記錄模塊84，用于在將上述圖像在所述網(wǎng)格模型上拼接整齊之后，將上述網(wǎng)格模型中的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述圖像上的映射位置記錄在上述車輛對(duì)應(yīng)的第一映射表中。

設(shè)置模塊85，用于在上述車輛的車身的4個(gè)角方向的地面上設(shè)置預(yù)定數(shù)量的標(biāo)記點(diǎn)；其中，預(yù)定數(shù)量可以在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)自行設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)預(yù)定數(shù)量的大小不作限定，舉例 來說，上述預(yù)定數(shù)量可以為2。

記錄模塊84，還用于將設(shè)置模塊85設(shè)置的標(biāo)記點(diǎn)在上述攝像頭拍攝的圖像上的位置記錄在上述車輛對(duì)應(yīng)的第二映射表中。

進(jìn)一步地，上述裝置還可以包括：計(jì)算模塊86；

設(shè)置模塊85，還用于當(dāng)對(duì)車型和攝像頭安裝位置與上述車輛的車型和攝像頭安裝位置均相同的另一車輛進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，在另一車輛的4個(gè)角方向的地面上設(shè)置與上述車輛位置和數(shù)量均相同的標(biāo)記點(diǎn)；

記錄模塊84，還用于將上述另一車輛的標(biāo)記點(diǎn)的位置記錄在另一車輛對(duì)應(yīng)的第三映射表中；

計(jì)算模塊86，用于計(jì)算第三映射表中的每個(gè)標(biāo)記點(diǎn)與第二映射表中對(duì)應(yīng)點(diǎn)的位置差，以及對(duì)第一映射表中記錄的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述攝像頭拍攝的圖像上的映射位置與第三映射表中記錄的標(biāo)記點(diǎn)的位置做權(quán)重運(yùn)算，獲得第三映射表中記錄的標(biāo)記點(diǎn)的權(quán)重；以及根據(jù)上述位置差、上述權(quán)重和上述第一映射表中記錄的每個(gè)網(wǎng)格頂點(diǎn)在上述攝像頭拍攝的圖像上的映射位置，計(jì)算獲得另一車輛對(duì)應(yīng)的第一映射表；

這時(shí)，生成模塊83，還用于利用另一車輛對(duì)應(yīng)的第一映射表生成另一車輛的全景圖像。

上述車輛全景圖像的生成裝置，將每一個(gè)小的網(wǎng)格區(qū)域映射到攝像頭的圖像上，由于是對(duì)每一個(gè)小網(wǎng)格做單獨(dú)處理，避免了物體拉伸嚴(yán)重的問題，并且攝像頭采集的圖像在全景圖像上都可以得到顯示，提升了觀察的視野范圍，并且通過改變觀察點(diǎn)的位置可以實(shí)現(xiàn)環(huán)繞整車360度觀察周圍路況，大大提升了全景的使用價(jià)值，提高了全景圖像的利用率。

需要說明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。此外，在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來實(shí)現(xiàn)：具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路 的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(Programmable Gate Array；以下簡(jiǎn)稱：PGA)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(Field Programmable Gate Array；以下簡(jiǎn)稱：FPGA)等。

本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。

此外，本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。

上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。