專利名稱：標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法、裝置及圖像處理系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及圖形編碼領(lǐng)域，尤其涉及一種標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法、裝置及圖像處理系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著圖形編碼技術(shù)的發(fā)展，近年來已經(jīng)出現(xiàn)在各種印刷媒體(例如書刊、證件、廣告、產(chǎn)品標(biāo)識(shí)等)上印刷以一定規(guī)則布置，用來記錄特定數(shù)據(jù)符號(hào)信息的光學(xué)幾何圖形來提供附加信息的便利做法，印刷媒體的讀者或使用者可以通過一些通用或?qū)Ｓ玫淖R(shí)讀工具將光學(xué)幾何圖案讀入電腦或上位機(jī)，以獲取該幾何圖案所對(duì)應(yīng)的信息或相應(yīng)信息的鏈接
坐寸o這些幾何圖案通常是采用幾種顏色的色塊(例如一維碼或二維碼等)或由稀疏點(diǎn)陣構(gòu)成的點(diǎn)圖形來記錄特定數(shù)據(jù)符號(hào)信息。對(duì)于采用由稀疏點(diǎn)陣構(gòu)成的點(diǎn)圖形的圖形編碼方案來說，點(diǎn)圖形中各個(gè)信息點(diǎn)的提取是點(diǎn)圖形計(jì)算和解碼的基礎(chǔ)。如果要實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的解碼，采集圖像中的各個(gè)信息點(diǎn)的點(diǎn)中心的精確提取則通常是必需的。如果點(diǎn)中心提取不準(zhǔn)確或存在丟失情況，則會(huì)進(jìn)一步造成信息點(diǎn)的位置失準(zhǔn)和點(diǎn)丟失，也可能會(huì)得到虛假的信息點(diǎn)等問題。在現(xiàn)有的一些圖形編碼讀取方案中，為了從采集的圖像中抽取點(diǎn)中心，首先將攝像機(jī)采集到的灰度圖像進(jìn)行二值化，轉(zhuǎn)換成僅僅具有強(qiáng)度0和255的黑白圖像，再將圖像轉(zhuǎn)換為黑白圖像后，然后再根據(jù)黑白圖像中的二值團(tuán)塊來求取中心作為最終抽取到的點(diǎn)中心。但這種做法存在一定的缺陷，其中二值化的閾值較難確定，而且二值化后的黑白圖像丟失了有一定參考價(jià)值的灰度信息，從而對(duì)于質(zhì)量較差的圖像中的點(diǎn)中心提取，則可能導(dǎo)致提取出虛假的信息點(diǎn)，丟失有用的信息點(diǎn)的問題，而且確定的點(diǎn)中心的位置可能也并不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提出一種標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法、裝置及圖像處理系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)采集圖像中的各個(gè)信息點(diǎn)的點(diǎn)中心的精確提取，盡量克服提取出的信息點(diǎn)的點(diǎn)中心位置失準(zhǔn)、點(diǎn)丟失或虛假點(diǎn)等問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法，包括:從圖像的像素采集區(qū)域中選取預(yù)設(shè)尺寸的搜索區(qū)域，計(jì)算所述搜索區(qū)域內(nèi)各個(gè)像素的平均灰度值，并對(duì)計(jì)算得到的所述平均灰度值進(jìn)行修正得到灰度閾值；將所述灰度閾值與所述搜索區(qū)域中的各個(gè)像素的灰度值進(jìn)行比較，并確定所述搜索區(qū)域中灰度值小于所述灰度閾值的所有像素；對(duì)已確定的所有像素進(jìn)行遍歷，并在對(duì)每個(gè)當(dāng)前遍歷像素的處理過程中，將當(dāng)前遍歷像素的灰度值與鄰域像素的灰度值分別進(jìn)行比較，所述鄰域像素為相鄰區(qū)域的所有像素的每一個(gè)像素；
如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值小于所述鄰域像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行的第一類型的標(biāo)記，以便在后續(xù)流程中將帶有第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)傳送給數(shù)據(jù)處理裝置，進(jìn)而根據(jù)得到的第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)確定標(biāo)記中心點(diǎn)。進(jìn)一步的，如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值大于所述鄰域像素任一像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第二類型的標(biāo)記或者對(duì)當(dāng)前遍歷像素不進(jìn)行標(biāo)記。進(jìn)一步的，如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值等于所述鄰域像素中灰度最小的至少一個(gè)像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第一類型的標(biāo)記，并取消或保留與當(dāng)前遍歷像素的灰度值相等的鄰域像素的第一類型的標(biāo)記。進(jìn)一步的，對(duì)于所述像素采集區(qū)域中灰度值等于所述灰度閾值的所有像素，也參與遍歷的處理過程。進(jìn)一步的，所述第一類型的標(biāo)記對(duì)應(yīng)于灰度為0的黑色圖像，第二類型的標(biāo)記對(duì)應(yīng)于灰度為255的白色圖像。進(jìn)一步的，所述搜索區(qū)域的灰度閾值根據(jù)搜索區(qū)域的更換而重新計(jì)算。進(jìn)一步的，所述搜索區(qū)域的尺寸根據(jù)圖像分辨率、中心點(diǎn)提取的誤差率、預(yù)留緩存大小和/或搜索區(qū)域更換次數(shù)設(shè)定，所述相鄰區(qū)域的大小及范圍根據(jù)圖像分辨率和/或中心點(diǎn)提取的誤差率確定。進(jìn)一步的，所述搜索區(qū)域?yàn)?X12的矩形區(qū)域，所述相鄰區(qū)域的所有像素為當(dāng)前遍歷像素周圍鄰接的8個(gè)像素。進(jìn)一步的，所述對(duì)計(jì)算得到的所述平均灰度值進(jìn)行修正得到灰度閾值的操作具體為:將計(jì)算得到的所述平均灰度值與預(yù)設(shè)的灰度修正值和/或灰度修訂系數(shù)進(jìn)行線性計(jì)算，并將得到的結(jié)果作為灰度閾值。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置，包括:搜索區(qū)域選擇單元，用于從圖像的像素采集區(qū)域中選取預(yù)設(shè)尺寸的搜索區(qū)域；平均灰度計(jì)算單元，用于計(jì)算所述搜索區(qū)域內(nèi)各個(gè)像素的平均灰度值；灰度閾值計(jì)算單元，用于對(duì)計(jì)算得到的所述平均灰度值進(jìn)行修正得到灰度閾值；灰度閾值比較單元，用于將所述灰度閾值與所述搜索區(qū)域中的各個(gè)像素的灰度值進(jìn)行比較；遍歷像素確定單元，用于確定所述搜索區(qū)域中灰度值小于所述灰度閾值的所有像素；像素遍歷處理單元，用于對(duì)已確定的所有像素進(jìn)行遍歷，并在對(duì)每個(gè)當(dāng)前遍歷像素的處理過程中，將當(dāng)前遍歷像素的灰度值與鄰域像素的灰度值分別進(jìn)行比較，所述鄰域像素為相鄰區(qū)域的所有像素的每一個(gè)像素，如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值小于所述鄰域像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行的第一類型的標(biāo)記；像素坐標(biāo)傳送單元，用于將帶有第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)傳送給數(shù)據(jù)處理裝置，進(jìn)而根據(jù)得到的第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)確定標(biāo)記中心點(diǎn)。進(jìn)一步的，所述像素遍歷處理單元還用于在當(dāng)前遍歷像素的灰度值大于所述鄰域像素任一像素的灰度值時(shí)，對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第二類型的標(biāo)記或者對(duì)當(dāng)前遍歷像素不進(jìn)行標(biāo)記。
進(jìn)一步的，所述像素遍歷處理單元還用于在當(dāng)前遍歷像素的灰度值等于所述鄰域像素中灰度最小的至少一個(gè)像素的灰度值時(shí)，對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第一類型的標(biāo)記，并取消或保留與當(dāng)前遍歷像素的灰度值相等的鄰域像素的第一類型的標(biāo)記。進(jìn)一步的，所述像素遍歷處理單元也用于對(duì)所述像素采集區(qū)域中灰度值等于所述灰度閾值的所有像素進(jìn)行遍歷處理。進(jìn)一步的，所述第一類型的標(biāo)記對(duì)應(yīng)于灰度為0的黑色圖像，第二類型的標(biāo)記對(duì)應(yīng)于灰度為255的白色圖像。進(jìn)一步的，所述搜索區(qū)域的灰度閾值根據(jù)搜索區(qū)域的更換而重新計(jì)算。進(jìn)一步的，所述搜索區(qū)域的尺寸根據(jù)圖像分辨率、中心點(diǎn)提取的誤差率、預(yù)留緩存大小和/或搜索區(qū)域更換次數(shù)設(shè)定，所述相鄰區(qū)域的大小及范圍根據(jù)圖像分辨率和/或中心點(diǎn)提取的誤差率確定。進(jìn)一步的，所述搜索區(qū)域?yàn)?X12的矩形區(qū)域，所述相鄰區(qū)域的所有像素為當(dāng)前遍歷像素周圍鄰接的8個(gè)像素。進(jìn)一步的，所述灰度閾值計(jì)算單元具體包括:灰度修正組件，用于將計(jì)算得到的所述平均灰度值與預(yù)設(shè)的灰度修正值和/或灰度修訂系數(shù)進(jìn)行線性計(jì)算，并將得到的結(jié)果作為灰度閾值。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種包括任一前述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置的圖像處理系統(tǒng)，還包括:數(shù)據(jù)處理裝置，用于根據(jù)從所述標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置獲得的第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)確定標(biāo)記中心點(diǎn)。進(jìn)一步的，所述標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置由現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FieldProgrammableGate Array,簡(jiǎn)稱FPGA)器件實(shí)現(xiàn)?；谏鲜黾夹g(shù)方案，本發(fā)明采用了直接從灰度圖像中提取標(biāo)記點(diǎn)中心的坐標(biāo)的方式，這種方式直接根據(jù)搜索區(qū)域的灰度圖像來確定灰度閾值，且在提取標(biāo)記點(diǎn)時(shí)根據(jù)遍歷像素的實(shí)際灰度值作為選擇的基礎(chǔ)，不僅可以盡量消除照明的不均勻、材質(zhì)反光、鏡頭對(duì)比度等對(duì)灰度圖像的影響，而且也避免了現(xiàn)有技術(shù)中先進(jìn)行二值化而導(dǎo)致的有價(jià)值的灰度信息的丟失，因此相比于現(xiàn)有技術(shù)中的標(biāo)記點(diǎn)中心提取方式，本發(fā)明的標(biāo)記點(diǎn)中心提取方式更加可靠準(zhǔn)確；另外在另一實(shí)施例中，點(diǎn)中心提取過程可以通過FPGA器件實(shí)現(xiàn)，即將搜索區(qū)域中的符合要求的像素選出，再對(duì)選出的像素分別進(jìn)行匹配來確定標(biāo)記點(diǎn)中心的坐標(biāo)等步驟以流水線方式實(shí)現(xiàn)，不會(huì)增加額外的處理時(shí)間，因此具有較高的處理效率。


此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:圖1為數(shù)字印刷設(shè)備在印刷媒體(例如紙張等)的表面上形成墨點(diǎn)的過程示意圖。圖2為原始圖形的編碼圖案與設(shè)備實(shí)際采集到的編碼圖案的對(duì)比示意圖。圖3為像素灰階由黑至白漸變的變化示意圖。圖4為光學(xué)讀取設(shè)備采集到的一種稀疏點(diǎn)陣圖形的標(biāo)記點(diǎn)分布和形狀的示意圖。
圖5為光學(xué)讀取設(shè)備采集到的一種稀疏點(diǎn)陣圖形的標(biāo)記點(diǎn)相鄰像素的范圍的示意圖。圖6為本發(fā)明標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法的一實(shí)施例的流程示意圖。圖7為圖6實(shí)施例中涉及的搜索區(qū)域和相鄰區(qū)域的示意圖。圖8為本發(fā)明標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法的另一實(shí)施例中當(dāng)前遍歷像素的灰度匹配的示意圖。圖9為本發(fā)明標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖10為本發(fā)明圖像處理系統(tǒng)的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。在目前已有的編碼方案中，用來形成點(diǎn)陣的標(biāo)記點(diǎn)基本是由數(shù)字印刷設(shè)備印刷時(shí)所形成的墨點(diǎn)。在打印時(shí)，墨點(diǎn)與紙張表面接觸后會(huì)發(fā)生碰撞，墨點(diǎn)因其表面張力而聚集，呈球面凸起狀，從而從外觀上形成點(diǎn)的形狀。參見圖1，打印所形成的墨點(diǎn)與紙張表面的接觸面積的大小取決于墨點(diǎn)的體積、沖撞強(qiáng)度以及墨點(diǎn)與紙張表面的親和性。而且由于墨點(diǎn)的形狀以及墨點(diǎn)被紙張吸收的程度不同，在通過光學(xué)設(shè)備實(shí)際采集到的點(diǎn)陣圖像中，墨點(diǎn)中心的灰度要小于墨點(diǎn)邊緣的灰度，換句話說，墨點(diǎn)中心通常要比邊緣更黑。以局部使用4顆850nm的紅外發(fā)光二極管照亮勻光體，再由勻光體散射的光照亮整個(gè)采集平面的方式為例，此時(shí)由于光學(xué)讀取設(shè)備(例如灰度攝像機(jī)等)的鏡頭存在像差，因此在具有較大亮度反差的圖形邊緣，會(huì)出現(xiàn)像素灰度的過渡，如圖2所示，左邊的圖形為原始文件中一對(duì)標(biāo)記點(diǎn)的圖形，其中這對(duì)標(biāo)記點(diǎn)呈黑色，背景色為白色，右邊的圖形為光學(xué)讀取設(shè)備所采集到的圖像，其中A點(diǎn)為背景像素，灰度值為123，B點(diǎn)為圖形邊緣像素，灰度值為73，C點(diǎn)為圖形中央，灰度值為37。上述各點(diǎn)的灰度值僅為協(xié)助理解本發(fā)明方案的參考，并非實(shí)際所示出的灰度值。對(duì)于光學(xué)讀取設(shè)備所采用的圖像傳感器來說，以CMOS圖像傳感器為例，其所采集到的圖像是由像素構(gòu)成的，如圖3所示，為像素灰階由黑至白漸變的變化示意圖。每個(gè)像素具有0 255級(jí)灰度，灰度值越小表示目標(biāo)圖像越暗，反之圖像灰度值越大則表示目標(biāo)圖像越亮。而圖3中所示出的百分比數(shù)據(jù)是灰度值占灰度總的級(jí)別數(shù)255的百分比。從圖3中可以看出，隨著灰度值所占百分比的增加，目標(biāo)圖像亮度從暗到明。下面簡(jiǎn)單介紹一種由光學(xué)讀取設(shè)備采集到的稀疏點(diǎn)陣圖形，參見圖4，在圖中低亮度的標(biāo)記點(diǎn)被布置在高亮度的背景上，這些標(biāo)記點(diǎn)分布稀疏，不會(huì)重疊，且覆蓋率較低。標(biāo)記點(diǎn)的形狀為不限于圓形、多邊形等的實(shí)心圖形。標(biāo)記點(diǎn)在圖像傳感器中表現(xiàn)為I 36個(gè)相對(duì)背景灰度較低的相鄰像素，這多個(gè)像素表示單個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的位置和大小。在標(biāo)記中心點(diǎn)提取過程中，只需要提取標(biāo)記點(diǎn)的位置信息(例如坐標(biāo)信息等)，標(biāo)記點(diǎn)的位置信息選取標(biāo)記點(diǎn)的幾何中心最佳，也就是需要準(zhǔn)確計(jì)算出中心點(diǎn)的坐標(biāo)即可。另外根據(jù)標(biāo)記點(diǎn)的形狀特征，圓形或者接近圓形的中心對(duì)稱圖形，而且?guī)缀沃行狞c(diǎn)附近的像素灰度值小于遠(yuǎn)離幾何中心的像素的灰度值。如圖5所示，左邊的圖像為一種稀疏點(diǎn)陣圖形被實(shí)際采集后的編碼圖，該編碼圖的分辨率為240X240，右邊的圖像是將一個(gè)標(biāo)記點(diǎn)對(duì)及其周圍的像素共16X16的區(qū)域，放大12倍后觀察到的圖像。從右邊圖像中可以明顯地看出兩個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的像素組成和灰度過渡情況。其中，A點(diǎn)為標(biāo)記點(diǎn)中心像素，灰度值為42，A點(diǎn)為此相鄰區(qū)域中最暗的像素點(diǎn)；B點(diǎn)為背景像素，灰度值為146 ；C點(diǎn)為標(biāo)記點(diǎn)靠近中心的像素,灰度值為47。D點(diǎn)為標(biāo)記點(diǎn)邊緣像素，灰度值為84。上述各點(diǎn)的灰度值僅為協(xié)助理解本發(fā)明方案的參考，并非實(shí)際所示出的灰度值?；谇笆霾杉幋a圖形的說明，本發(fā)明提供了較現(xiàn)有技術(shù)更為優(yōu)越的標(biāo)記中心點(diǎn)的提取方案，能夠更加準(zhǔn)確快速的獲得標(biāo)記中心點(diǎn)。如圖6所示，為本發(fā)明標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法的一實(shí)施例的流程示意圖。在本實(shí)施例中，標(biāo)記中心點(diǎn)的提取流程包括:步驟100、從圖像的像素采集區(qū)域中選取預(yù)設(shè)尺寸的搜索區(qū)域，計(jì)算所述搜索區(qū)域內(nèi)各個(gè)像素的平均灰度值，并對(duì)計(jì)算得到的所述平均灰度值進(jìn)行修正得到灰度閾值；步驟200、將所述灰度閾值與所述搜索區(qū)域中的各個(gè)像素的灰度值進(jìn)行比較，并確定所述搜索區(qū)域中灰度值小于所述灰度閾值的所有像素；步驟300、對(duì)已確定的所有像素進(jìn)行遍歷，并在對(duì)每個(gè)當(dāng)前遍歷像素的處理過程中，將當(dāng)前遍歷像素的灰度值與鄰域像素的灰度值分別進(jìn)行比較，所述鄰域像素為相鄰區(qū)域的所有像素的每一個(gè)像素；步驟400、如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值小于所述鄰域像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行的第一類型的標(biāo)記，以便在后續(xù)流程中將帶有第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)傳送給數(shù)據(jù)處理裝置，進(jìn)而根據(jù)得到的第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)確定標(biāo)記中心點(diǎn)。在本實(shí)施例中，從圖像的像素采集區(qū)域中所選取的搜索區(qū)域參見圖7，針對(duì)圖4或圖5中涉及的稀疏點(diǎn)陣編碼方案，打印分辨率為600dpi，一個(gè)打印像素點(diǎn)的直徑為25.4mm/600 = 0.0423mm ;每個(gè)標(biāo)記點(diǎn)在打印時(shí)一般由2X2個(gè)打印像素點(diǎn)構(gòu)成，因此每個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的直徑為0.0423X2 = 0.0846mm。使用的圖像傳感器分辨率為240X 240，采集的編碼圖形尺寸為8mmX8mm，所以在采集的圖像中，每個(gè)像素對(duì)應(yīng)的碼圖尺寸為8mm/240 =
0.0333mm。標(biāo)記點(diǎn)直徑/像素尺寸=0.0846/0.0333 = 3個(gè)像素，假設(shè)標(biāo)記點(diǎn)在圖像上為近似正方形，一個(gè)標(biāo)記點(diǎn)對(duì)應(yīng)到采集圖像上的像素點(diǎn)數(shù)目為3X3 = 9個(gè)像素點(diǎn)。根據(jù)打印機(jī)或者印刷機(jī)的性能以及打印材質(zhì)的不同，實(shí)際標(biāo)記點(diǎn)的大小會(huì)有變化，為保證碼圖的抗干擾性能，可以要求標(biāo)記點(diǎn)采集的像素在3個(gè)像素點(diǎn)以上，在36個(gè)像素點(diǎn)以下。根據(jù)以上要求，我們可選取5X12的矩形區(qū)域作為搜索區(qū)域，搜索區(qū)域的尺寸可以由圖像分辨率、中心點(diǎn)提取的誤差率、預(yù)留緩存大小及搜索區(qū)域更換次數(shù)等因素中的一個(gè)或多個(gè)因素進(jìn)行設(shè)定。選擇合適的搜索區(qū)域便于確定更適合的灰度閾值，從而實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確的標(biāo)記中心點(diǎn)提取。在確定了搜索區(qū)域后，對(duì)搜索區(qū)域中的每個(gè)像素的灰度值進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，計(jì)算出該區(qū)域中各個(gè)像素的平均灰度值，以此作為基礎(chǔ)進(jìn)一步修成得到灰度閾值?；叶乳撝档男拚?jì)算可以將計(jì)算得到的平均灰度值與預(yù)設(shè)的灰度修正值和/或灰度修訂系數(shù)進(jìn)行線性計(jì)算，并將得到的結(jié)果作為灰度閾值。例如:將平均灰度值與預(yù)設(shè)的灰度修正值相加的結(jié)果作為灰度閾值，或者將平均灰度值與預(yù)設(shè)的灰度修訂系數(shù)相乘的結(jié)果作為灰度閾值，或者將平均灰度值與預(yù)設(shè)的灰度修訂系數(shù)相乘并與預(yù)設(shè)的灰度修訂值相加的結(jié)果作為灰度閾值等。在確定了灰度閾值后，通過比較搜索區(qū)域中的各個(gè)像素的灰度值與灰度閾值的關(guān)系來確定標(biāo)記中心點(diǎn)備選的像素，備選像素可以通過判斷灰度值是否小于灰度閾值來確定，對(duì)于灰度值等于灰度閾值的像素來說，可以直接排除出備選像素的范圍，也可以作為備選像素參與后續(xù)的遍歷處理過程。在通過比較灰度閾值而確定了備選像素后，進(jìn)一步對(duì)這些確定的所有像素進(jìn)行遍歷，對(duì)于遍歷到的每個(gè)像素均進(jìn)行以下的處理過程，即將當(dāng)前遍歷像素的灰度值與鄰域像素的灰度值分別進(jìn)行比較，所述鄰域像素為相鄰區(qū)域的所有像素的每一個(gè)像素；如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值小于所述鄰域像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行的第一類型的標(biāo)記。這里的鄰域像素是指相鄰區(qū)域(也稱鄰域)內(nèi)的所有像素的每一個(gè)像素，其大小及范圍可根據(jù)圖像分辨率和/或中心點(diǎn)提取的誤差率等因素確定。圖7中所示出的相鄰區(qū)域的所有像素為當(dāng)前遍歷像素周圍鄰接的8個(gè)像素。對(duì)當(dāng)前遍歷像素的灰度比較過程中，可以確定出鄰域范圍內(nèi)是否存在比當(dāng)前遍歷像素更暗的像素，如果沒有找到更暗的像素，則可以將當(dāng)前遍歷像素確定為標(biāo)記中心點(diǎn)的備選，為了進(jìn)行標(biāo)識(shí)，可以對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第一類型的標(biāo)記，例如通過灰度為0的黑色圖像進(jìn)行標(biāo)記，也可以采用其他的字符或數(shù)字等方式進(jìn)行標(biāo)記。在形成了標(biāo)記后，可以在形成標(biāo)記后、或者遍歷完成、或者遍歷部分完成等時(shí)機(jī)將帶有第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)傳送給數(shù)據(jù)處理裝置，進(jìn)而由數(shù)據(jù)處理裝置根據(jù)得到的第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)確定標(biāo)記中心點(diǎn)。對(duì)當(dāng)前遍歷像素的灰度比較過程中，如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值大于鄰域像素任一像素的灰度值，則可以對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第二類型的標(biāo)記。例如通過灰度為255的白色圖像進(jìn)行標(biāo)記，也可以采用其他的字符或數(shù)字等方式進(jìn)行標(biāo)記。考慮到當(dāng)前遍歷像素與背景像素一樣均不參與標(biāo)記中心點(diǎn)的確定，也可以對(duì)當(dāng)前遍歷像素不進(jìn)行標(biāo)記。相應(yīng)的在向數(shù)據(jù)處理裝置傳遞坐標(biāo)時(shí)，既可以將第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)傳送給數(shù)據(jù)處理裝置，也可以將第一類型和第二類型的標(biāo)記的坐標(biāo)軍傳送給數(shù)據(jù)處理裝置。對(duì)于在比較灰度閾值的其他非備選像素，也可以在比較后均進(jìn)行為第二類型的標(biāo)記，并與第一類型的標(biāo)記一起傳遞給數(shù)據(jù)處理裝置。在當(dāng)前遍歷像素的灰度比較過程中，如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值等于鄰域像素中灰度最小的至少一個(gè)像素的灰度值，則可以對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第一類型的標(biāo)記，并保留與當(dāng)前遍歷像素的灰度值相等的鄰域像素的第一類型的標(biāo)記。這樣在3X3的鄰域范圍內(nèi)，當(dāng)前遍歷像素和與其灰度值相等的鄰域像素均被標(biāo)記為第一類型，并在將坐標(biāo)提交給數(shù)據(jù)處理裝置后，由數(shù)據(jù)處理裝置從一定范圍中多個(gè)像素選擇某一個(gè)或者選擇多個(gè)像素的重心等作為標(biāo)記中心點(diǎn)。在另一實(shí)施例中，還有另外一種處理方式，即將鄰域像素中與當(dāng)前遍歷像素灰度值相等的像素原先的第一類型的標(biāo)記取消，如圖8所示。在左圖中，像素PB為當(dāng)前遍歷像素P的鄰域像素，且與當(dāng)前遍歷像素P的灰度值相等，右圖中處理后的當(dāng)前遍歷像素P被標(biāo)記為黑色，而PB原來的黑色標(biāo)記被取消。這樣在規(guī)定的3X3的范圍內(nèi)只存在一個(gè)第一類型的標(biāo)記，而該第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)被傳送給數(shù)據(jù)處理裝置后，數(shù)據(jù)處理裝置可以直接根據(jù)第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)來作為標(biāo)記中心點(diǎn)。在上述各標(biāo)記點(diǎn)提取方法實(shí)施例中，隨著搜索區(qū)域的更換，相應(yīng)更換后的搜索區(qū)域的灰度閾值重新計(jì)算。這樣可以更好的適應(yīng)因環(huán)境光照的不均勻、材質(zhì)的反光、鏡頭對(duì)比度不同等因素影響下的標(biāo)記中心點(diǎn)的準(zhǔn)確提取。
本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算設(shè)備的可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:R0M、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。如圖9所示，為本發(fā)明標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。在本實(shí)施例中，標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置包括:搜索區(qū)域選擇單元1、平均灰度計(jì)算單元2、灰度閾值計(jì)算單元3、灰度閾值比較單元4、遍歷像素確定單元5、像素遍歷處理單元6和像素坐標(biāo)傳送單元7。搜索區(qū)域選擇單元I負(fù)責(zé)從圖像的像素采集區(qū)域中選取預(yù)設(shè)尺寸的搜索區(qū)域。平均灰度計(jì)算單元2負(fù)責(zé)計(jì)算所述搜索區(qū)域內(nèi)各個(gè)像素的平均灰度值?；叶乳撝涤?jì)算單元3負(fù)責(zé)對(duì)計(jì)算得到的所述平均灰度值進(jìn)行修正得到灰度閾值。灰度閾值比較單元4負(fù)責(zé)將所述灰度閾值與所述搜索區(qū)域中的各個(gè)像素的灰度值進(jìn)行比較。遍歷像素確定單元5負(fù)責(zé)確定所述搜索區(qū)域中灰度值小于所述灰度閾值的所有像素。像素遍歷處理單元6負(fù)責(zé)對(duì)已確定的所有像素進(jìn)行遍歷，并在對(duì)每個(gè)當(dāng)前遍歷像素的處理過程中，將當(dāng)前遍歷像素的灰度值與鄰域像素的灰度值分別進(jìn)行比較，所述鄰域像素為相鄰區(qū)域的所有像素的每一個(gè)像素，如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值小于所述鄰域像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行的第一類型的標(biāo)記。像素坐標(biāo)傳送單元7負(fù)責(zé)將帶有第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)傳送給數(shù)據(jù)處理裝置，進(jìn)而根據(jù)得到的第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)確定標(biāo)記中心點(diǎn)。這里的第一類型的標(biāo)記優(yōu)選灰度為0的黑色圖像。在本實(shí)施例中，搜索區(qū)域選擇單元I所選擇的搜索區(qū)域的尺寸可根據(jù)圖像分辨率、中心點(diǎn)提取的誤差率、預(yù)留緩存大小和/或搜索區(qū)域更換次數(shù)設(shè)定，優(yōu)選搜索區(qū)域?yàn)?X 12的矩形區(qū)域。而當(dāng)搜索區(qū)域選擇單元I更換了搜索區(qū)域時(shí)，搜索區(qū)域的灰度閾值也可以根據(jù)搜索區(qū)域的更換而重新計(jì)算?；叶乳撝涤?jì)算單元3可以具體包括:灰度修正組件，用于將計(jì)算得到的所述平均灰度值與預(yù)設(shè)的灰度修正值和/或灰度修訂系數(shù)進(jìn)行線性計(jì)算，并將得到的結(jié)果作為灰度閾值。像素遍歷處理單元6在比較鄰域像素時(shí)，所選擇的相鄰區(qū)域的大小及范圍均可根據(jù)圖像分辨率和/或中心點(diǎn)提取的誤差率確定。優(yōu)選相鄰區(qū)域的所有像素為當(dāng)前遍歷像素周圍鄰接的8個(gè)像素。在另一個(gè)裝置實(shí)施例中，像素遍歷處理單元6還可以用于在當(dāng)前遍歷像素的灰度值大于所述鄰域像素任一像素的灰度值時(shí)，對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第二類型的標(biāo)記或者對(duì)當(dāng)前遍歷像素不進(jìn)行標(biāo)記。這里的第二類型標(biāo)記優(yōu)選灰度為255的白色圖像。 在另一個(gè)裝置實(shí)施例中，像素遍歷處理單元6還可以用于在當(dāng)前遍歷像素的灰度值等于所述鄰域像素中灰度最小的至少一個(gè)像素的灰度值時(shí)，對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第一類型的標(biāo)記，并取消或保留與當(dāng)前遍歷像素的灰度值相等的鄰域像素的第一類型的標(biāo)記。在又一個(gè)裝置實(shí)施例中，像素遍歷處理單元6也可以用于對(duì)所述像素采集區(qū)域中灰度值等于所述灰度閾值的所有像素進(jìn)行遍歷處理。如圖10所示，為本發(fā)明圖像處理系統(tǒng)的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。在本實(shí)施例中，圖像處理系統(tǒng)包括前面所提到的任一種標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置10的實(shí)施例和數(shù)據(jù)處理裝置
20。前面已對(duì)標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置進(jìn)行了細(xì)致的介紹，這里就不再贅述了。
數(shù)據(jù)處理裝置20負(fù)責(zé)根據(jù)從所述標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置獲得的第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)確定標(biāo)記中心點(diǎn)。在標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置10形成了標(biāo)記后，可以在形成標(biāo)記后、或者遍歷完成、或者遍歷部分完成等時(shí)機(jī)將帶有第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)傳送給數(shù)據(jù)處理裝置20，數(shù)據(jù)處理裝置20可以根據(jù)得到的第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)確定標(biāo)記中心點(diǎn)。如果在3 X 3的鄰域范圍內(nèi)，當(dāng)前遍歷像素和與其灰度值相等的鄰域像素均被標(biāo)記為第一類型，并在將坐標(biāo)提交給數(shù)據(jù)處理裝置后，由數(shù)據(jù)處理裝置20從一定范圍中多個(gè)像素選擇某一個(gè)或者選擇多個(gè)像素的重心等作為標(biāo)記中心點(diǎn)。如果在3X3的鄰域范圍內(nèi)，只有一個(gè)像素被標(biāo)記為第一類型，則數(shù)據(jù)處理裝置20可以直接根據(jù)第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)來作為標(biāo)記中心點(diǎn)。標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置10形成了標(biāo)記后，在向數(shù)據(jù)處理裝置20傳遞坐標(biāo)時(shí)，既可以將第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)傳送給數(shù)據(jù)處理裝置20，也可以將第一類型和第二類型的標(biāo)記的坐標(biāo)軍傳送給數(shù)據(jù)處理裝置20。對(duì)于在比較灰度閾值的其他非備選像素，也可以在比較后均進(jìn)行為第二類型的標(biāo)記，并與第一類型的標(biāo)記一起傳遞給數(shù)據(jù)處理裝置20。標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置10可以通過FPGA器件實(shí)現(xiàn)，即將搜索區(qū)域中的符合要求的像素選出，再對(duì)選出的像素分別進(jìn)行匹配來確定標(biāo)記點(diǎn)中心的坐標(biāo)等步驟以流水線方式實(shí)現(xiàn)，不會(huì)增加額外的處理時(shí)間，因此具有較高的處理效率。本說明書中各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同或相似的部分相互參見即可。對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。最后應(yīng)當(dāng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)其限制；盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:依然可以對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行修改或者對(duì)部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求
1.一種標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法,包括: 從圖像的像素采集區(qū)域中選取預(yù)設(shè)尺寸的搜索區(qū)域，計(jì)算所述搜索區(qū)域內(nèi)各個(gè)像素的平均灰度值，并對(duì)計(jì)算得到的所述平均灰度值進(jìn)行修正得到灰度閾值； 將所述灰度閾值與所述搜索區(qū)域中的各個(gè)像素的灰度值進(jìn)行比較，并確定所述搜索區(qū)域中灰度值小于所述灰度閾值的所有像素； 對(duì)已確定的所有像素進(jìn)行遍歷，并在對(duì)每個(gè)當(dāng)前遍歷像素的處理過程中，將當(dāng)前遍歷像素的灰度值與鄰域像素的灰度值分別進(jìn)行比較，所述鄰域像素為相鄰區(qū)域的所有像素的每一個(gè)像素； 如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值小于所述鄰域像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行的第一類型的標(biāo)記，以便在后續(xù)流程中將帶有第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)傳送給數(shù)據(jù)處理裝置，進(jìn)而根據(jù)得到的第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)確定標(biāo)記中心點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法，其中如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值大于所述鄰域像素任一像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第二類型的標(biāo)記或者對(duì)當(dāng)前遍歷像素不進(jìn)行標(biāo)記。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法，其中如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值等于所述鄰域像素中灰度最小的至少一個(gè)像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第一類型的標(biāo)記，并取消或保留與當(dāng)前遍歷像素的灰度值相等的鄰域像素的第一類型的標(biāo)記。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3任一所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法，其中對(duì)于所述像素采集區(qū)域中灰度值等于所述灰度閾值的所有像素，也參與遍歷的處理過程。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法，其中所述第一類型的標(biāo)記對(duì)應(yīng)于灰度為O的黑色圖像，第二類型的標(biāo)記對(duì)應(yīng)于灰度為255的白色圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法，其中所述搜索區(qū)域的灰度閾值根據(jù)搜索區(qū)域的更換而重新計(jì)算。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法，其中所述搜索區(qū)域的尺寸根據(jù)圖像分辨率、中心點(diǎn)提取的誤差率、預(yù)留緩存大小和/或搜索區(qū)域更換次數(shù)設(shè)定，所述相鄰區(qū)域的大小及范圍根據(jù)圖像分辨率和/或中心點(diǎn)提取的誤差率確定。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法，其中所述搜索區(qū)域?yàn)?X12的矩形區(qū)域，所述相鄰區(qū)域的所有像素為當(dāng)前遍歷像素周圍鄰接的8個(gè)像素。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法，其中所述對(duì)計(jì)算得到的所述平均灰度值進(jìn)行修正得到灰度閾值的操作具體為: 將計(jì)算得到的所述平均灰度值與預(yù)設(shè)的灰度修正值和/或灰度修訂系數(shù)進(jìn)行線性計(jì)算，并將得到的結(jié)果作為灰度閾值。
10.一種標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置，包括: 搜索區(qū)域選擇單元，用于從圖像的像素采集區(qū)域中選取預(yù)設(shè)尺寸的搜索區(qū)域； 平均灰度計(jì)算單元，用于計(jì)算所述搜索區(qū)域內(nèi)各個(gè)像素的平均灰度值； 灰度閾值計(jì)算單元，用于對(duì)計(jì)算得到的所述平均灰度值進(jìn)行修正得到灰度閾值； 灰度閾值比較單元，用于將所述灰度閾值與所述搜索區(qū)域中的各個(gè)像素的灰度值進(jìn)行比較； 遍歷像素確定單元，用于確定所述搜索區(qū)域中灰度值小于所述灰度閾值的所有像素；像素遍歷處理單元，用于對(duì)已確定的所有像素進(jìn)行遍歷，并在對(duì)每個(gè)當(dāng)前遍歷像素的處理過程中，將當(dāng)前遍歷像素的灰度值與鄰域像素的灰度值分別進(jìn)行比較，所述鄰域像素為相鄰區(qū)域的所有像素的每一個(gè)像素，如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值小于所述鄰域像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行的第一類型的標(biāo)記； 像素坐標(biāo)傳送單元，用于將帶有第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)傳送給數(shù)據(jù)處理裝置，進(jìn)而根據(jù)得到的第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)確定標(biāo)記中心點(diǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置，其中所述像素遍歷處理單元還用于在當(dāng)前遍歷像素的灰度值大于所述鄰域像素任一像素的灰度值時(shí)，對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第二類型的標(biāo)記或者對(duì)當(dāng)前遍歷像素不進(jìn)行標(biāo)記。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置，其中所述像素遍歷處理單元還用于在當(dāng)前遍歷像素的灰度值等于所述鄰域像素中灰度最小的至少一個(gè)像素的灰度值時(shí)，對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行第一類型的標(biāo)記，并取消或保留與當(dāng)前遍歷像素的灰度值相等的鄰域像素的第一類型的標(biāo)記。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置，其中所述像素遍歷處理單元也用于對(duì)所述像素采集區(qū)域中灰度值等于所述灰度閾值的所有像素進(jìn)行遍歷處理。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置，其中所述第一類型的標(biāo)記對(duì)應(yīng)于灰度為0的黑色圖像，第二類型的標(biāo)記對(duì)應(yīng)于灰度為255的白色圖像。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置，其中所述搜索區(qū)域的灰度閾值根據(jù)搜索區(qū)域的更換而重 新計(jì)算。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置，其中所述搜索區(qū)域的尺寸根據(jù)圖像分辨率、中心點(diǎn)提取的誤差率、預(yù)留緩存大小和/或搜索區(qū)域更換次數(shù)設(shè)定，所述相鄰區(qū)域的大小及范圍根據(jù)圖像分辨率和/或中心點(diǎn)提取的誤差率確定。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置，其中所述搜索區(qū)域?yàn)?X 12的矩形區(qū)域，所述相鄰區(qū)域的所有像素為當(dāng)前遍歷像素周圍鄰接的8個(gè)像素。
18.根據(jù)權(quán)利要求10所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置，其中所述灰度閾值計(jì)算單元具體包括: 灰度修正組件，用于將計(jì)算得到的所述平均灰度值與預(yù)設(shè)的灰度修正值和/或灰度修訂系數(shù)進(jìn)行線性計(jì)算，并將得到的結(jié)果作為灰度閾值。
19.一種包括權(quán)利要求10 18任一所述的標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置的圖像處理系統(tǒng)，還包括: 數(shù)據(jù)處理裝置，用于根據(jù)從所述標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置獲得的第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)確定標(biāo)記中心點(diǎn)。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的圖像處理系統(tǒng)，其中所述標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置由現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列器件實(shí)現(xiàn)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種標(biāo)記中心點(diǎn)提取方法，包括從像素采集區(qū)域中選取搜索區(qū)域，計(jì)算搜索區(qū)域內(nèi)各個(gè)像素的平均灰度值，并對(duì)計(jì)算得到的平均灰度值進(jìn)行修正得到灰度閾值；將灰度閾值與搜索區(qū)域中像素的灰度值進(jìn)行比較，并確定搜索區(qū)域中灰度值小于灰度閾值的所有像素；對(duì)已確定的所有像素進(jìn)行遍歷，將當(dāng)前遍歷像素的灰度值與鄰域像素的灰度值分別進(jìn)行比較；如果當(dāng)前遍歷像素的灰度值小于鄰域像素的灰度值，則對(duì)當(dāng)前遍歷像素進(jìn)行的第一類型的標(biāo)記，以便在后續(xù)流程中將帶有第一類型的標(biāo)記的坐標(biāo)傳送給數(shù)據(jù)處理裝置，進(jìn)而確定標(biāo)記中心點(diǎn)。本發(fā)明還涉及一種標(biāo)記中心點(diǎn)提取裝置及圖像處理系統(tǒng)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)采集圖像中的各個(gè)信息點(diǎn)的點(diǎn)中心的精確提取。
文檔編號(hào)G06K9/32GK103164702SQ20111041492
公開日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2011年12月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月13日
發(fā)明者李衛(wèi)偉 申請(qǐng)人:李衛(wèi)偉