專利名稱：行車調(diào)度作業(yè)智能處理方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對行車調(diào)度作業(yè)進(jìn)行智能處理和判別的方法，屬于廠房內(nèi)大型 物件吊裝設(shè)備控制的技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
鋼卷庫存管理的常見的過程為庫區(qū)中的地面主控計(jì)算機(jī)首先從企業(yè)信息系統(tǒng) 中獲取本庫區(qū)的庫存垛位信息數(shù)據(jù)庫以及所有計(jì)劃作業(yè)。然后通過無線通信向行車終端 發(fā)送庫存垛位信息及行車作業(yè)，行車操作工再根據(jù)行車作業(yè)進(jìn)行吊裝操作，最后行車操 作工在每完成一個(gè)行車作業(yè)后，向主控計(jì)算機(jī)發(fā)出確認(rèn)完成信息。但整個(gè)過程無法判行 車操作工完成作業(yè)的實(shí)際情況。一旦行車操作工進(jìn)行了誤吊、錯(cuò)吊操作，可能造成庫存 的紊亂。為確保行車執(zhí)行作業(yè)的準(zhǔn)確性，本發(fā)明方法能對行車作業(yè)的執(zhí)行結(jié)果能進(jìn)行智 能判定；能根據(jù)行車狀態(tài)提供提示信息；能在錯(cuò)吊，誤吊時(shí)發(fā)出報(bào)警信息。

發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)問題本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于鋼卷庫存管理的行車調(diào)度作業(yè)智能處理方 法。能夠?qū)π熊囎鳂I(yè)完成情況進(jìn)行準(zhǔn)確判定；能對行車作業(yè)的執(zhí)行提供提示信息；能在 錯(cuò)吊，誤吊時(shí)發(fā)出報(bào)警信息。技術(shù)方案本發(fā)明的行車調(diào)度作業(yè)智能處理方法中，輸入信息包括庫存垛位信息、行車 作業(yè)信息、行車位置坐標(biāo)信息、行車稱重信息；輸出信息包括行車作業(yè)執(zhí)行結(jié)果信 息、行車作業(yè)執(zhí)行提示及報(bào)警信息；該方法主要步驟如下步驟1 初始化庫存垛位信息；步驟2 獲取行車作業(yè)信息，進(jìn)入行車行為智能判斷子程序；步驟3:判定行車是否有吊起或放下操作若無，返回步驟2繼續(xù)執(zhí)行；若有 吊起操作，進(jìn)入行車作業(yè)智能識別子程序，然后返回步驟2繼續(xù)執(zhí)行；若有放下操作， 進(jìn)入行車作業(yè)智能判定子程序，然后進(jìn)入步驟4繼續(xù)執(zhí)行；步驟4:判定是否退出智能處理程序若是，結(jié)束程序；若否，返回步驟2繼 續(xù)執(zhí)行。所述的垛位信息是庫存按行和列劃分垛位，垛位信息包括垛位號即行號， 列號；中心坐標(biāo)即坐標(biāo)Xtl,坐標(biāo)Ytl,垛位號和中心坐標(biāo)一一對應(yīng)，鋼卷允許按上下層交 叉堆疊，并統(tǒng)一分配行號下層為單號，上層為雙號。所述的行車行為智能判斷子程序的步驟為步驟31:通過檢測裝置獲取行車位置坐標(biāo)信息和行車稱重信息，根據(jù)行車稱重 信息確定行車吊鉤狀態(tài)，將所述行車稱重信息分為空載-區(qū)段I，不確定狀態(tài)-區(qū)段II， 負(fù)載區(qū)段III;當(dāng)?shù)蹉^狀態(tài)由空載變化到負(fù)載判定行車操作為吊起；當(dāng)?shù)蹉^狀態(tài)由負(fù)載變化到空載判定行車操作為放下；否則判定行車操作為無操作；步驟32:判定是否存在當(dāng)前作業(yè)若是，顯示行車操作指示信息，然后結(jié)束子 程序；若否，直接結(jié)束子程序。所述的顯示行車操作指示信息為行車的可操作方向分 為四個(gè)基本方向前Y+，后Y-，左X-，右X+，并由此還引申出四個(gè)組合方向前左 Y+、χ-，前右Y+、X+，后左γ-、χ-，后右Y-、X+ ；比較當(dāng)前行車坐標(biāo)(X，Y)和 目標(biāo)垛位中心位置(Χο，Υο)，根據(jù)行方向的坐標(biāo)值大小若X > Xtl判定顯示基本方向?yàn)?向左，若XCXtl判定顯示基本方向?yàn)橄蛴遥桓鶕?jù)列方向的坐標(biāo)值大小若￥>1判定 顯示基本方為向前，若￥< Ytl判定顯示基本方為向后；前后方向和左右方向的判定與顯 示互不相關(guān)。所述的行車作業(yè)智能識別子程序主要步驟為，步驟41:進(jìn)入吊起垛位邏輯判斷子程序，確定吊起操作的垛位號；步驟42:判定是否尋找到起始垛位與行車吊起垛位一致的行車作業(yè)若是，將 該行車作業(yè)設(shè)置為當(dāng)前作業(yè)，然后結(jié)束子程序；若否，發(fā)出報(bào)警信息，進(jìn)入步驟43繼續(xù) 執(zhí)行；步驟43:判定是否存在當(dāng)前作業(yè)若是，將當(dāng)前作業(yè)轉(zhuǎn)化為等待作業(yè)，然后結(jié) 束子程序；若否，直接結(jié)束子程序。所述的吊起垛位邏輯判斷子程序主要步驟為步驟51:根據(jù)行車位置的X坐標(biāo)，確定吊起操作垛位的列號M ；然后根據(jù)行車 位置的Y坐標(biāo)確定吊起垛位的預(yù)估行號N ；步驟52:判定預(yù)估的行號N是否為雙數(shù)若是，進(jìn)入步驟53繼續(xù)執(zhí)行，若否進(jìn) 入步驟54繼續(xù)執(zhí)行；步驟53:判定本垛位是否有物料若是，即吊起操作垛位的行號N，結(jié)束子程 序；若否，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的即為吊起垛位的 行號，然后結(jié)束子程序；步驟54:判定N+l，N-I行垛位是否全部無物料若是，即吊起操作垛位的行 號N，結(jié)束子程序；若否，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的 即為吊起垛位的行號，然后結(jié)束子程序。所述的行車作業(yè)智能判定子程序主要步驟為步驟61:首先進(jìn)入放下垛位邏輯判斷子程序，確定放下操作的垛位號，然后判 定是否存在當(dāng)前作業(yè)若是，進(jìn)入步驟62繼續(xù)執(zhí)行；若否，記錄放下操作的垛位號，進(jìn) 入步驟64繼續(xù)執(zhí)行，步驟62:比較當(dāng)前作業(yè)目標(biāo)垛位和行車放下垛位是否一致若是，判定當(dāng)前作 業(yè)執(zhí)行結(jié)果為正確完成，進(jìn)入步驟64繼續(xù)執(zhí)行；若否，發(fā)出報(bào)警信息，并進(jìn)入步驟63繼 續(xù)執(zhí)行，步驟63 由行車操作工選定繼續(xù)錯(cuò)誤完成或中轉(zhuǎn)當(dāng)前作業(yè)若選定繼續(xù)錯(cuò)誤完 成當(dāng)前作業(yè)，判定當(dāng)前作業(yè)執(zhí)行結(jié)果為錯(cuò)誤完成，并記錄相關(guān)信息，進(jìn)入步驟64繼續(xù)執(zhí) 行；若選定中轉(zhuǎn)當(dāng)前作業(yè)，自動修正當(dāng)前作業(yè)，并將其轉(zhuǎn)化為等待作業(yè)，進(jìn)入步驟64繼 續(xù)執(zhí)行，步驟64:設(shè)置新的當(dāng)前作業(yè)并顯示提示信息，然后結(jié)束子程序。
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所述的所述的放下垛位邏輯判斷子程序主要步驟為步驟71:首先根據(jù)行車位置的X坐標(biāo)，確定放下操作垛位的列號M ；根據(jù)行車 位置的Y坐標(biāo)確定放下垛位的預(yù)估行號N，然后判定預(yù)估的行號N是否為單數(shù)若是， 進(jìn)入步驟72繼續(xù)執(zhí)行，若否，進(jìn)入步驟73繼續(xù)執(zhí)行；步驟72:判定本垛位是否有物料若否，即放下操作垛位的行號N，結(jié)束子程 序；若是，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的即為放下垛位的 行號，然后結(jié)束子程序；步驟73 判定N+l，N-I行垛位是否全部有物料若是即放下操作垛位的行號 N，結(jié)束子程序；若否，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的即為 放下垛位的行號，然后結(jié)束子程序，所述的所述的修正當(dāng)前作業(yè)是更改當(dāng)前作業(yè)內(nèi)容，將其起始垛位修正為當(dāng)前放 下的垛位，目標(biāo)垛位保持不變。所述的確定行車操作的垛位號首先比較行車位置坐標(biāo)信息的行方向坐標(biāo)，有益效果本發(fā)明方法要求行車位置坐標(biāo)信息的坐標(biāo)精度須小于0.3米；行車 吊鉤稱重信息的重量精度必須小于1噸。本發(fā)明方法通過合理處理行車的位置信息和稱重信息，實(shí)時(shí)判定行車作業(yè)的執(zhí) 行情況。保證行車作業(yè)執(zhí)行的準(zhǔn)確性，顯著提高了庫存管理的效率和自動化程度。該方法通過處理行車位置信息和稱重信息，結(jié)合庫存信息和行車作業(yè)信息，能 跟蹤行車動態(tài)，并對行車作業(yè)的執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行智能判別，一旦發(fā)生吊裝操作錯(cuò)誤，該方 法能及時(shí)判別，并發(fā)出報(bào)警信息。本發(fā)明方法能夠?qū)π熊囎鳂I(yè)的執(zhí)行進(jìn)行自動跟蹤和判別。通過分析行車吊裝實(shí) 際過程中遇到的各種情況，能保證對行車作業(yè)的判別準(zhǔn)確率達(dá)到100%。


圖1是本發(fā)明方法的總流程圖；圖2是本發(fā)明方法的信息輸入輸出圖；圖3是本發(fā)明所涉及鋼卷庫區(qū)垛位物料主視示意圖；圖4是本發(fā)明方法涉及的庫位模型垛位俯視示意圖；圖5是本發(fā)明所涉及行車行為智能判斷子程序流程圖；圖6是本發(fā)明所涉及行車作業(yè)智能識別子程序流程圖；圖7是本發(fā)明所涉及行車作業(yè)智能判定子程序流程圖；圖8是本發(fā)明所涉及吊起垛位邏輯判斷子程序流程圖；圖9是本發(fā)明所涉及放下垛位邏輯判斷子程序流程圖。
具體實(shí)施例方式以下將結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明方法作進(jìn)一步說明。本發(fā)明的行車調(diào)度作業(yè)智能處理方法中，輸入信息包括庫存垛位信息、行車 作業(yè)信息、行車位置坐標(biāo)信息、行車稱重信息；輸出信息包括行車作業(yè)執(zhí)行結(jié)果信 息、行車作業(yè)執(zhí)行提示及報(bào)警信息；
該方法主要步驟如下步驟1 :初始化庫存垛位信息；步驟2 獲取行車作業(yè)信息，進(jìn)入行車行為智能判斷子程序；步驟3:判定行車是否有吊起或放下操作若無，返回步驟2繼續(xù)執(zhí)行；若有 吊起操作，進(jìn)入行車作業(yè)智能識別子程序，然后返回步驟2繼續(xù)執(zhí)行；若有放下操作， 進(jìn)入行車作業(yè)智能判定子程序，然后進(jìn)入步驟4繼續(xù)執(zhí)行；步驟4:判定是否退出智能處理程序若是，結(jié)束程序；若否，返回步驟2繼 續(xù)執(zhí)行。所述的垛位信息是庫存按行和列劃分垛位，垛位信息包括垛位號即行號， 列號；中心坐標(biāo)即坐標(biāo)Xtl,坐標(biāo)Ytl,垛位號和中心坐標(biāo)一一對應(yīng)，鋼卷允許按上下層交 叉堆疊，并統(tǒng)一分配行號下層為單號，上層為雙號。所述的行車行為智能判斷子程序的步驟為步驟31:通過檢測裝置獲取行車位置坐標(biāo)信息和行車稱重信息，根據(jù)行車稱重 信息確定行車吊鉤狀態(tài)，將所述行車稱重信息分為空載-區(qū)段I，不確定狀態(tài)-區(qū)段II， 負(fù)載區(qū)段III;當(dāng)?shù)蹉^狀態(tài)由空載變化到負(fù)載判定行車操作為吊起；當(dāng)?shù)蹉^狀態(tài)由負(fù)載變 化到空載判定行車操作為放下；否則判定行車操作為無操作；步驟32:判定是否存在當(dāng)前作業(yè)若是，顯示行車操作指示信息，然后結(jié)束子 程序；若否，直接結(jié)束子程序。所述的顯示行車操作指示信息為行車的可操作方向分 為四個(gè)基本方向前Y+，后Y-，左X-，右X+，并由此還引申出四個(gè)組合方向前左 Y+、χ-，前右Y+、X+，后左γ-、χ-，后右Y-、X+ ；比較當(dāng)前行車坐標(biāo)(X，Y)和 目標(biāo)垛位中心位置(Χο，Υο)，根據(jù)行方向的坐標(biāo)值大小若X > Xtl判定顯示基本方向?yàn)?向左，若XCXtl判定顯示基本方向?yàn)橄蛴?；根?jù)列方向的坐標(biāo)值大小若￥>1判定 顯示基本方為向前，若￥< Ytl判定顯示基本方為向后；前后方向和左右方向的判定與顯 示互不相關(guān)。所述的行車作業(yè)智能識別子程序主要步驟為，步驟41:進(jìn)入吊起垛位邏輯判斷子程序，確定吊起操作的垛位號；步驟42:判定是否尋找到起始垛位與行車吊起垛位一致的行車作業(yè)若是，將 該行車作業(yè)設(shè)置為當(dāng)前作業(yè)，然后結(jié)束子程序；若否，發(fā)出報(bào)警信息，進(jìn)入步驟43繼續(xù) 執(zhí)行；步驟43:判定是否存在當(dāng)前作業(yè)若是，將當(dāng)前作業(yè)轉(zhuǎn)化為等待作業(yè)，然后結(jié) 束子程序；若否，直接結(jié)束子程序；所述的吊起垛位邏輯判斷子程序主要步驟為步驟51:根據(jù)行車位置的X坐標(biāo)，確定吊起操作垛位的列號M ；然后根據(jù)行車 位置的Y坐標(biāo)確定吊起垛位的預(yù)估行號N ；步驟52:判定預(yù)估的行號N是否為雙數(shù)若是，進(jìn)入步驟53繼續(xù)執(zhí)行，若否進(jìn) 入步驟54繼續(xù)執(zhí)行；步驟53:判定本垛位是否有物料若是，即吊起操作垛位的行號N，結(jié)束子程 序；若否，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的即為吊起垛位的 行號，然后結(jié)束子程序；
步驟54:判定N+l，N-I行垛位是否全部無物料若是，即吊起操作垛位的行 號N，結(jié)束子程序；若否，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的 即為吊起垛位的行號，然后結(jié)束子程序。所述的行車作業(yè)智能判定子程序主要步驟為步驟61:首先進(jìn)入放下垛位邏輯判斷子程序，確定放下操作的垛位號，然后判 定是否存在當(dāng)前作業(yè)若是，進(jìn)入步驟62繼續(xù)執(zhí)行；若否，記錄放下操作的垛位號，進(jìn) 入步驟64繼續(xù)執(zhí)行，步驟62:比較當(dāng)前作業(yè)目標(biāo)垛位和行車放下垛位是否一致若是，判定當(dāng)前作 業(yè)執(zhí)行結(jié)果為正確完成，進(jìn)入步驟64繼續(xù)執(zhí)行；若否，發(fā)出報(bào)警信息，并進(jìn)入步驟63繼 續(xù)執(zhí)行，步驟63 由行車操作工選定繼續(xù)錯(cuò)誤完成或中轉(zhuǎn)當(dāng)前作業(yè)若選定繼續(xù)錯(cuò)誤完 成當(dāng)前作業(yè)，判定當(dāng)前作業(yè)執(zhí)行結(jié)果為錯(cuò)誤完成，并記錄相關(guān)信息，進(jìn)入步驟64繼續(xù)執(zhí) 行；若選定中轉(zhuǎn)當(dāng)前作業(yè)，自動修正當(dāng)前作業(yè)，并將其轉(zhuǎn)化為等待作業(yè)，進(jìn)入步驟64繼 續(xù)執(zhí)行，步驟64:設(shè)置新的當(dāng)前作業(yè)并顯示提示信息，然后結(jié)束子程序。所述的所述的放下垛位邏輯判斷子程序主要步驟為步驟71:首先根據(jù)行車位置的X坐標(biāo)，確定放下操作垛位的列號M ；根據(jù)行車 位置的Y坐標(biāo)確定放下垛位的預(yù)估行號N，然后判定預(yù)估的行號N是否為單數(shù)若是， 進(jìn)入步驟72繼續(xù)執(zhí)行，若否，進(jìn)入步驟73繼續(xù)執(zhí)行；步驟72:判定本垛位是否有物料若否，即放下操作垛位的行號N，結(jié)束子程 序；若是，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的即為放下垛位的 行號，然后結(jié)束子程序；步驟73 判定N+l，N-I行垛位是否全部有物料若是即放下操作垛位的行號 N，結(jié)束子程序；若否，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的即為 放下垛位的行號，然后結(jié)束子程序，所述的所述的修正當(dāng)前作業(yè)是更改當(dāng)前作業(yè)內(nèi)容，將其起始垛位修正為當(dāng)前放 下的垛位，目標(biāo)垛位保持不變。附圖中圖2是本發(fā)明方法的信息輸入輸出圖，其輸入信息包括庫存垛位信 息、行車作業(yè)信息、行車位置坐標(biāo)信息(坐標(biāo)X，坐標(biāo)Y)、行車稱重信息；其輸出信息 包括行車作業(yè)執(zhí)行結(jié)果、行車作業(yè)執(zhí)行提示及報(bào)警信息。現(xiàn)結(jié)合實(shí)例，對本發(fā)明方法進(jìn)一步說明，假定現(xiàn)有如下信息庫存垛位信息 為，垛位2105(21表示列號，05表示行號)有鋼卷物料Al，垛位2106有鋼卷物料A2， 垛位2107有鋼卷物料A3，垛位2108無鋼卷物料，垛位2109無鋼卷物料，垛位2110無鋼 卷物料，垛位2111有鋼卷物料A4;垛位1301有鋼卷物料Bi，垛位1302無鋼卷物料， 垛位1303有鋼卷物料B2，垛位1304無鋼卷物料，垛位1305無鋼卷物料；行車作業(yè)有兩 條，第一條為將垛位2106的物料A2倒垛至垛位1302位置。第二條為將物料從垛位1303 的鋼卷B2倒垛至垛位2108位置；當(dāng)前行車位置信息離垛位1405中心坐標(biāo)最近；吊鉤狀 態(tài)為空載。依據(jù)行車接收作業(yè)的先后順序，將第一條作業(yè)作為默認(rèn)的當(dāng)前作業(yè)，并顯示其提示信息，作業(yè)的起始垛位為2106，當(dāng)前位置在垛位1405附近。比較兩者坐標(biāo)值，起始 垛位中心點(diǎn)坐標(biāo)Xtl大于當(dāng)前位置X坐標(biāo)，故行車基本方向向右指示；起始垛位中心點(diǎn)坐 標(biāo)Ytl大于當(dāng)前位置Y坐標(biāo)，故行車基本方向向后指示，綜合方向?yàn)橄蛴液笾甘?。行車?照指示進(jìn)行吊裝，在吊裝過程中，坐標(biāo)的比較一直進(jìn)行，保證能始終為行車操作工提供 提示信息。在現(xiàn)場，可能會因?yàn)橥话l(fā)情況，行車操作工不按提示執(zhí)行當(dāng)前作業(yè)，而是強(qiáng)行 進(jìn)行其它吊裝，且吊起垛位同所有行車作業(yè)的起始垛位均不一致，此時(shí)查詢所有的行車 作業(yè)都無法找到相匹配的作業(yè)，此時(shí)行車將會發(fā)出報(bào)警信息，提示行車操作工的行為屬 于無作業(yè)操作。并將當(dāng)前作業(yè)還原為等待作業(yè)。一般情況下，行車操作工按提示進(jìn)行吊裝，到達(dá)垛位2106附近坐標(biāo)后，并開 始進(jìn)行吊起操作，確定吊起垛位號由于在2106附近吊起，吊起時(shí)的位置可能與垛位 2105，垛位2107所在的垛位坐標(biāo)范圍有一定的重疊，因此必須進(jìn)行吊起垛位邏輯判斷。 如圖8所示為吊起垛位邏輯判斷子程序流程圖，若檢測的坐標(biāo)信息剛好與垛位2106中心 坐標(biāo)最為接近，查詢垛位2106上堆放有鋼卷物料，即可判定現(xiàn)在吊起位置為垛位2106。 若檢測到的坐標(biāo)與垛位2105或垛位2107最為接近，但檢測發(fā)現(xiàn)垛位2106垛位上有物 料，又因吊起位置坐標(biāo)與垛位2106的中心位置較垛位2104，垛位2108都近，因此能判定 為從垛位2106處吊起。將物料從垛位2106處吊起后，依次查詢行車所有作業(yè)，第一條作業(yè)的起垛位與 吊起的垛位一致，因此將該作業(yè)繼續(xù)設(shè)置為當(dāng)前作業(yè)。物料吊起后，作業(yè)的目標(biāo)垛位為垛位1302，提示行車操作方向，比較當(dāng)前行車 位置坐標(biāo)與目標(biāo)垛位中心坐標(biāo)，得到行車的提示方向?yàn)榍白蠓较?。行車操作工根?jù)提示方向正確到達(dá)目標(biāo)垛位，同吊起物料時(shí)一樣，確定放下操 作垛位號時(shí)需通過放下垛位邏輯判斷。如圖9所示為放下垛位邏輯判斷子程序流程圖。 由于在垛位1302附近放下，因此放下時(shí)檢測的坐標(biāo)信息可能是垛位1301或垛位1302或 垛位1303，若檢測到的坐標(biāo)剛好與垛位1302中心坐標(biāo)最為接近，查詢垛位1301上堆放 有鋼卷物料，且垛位1303上也堆放有鋼卷物料，即可判定現(xiàn)在放下操作垛位號為垛位 1302。若檢測到的位置與垛位1301或垛位1303最為接近，但檢測發(fā)現(xiàn)垛位1301垛位 上有物料，1303垛位上也有物料。又因吊起位置坐標(biāo)與垛位1302的中心位置較垛位1304 近，因此能自動判定為從垛位1302處放下。行車放下物料后，一個(gè)完整的吊裝過程即完成，如果當(dāng)前作業(yè)的目標(biāo)垛位垛位 號與放下操作垛位號相同，則表明行車作業(yè)正確完成。如果當(dāng)前作業(yè)的目標(biāo)垛位與放下 垛位不同，則發(fā)出報(bào)警信息，并由行車操作工選定繼續(xù)錯(cuò)誤完成或中轉(zhuǎn)當(dāng)前作業(yè)若行 車操作工選定中轉(zhuǎn)當(dāng)前作業(yè)，則自動修正當(dāng)前的作業(yè)，將其起始垛位修正為放下垛位， 目標(biāo)垛位保持不變，再將當(dāng)前作業(yè)還原為等待作業(yè)，最后設(shè)置新的當(dāng)前作業(yè)并顯示提示 信息；若行車操作工選定繼續(xù)錯(cuò)誤完成當(dāng)前作業(yè)，則記錄當(dāng)前作業(yè)、放下垛位和時(shí)間， 并判定任務(wù)錯(cuò)誤完成。
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權(quán)利要求
1.一種行車作業(yè)智能處理方法，其特征在于該處理方法中，輸入信息包括庫存垛 位信息、行車作業(yè)信息、行車位置坐標(biāo)信息、行車稱重信息；輸出信息包括行車作業(yè) 執(zhí)行結(jié)果信息、行車作業(yè)執(zhí)行提示及報(bào)警信息；該方法主要步驟如下步驟1 初始化庫存垛位信息；步驟2:獲取行車作業(yè)信息，進(jìn)入行車行為智能判斷子程序；步驟3:判定行車是否有吊起或放下操作若無，返回步驟2繼續(xù)執(zhí)行；若有吊起 操作，進(jìn)入行車作業(yè)智能識別子程序，然后返回步驟2繼續(xù)執(zhí)行；若有放下操作，進(jìn)入 行車作業(yè)智能判定子程序，然后進(jìn)入步驟4繼續(xù)執(zhí)行；步驟4:判定是否退出智能處理程序，若是，結(jié)束程序；若否，返回步驟2繼續(xù)執(zhí)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行車作業(yè)智能處理方法，其特征在于所述的垛位信息是 庫存按行和列劃分垛位，垛位信息包括垛位號即行號，列號；中心坐標(biāo)即坐標(biāo)Xtl,坐 標(biāo)Ytl,垛位號和中心坐標(biāo)一一對應(yīng)，鋼卷允許按上下層交叉堆疊，并統(tǒng)一分配行號下 層為單號，上層為雙號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行車調(diào)度作業(yè)智能處理方法，其特征在于所述的行車行為智 能判斷子程序的步驟為步驟31:通過檢測裝置獲取行車位置坐標(biāo)信息和行車稱重信息，根據(jù)行車稱重信息 確定行車吊鉤狀態(tài)，將所述行車稱重信息分為空載-區(qū)段I，不確定狀態(tài)-區(qū)段II，負(fù)載 區(qū)段III;當(dāng)?shù)蹉^狀態(tài)由空載變化到負(fù)載判定行車操作為吊起；當(dāng)?shù)蹉^狀態(tài)由負(fù)載變化到 空載判定行車操作為放下；否則判定行車操作為無操作；步驟32:判定是否存在當(dāng)前作業(yè)若是，顯示行車操作指示信息，然后結(jié)束子程 序；若否，直接結(jié)束子程序。所述的顯示行車操作指示信息為行車的可操作方向分 為四個(gè)基本方向前Y+，后Y-，左X-，右X+，并由此還引申出四個(gè)組合方向前左 Y+、X-，前右Y+、X+，后左Y-、X-，后右Y-、X+ ；比較當(dāng)前行車坐標(biāo)(X，Y)和 目標(biāo)垛位中心位置(Χο，Υο)，根據(jù)行方向的坐標(biāo)值大小若X > Xtl判定顯示基本方向?yàn)?向左，若XCXtl判定顯示基本方向?yàn)橄蛴?；根?jù)列方向的坐標(biāo)值大小若￥>1判定 顯示基本方為向前，若￥< Ytl判定顯示基本方為向后；前后方向和左右方向的判定與顯 示互不相關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行車調(diào)度作業(yè)智能處理方法，其特征在于所述的行車作業(yè)智 能識別子程序主要步驟為，步驟41:進(jìn)入吊起垛位邏輯判斷子程序，確定吊起操作的垛位號；步驟42:判定是否尋找到起始垛位與行車吊起垛位一致的行車作業(yè)若是，將該行 車作業(yè)設(shè)置為當(dāng)前作業(yè)，然后結(jié)束子程序；若否，發(fā)出報(bào)警信息，進(jìn)入步驟43繼續(xù)執(zhí) 行；步驟43:判定是否存在當(dāng)前作業(yè)若是，將當(dāng)前作業(yè)轉(zhuǎn)化為等待作業(yè)，然后結(jié)束子 程序；若否，直接結(jié)束子程序。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行車調(diào)度作業(yè)智能處理方法，其特征在于所述的吊起垛位邏 輯判斷子程序主要步驟為步驟51:根據(jù)行車位置的X坐標(biāo)，確定吊起操作垛位的列號M ；然后根據(jù)行車位置 的Y坐標(biāo)確定吊起垛位的預(yù)估行號N ；步驟52:判定預(yù)估的行號N是否為雙數(shù)若是，進(jìn)入步驟53繼續(xù)執(zhí)行，若否進(jìn)入步 驟54繼續(xù)執(zhí)行；步驟53:判定本垛位是否有物料若是，即吊起操作垛位的行號N，結(jié)束子程序； 若否，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的即為吊起垛位的行號， 然后結(jié)束子程序；步驟54:判定N+l，N-I行垛位是否全部無物料若是，即吊起操作垛位的行號 N，結(jié)束子程序；若否，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的即為 吊起垛位的行號，然后結(jié)束子程序。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行車調(diào)度作業(yè)智能處理方法，其特征在于所述的行車作業(yè)智 能判定子程序主要步驟為步驟61:首先進(jìn)入放下垛位邏輯判斷子程序，確定放下操作的垛位號，然后判定是 否存在當(dāng)前作業(yè)若是，進(jìn)入步驟62繼續(xù)執(zhí)行；若否，記錄放下操作的垛位號，進(jìn)入步 驟64繼續(xù)執(zhí)行，步驟62:比較當(dāng)前作業(yè)目標(biāo)垛位和行車放下垛位是否一致若是，判定當(dāng)前作業(yè)執(zhí) 行結(jié)果為正確完成，進(jìn)入步驟64繼續(xù)執(zhí)行；若否，發(fā)出報(bào)警信息，并進(jìn)入步驟63繼續(xù)執(zhí) 行，步驟63:由行車操作工選定繼續(xù)錯(cuò)誤完成或中轉(zhuǎn)當(dāng)前作業(yè)若選定繼續(xù)錯(cuò)誤完成當(dāng) 前作業(yè)，判定當(dāng)前作業(yè)執(zhí)行結(jié)果為錯(cuò)誤完成，并記錄相關(guān)信息，進(jìn)入步驟64繼續(xù)執(zhí)行； 若選定中轉(zhuǎn)當(dāng)前作業(yè)，自動修正當(dāng)前作業(yè)，并將其轉(zhuǎn)化為等待作業(yè)，進(jìn)入步驟64繼續(xù)執(zhí) 行，步驟64:設(shè)置新的當(dāng)前作業(yè)并顯示提示信息，然后結(jié)束子程序。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行車調(diào)度作業(yè)智能處理方法，其特征在于所述的所述的放下 垛位邏輯判斷子程序主要步驟為步驟71:首先根據(jù)行車位置的X坐標(biāo)，確定放下操作垛位的列號M ；根據(jù)行車位置 的Y坐標(biāo)確定放下垛位的預(yù)估行號N，然后判定預(yù)估的行號N是否為單數(shù)若是，進(jìn)入 步驟72繼續(xù)執(zhí)行，若否，進(jìn)入步驟73繼續(xù)執(zhí)行；步驟72:判定本垛位是否有物料若否，即放下操作垛位的行號N，結(jié)束子程序； 若是，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的即為放下垛位的行號， 然后結(jié)束子程序；步驟73:判定N+l，N-I行垛位是否全部有物料若是即放下操作垛位的行號N， 結(jié)束子程序；若否，分別比較Y與N+l，N-I行垛位對應(yīng)的坐標(biāo)值，差距較小的即為放 下垛位的行號，然后結(jié)束子程序，
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行車調(diào)度作業(yè)智能處理方法，其特征在于所述的所述的修正 當(dāng)前作業(yè)是更改當(dāng)前作業(yè)內(nèi)容，將其起始垛位修正為當(dāng)前放下的垛位，目標(biāo)垛位保持不 變。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于鋼卷庫存管理的行車作業(yè)智能處理方法。該方法首先通過處理采集到的行車位置信息和行車稱重信息判定行車的操作行為；然后根據(jù)行車吊起操作的信息，智能識別與其操作行為相匹配的行車作業(yè)并將其設(shè)置為當(dāng)前作業(yè)；最后通過跟蹤行車放下操作的信息，智能判定作業(yè)的執(zhí)行結(jié)果。通過跟蹤行車位置信息和操作行為，在執(zhí)行作業(yè)過程中，本發(fā)明方法能夠提供操作的提示信息，一旦發(fā)生吊裝操作錯(cuò)誤，該方法能及時(shí)判別，并發(fā)出報(bào)警信息。
文檔編號G06Q10/00GK102013046SQ201010271149
公開日2011年4月13日 申請日期2010年8月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月31日
發(fā)明者徐耀, 方仕雄, 李奇, 賈陳, 錢王平, 錢艷平 申請人:東南大學(xué)