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跟蹤六個自由度的計算機輸入裝置的制作方法

文檔序號:6487263閱讀:145來源:國知局
專利名稱:跟蹤六個自由度的計算機輸入裝置的制作方法
技術領域
本發(fā)明涉及計算機輸入裝置,更具體地說,涉及一種具有多個跟蹤點及一個攝像裝置、能夠?qū)⑷S(3D)六個自由度的數(shù)據(jù)輸入到計算機或游戲機中的計算機輸入裝置。
背景技術
目前,計算機的主要輸入裝置有鍵盤和鼠標。對于計算機游戲來說,則有操縱桿和帶有專門按紐的游戲控制器等附加設備,以使游戲玩家能夠在游戲的虛擬環(huán)境中有更多的輸入裝置方面有選擇。然而,現(xiàn)在用于輸入三維信息的都是這些二維的輸入裝置。最近更有諸如游戲手套等讓玩家穿戴在身上的“計算機接口穿戴器”,也能讓這些玩家將所選擇的運動輸入到計算機游戲中。
盡管有如此多的輸入裝置,卻沒有能令人滿意的可輸入擊劍、拍球或者用球棍擊球等搖擺運動數(shù)據(jù)到計算機中的產(chǎn)品。另一些類似的應用范圍是跟蹤交響樂指揮棒運動或者“魔術棒”在游戲中變魔法時的搖動。采用將光標控制鍵和滾動跟蹤球等相結(jié)合的輸入方式,在游戲中控制虛擬對象時,無法將用戶所需要的運動以令人滿意的方式傳達出來。
此外,除計算機游戲以外的其它應用,諸如計算機輔助設計與制造(CAD/CAM)工作中,也需要到三維(3D)輸入來修改三維圖像設計?,F(xiàn)有的輸入裝置不容易達到所要求的性能。
因此,需要一種直覺、直接且符合人體工程學的輸入裝置,以便將用戶的三維運動的信息輸入到計算機或游戲機中。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠?qū)⑷S六個自由度的數(shù)據(jù)輸入計算機的輸入裝置。該輸入裝置包括跟蹤器,所述跟蹤器包括用于定位第一主軸的第一跟蹤點列陣、用于定位與第一主軸相垂直的第二主軸或平面的第二跟蹤點列陣,其中跟蹤點之間距離經(jīng)仔細選擇,使得處理器能夠利用拍攝裝置所拍攝到的跟蹤點的二維圖像通過給定的算法確定輸入裝置在三維空間的位置和方向。
確切點說,根據(jù)本發(fā)明的一方面,提供一種輸入裝置,包括一個帶有橫桿的跟蹤棒,其直棒與橫桿上均有多個跟蹤點,另外還包括至少一個攝像裝置、至少一個照明裝置及至少一個處理器。


以下將參考附圖,結(jié)合實施例對本發(fā)明做進一步描述。
圖1是本發(fā)明的一個實施例的示意圖;圖2所示為跟蹤器的座標相對于攝像裝置的座標的平移和轉(zhuǎn)向,此兩個座標原本是完全重疊的;圖3示出了跟蹤器的兩個主軸是如何通過本發(fā)明的算法通過反復運算后被確定。
圖4所示為本發(fā)明的跟蹤器的另外兩個實施例。
具體實施例方式
以下將通過優(yōu)選實施例對本發(fā)明進行詳盡的描述。在以下的描述中,將給出該優(yōu)選實施例的詳細內(nèi)容。當然,任何熟悉該技術領域的普通技術人員在實施本發(fā)明的過程中可以無需如此的細節(jié)。為了避免模糊本發(fā)明的重點,某些細節(jié)是無需詳細地描述。
本發(fā)明的一個目的是提供一種使計算機和電子游戲裝置能接納三維空間運動數(shù)據(jù)的輸入裝置。
本發(fā)明的另一個目的是提供一種使計算機和電子游戲裝置能在虛擬環(huán)境中的虛擬物體上重現(xiàn)三維、六個自由度運動的輸入裝置。這種運動輸入可以用最少的處理器資源來實現(xiàn),因而本發(fā)明可用于簡單、小型或者較低價格的計算機和電子游戲裝置中,并且無需占用太多的其它并行處理程序的處理器資源。
術語“計算機”和“游戲裝置”包括,但不限于,任何需要三維輸入的計算機設備,諸如CAD/CAM工作站、個人計算機、電子游戲?qū)S每刂婆_和裝置、個人數(shù)字助理、及用于處理本發(fā)明所拍攝的圖像的專用處理器。
本發(fā)明的優(yōu)選實施例具有許多優(yōu)點。一個優(yōu)點是使用者所期望的在電子游戲的虛擬環(huán)境中進行擊劍運動中的沖刺和擋避、揮動高爾夫球棒或各類球拍、球棒等運動,都能使用本發(fā)明的方案來跟蹤和代表。
另一個優(yōu)點是有些迄今為止不能輕易完成的應用輸入形式,諸如在虛擬藝術中的繪畫和雕刻等動作,甚至虛擬外科訓練或遙控醫(yī)療服務中的精確的外科手術刀操縱動作,都能通過本發(fā)明而實現(xiàn)。
本發(fā)明的輸入裝置中采用跟蹤棒,其上有一組能定位第一主軸的跟蹤點的第一列陣,和一組能定位第二主軸或定位與第一主軸相垂直的平面的跟蹤點的第二列陣。跟蹤點之間的距離經(jīng)過仔細選擇,使得跟蹤點形成的二維圖像可用來確定輸入裝置在三維空間中的位置及方向。
圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的輸入裝置的示意圖。應注意的是,跟蹤點陣列的方式不限于實施例所作的描述。本發(fā)明優(yōu)選實施例的輸入裝置中一個主要部件是跟蹤棒101,它是一種長直形的裝置,其一端是一個手柄100,另一端是主干103。使用者抓住手柄端來操縱該跟蹤棒。
橫桿120設置于跟蹤棒的主干端部且與主干垂直,形成“T”字形狀。在本實施例中,橫桿120所在的平面與跟蹤棒的縱軸在同一平面內(nèi)。雖然本實施例中用的是一直線橫桿,但其他“L”形或者三角形甚至多邊形的橫桿也可以使用。
在跟蹤棒的主干上設置有第一組多個跟蹤點。橫桿上還設置有第二組多個跟蹤點。這些跟蹤點110可以是主動式的發(fā)光器或者是被動式的反光器。
當這些跟蹤點是主動式的發(fā)光器時,它們具有全方位發(fā)光的能力。因此,不論跟蹤棒朝任何方向,只要跟蹤點是在攝像裝置的視場之內(nèi)而沒被遮擋,就能被攝像裝置拍攝到。
可用的光波波長范圍包括紅外光、可見光直到紫外光。
在優(yōu)選實施例中,跟蹤點是被動式的紅外反光器并且多個跟蹤點形成“T”排列。這些跟蹤點最好是圓球形狀,以達到最大反光效果。主干上靠近手柄的跟蹤點(“最后”跟蹤點)除外,該跟蹤點不是球形或半球形而是稍微凸圓頂形。對大多數(shù)應用而言,跟蹤棒的長度不超過30公分,此長度應可滿足絕大多數(shù)的使用者。在主干上有至少兩個跟蹤點,而有三個聯(lián)成直線的跟蹤點則是更優(yōu)。在橫桿(其長度最好六公分左右)的兩端部各設有一個跟蹤點。
本發(fā)明的輸入裝置還包括至少一個照明裝置150以及至少一個合適的攝像裝置130。所述照明裝置150可提供所選用的波長范圍的光線,所述攝像裝置130可以是采用金屬氧化物半導體(CMOS)或者電荷耦合器件(CCD)作為感光器的攝像機。在優(yōu)選實施例中,采用了一個照明裝置和一個攝像裝置,并將攝像裝置連接到處理器上。
在操作過程中,使用者手抓住本發(fā)明的跟蹤棒并且如掌握著所選擇的虛擬物體般揮動它。光線從被動式跟蹤點上反射出來,作為亮點被攝像裝置拍攝。然后攝像裝置把圖像傳輸?shù)教幚砥鳌?br> 本發(fā)明的成功運作,取決于跟蹤棒上的跟蹤點是否在攝像裝置視場之內(nèi)與在其視線上。因此,照明裝置和攝像裝置的理想位置應極接近計算機或游戲主機的顯示屏幕,以便使用者揮動跟蹤棒的范圍能基本上局限在照明裝置和攝像裝置的操作空間內(nèi)。
為了幫助使用者將跟蹤棒保持在攝像裝置的視場所覆蓋的空間范圍內(nèi),利用一個帶有明顯邊界標志180的襯墊(pad)160,以幫助使用者估計攝像裝置的視場范圍。在襯墊的中心還可畫一個圓圈170以幫助使用者在應用或游戲開始時將跟蹤棒定位在中心位置。襯墊的表面也選用反射系數(shù)最小的材料,使所用波長的光線反射最少。
所有與跟蹤棒的位置(平移度T=(tx,ty,tz))和方向諸如傾斜度201,旋轉(zhuǎn)度203與偏轉(zhuǎn)度202有關的的轉(zhuǎn)換參數(shù),都以相對于攝像裝置或者攝像機的座標(Xc,Yc,Zc)來表示(如圖2)。
假定在初始狀態(tài)時跟蹤棒的座標(Xw,Yw,Zw)與攝像裝置的座標(Xc,Yc,Zc)是完整重疊的。通過以下“XYZ固定角度”變換方程式,跟蹤棒上的任何一點w=(x,y,z,1)可以變換到以攝像裝置座標為基準的空間中的一個點w’=(x’,y’,z’,1)w’=T+Rz Ry Rx w其中Rx是Xc軸的傾斜度旋轉(zhuǎn)矩陣;Ry是Yc軸的偏轉(zhuǎn)度旋轉(zhuǎn)矩陣;以及Rz是Zc軸的旋轉(zhuǎn)度旋轉(zhuǎn)矩陣。
在每一個時間間隔中,通過本發(fā)明的算法、利用所拍攝到的圖像中的每一亮點的相對位置計算出跟蹤棒的位置和方向。然后利用該信息相應地移動使用者在虛擬環(huán)境中所要控制的物體。
這樣,在本發(fā)明中利用攝像機所拍攝的圖像中跟蹤棒上的跟蹤點的相對位置來重組跟蹤棒的運動。
所使用的另一信息是在橫桿兩端上的跟蹤點之間的距離d1(在圖3中示為323)和主干上最靠近橫桿的的兩個跟蹤的點之間的距離d2(示為322)。由攝像裝置拍攝到的兩段距離的比可用于重組跟蹤棒所代表的虛擬環(huán)境中的物體的位置。
攝像裝置有可能拍攝不到靠近跟蹤棒手柄處的跟蹤點210,這取決于跟蹤棒的方向是朝向或背離攝像裝置。然而,在四個或者五個跟蹤點的兩種情況下,本發(fā)明的算法都能夠分辨所拍攝的圖像。
如圖3所示,在圖像上顯現(xiàn)的四或者五個跟蹤點,都可用于通過本發(fā)明的算法來確定縱向主軸和夾角θ324。
圖3A示出了以二維圖像顯現(xiàn)的由攝像裝置拍攝的三維空間中的五個跟蹤點的圖像的示例。將其中任何兩個點兩兩相連,可能得到十條線段(圖3B)。
算法開始,先將這十條可能的線段中的第一條線段320與其它幾條線段相比較,確定第一條線段320是否能將其它的線段321(圖3C)平分成兩半。重復這一過程(圖3D顯示了一個不成功的例子),直到找出符合這一關系的兩條線段(圖3E)。這兩條線段中平分另一條線段323的線段322就是跟蹤棒的縱向主軸,而被平分的線段323就是橫桿兩端的跟蹤點所定義的線段,也就是橫桿的軸。
當這兩個主軸通過算法識別出后,它們的相交點就是跟蹤棒(圖2)的參考原點104的位置,也就是跟蹤棒與其橫桿的接合處。該點在拍攝到的圖像上以位置326示出。
此外,兩軸之間的夾角θ以及所拍攝到的d1和d2的比例也能確定。橫桿的投影軸與圖像的水平軸之間形成的角度δ325也能由線段323和圖像的x軸的角度確定。角度δ也正是跟蹤棒在三維空間中的旋轉(zhuǎn)度。
隨后跟蹤棒的平移度tx和ty也可直接從圖像中的跟蹤棒的參考原點326的位置中直接得出。
最后所需要的信息是跟蹤棒上靠近手柄端的最后的跟蹤點210是否在所拍攝的圖像中顯現(xiàn)出來。這一信息由P5表示,如果有此點則P5=1,無則P5=0。
一旦獲知這些基本參數(shù),跟蹤棒的位置就可從存儲在一個預先準備好的查找表中的6個自由度信息里獲得。該查找表給出如下的映射關系
<θ,d1/d2,P5>→<傾斜度,偏轉(zhuǎn)度,l1,l2>
其中,當跟蹤棒的原點分別處于攝像裝置前面的最近z1與最遠zu有效操作距離時,且跟蹤棒的傾斜度及偏轉(zhuǎn)度由以上映射關系確定時,l1和lu是在以下兩種情況中所拍攝到的圖像中的投影距離a.如果d1/d2>=1,橫桿上兩個跟蹤點的投影距離;或者b.如果d1/d2<1,從跟蹤棒的原點326至第四跟蹤點300的投影距離。
由于該查找表是基于攝像裝置的有效操作范圍生成的,因此定義出攝像裝置的有效操作范圍是很重要的。由于不同的應用都有其對應的查找表,操作范圍可以變化和按比例縮放,因而本發(fā)明不局限于特定的有效操作范圍。對于大多數(shù)桌面應用,z1和zu這兩個極限值可分別地設定在25公分和50公分。
然后平移后跟蹤棒的原點與攝像裝置之間的距離tz可用如下公式近似推算如果d1/d2>=1,tz=z1+((zu-z1)×(l1-d1)/(l1-lu)));或者如果d1/d2<1,tz=z1+((zu-z1)×(l1-d2)/(l1-lu)))采用本發(fā)明的方案,跟蹤使用者移動跟蹤棒的情況只需簡單地拍攝到跟蹤點的相對位置,由此確定跟蹤棒的位置和方向的主要參數(shù),然后在虛擬環(huán)境中重組跟蹤棒的運動。在使用本發(fā)明的輸入裝置時,按要求的時間間隔不斷重復這一過程。
本領域的普通技術人員會意識到,有時其它物體諸如使用者身體或者跟蹤棒本身的一部份會遮擋住一個或更多的跟蹤點使得其不在攝像裝置的視線內(nèi)。當這種發(fā)生情況時,簡單的算法可能無法應對。為克服這一局限性,可將執(zhí)行該算法的驅(qū)動軟件編寫成能夠預測跟蹤棒的預期的運動軌跡,從而忽略這種情況,以便當再次檢測到足夠的跟蹤點時恢復正常處理。由于使用者的手是在連續(xù)不斷地運動,因此這種情況發(fā)生的頻率不會大到引起使用者煩惱的地步。
優(yōu)選實施例中至少有四個跟蹤點。如果攝像裝置在預定的數(shù)個時間間隔內(nèi)沒有拍攝到最少數(shù)量的跟蹤點,所使用的驅(qū)動軟件將會提醒使用者跟蹤點遮擋情況已經(jīng)無法容忍。
當跟蹤棒移出攝像裝置的視場范圍或被一些物體遮蔽住時會出現(xiàn)這類情形。圖1中的襯墊160能提醒使用者將跟蹤棒保持在攝像裝置的視場范圍之內(nèi)以避免這種情形發(fā)生。
跟蹤點之間的距離經(jīng)過細心選擇,以最大限度地減少對攝像裝置所拍攝圖像中的跟蹤點進行判斷分析時的不確定性,以使跟蹤棒的位置和方向能夠迅速地重組。
另一個可從所拍攝的圖像中跟蹤點的相對位置來重組跟蹤棒的位置的方法是那些可在大多數(shù)關于機器視覺(robotic vision)和計算機制圖技術的教科書中找到的標準三維重組算法。然而這些算法計算成本高,有礙于在一般的計算機中實時操作。因此使用這類算法就違背了本發(fā)明關于使用簡單的計算機執(zhí)行的目標。因此,在過渡期間利用查找表提供一種合理的迅速響應時間。
盡管如此,當處理器有足夠的處理能力時,本發(fā)明仍然能使用任何三維重組算法來重組三維運動。
在優(yōu)選實施例中,照明光源是與攝像裝置的透鏡同軸、環(huán)繞在透鏡周圍的環(huán)狀發(fā)光源,光波長在750-1000nm之間。
如果所用的光源的波段較窄的話,為了達到最佳效果,跟蹤點上的涂層、光源濾色鏡及攝像裝置上的透鏡都需選用合適的材料。當優(yōu)選實施例用紅外光,跟蹤點應鍍上如“雷射黃金”電鍍層以取得在該波段的最大反光效果。
在本發(fā)明中可以使用灰度或者彩色攝像機,但攝像機最好是使用1比特/象素的分辨率(即用黑白表示)顯示圖像,以求最大限度地減少數(shù)據(jù)傳輸需求。
本領域的技術人員不難看出本發(fā)明還有許多其他可能的實施方式。例如,橫桿可以是V形或者L形(圖4A)、或者是等邊三角形(圖4B)、或者規(guī)則的多邊形,只要橫桿上跟蹤點都在一個與跟蹤棒的縱軸相垂直的平面內(nèi),本發(fā)明都能勝任。
每一個跟蹤點也可以分別發(fā)射或反射不同顏色或波長的光波,攝像裝置可以分辨這些顏色。在這一實施例中,當使用彩色攝像裝置時,由于能夠更容易快捷地分辨出跟蹤棒位置的主要參數(shù)從而使其重組速度大大提高。
在該實施例中,光源發(fā)出的可以是可見光而各個跟蹤點的反射涂層可分別選擇反射不同波長的光。另外,可以利用小型光源如發(fā)光二極管(LED)作為本發(fā)明實施例中的主動式發(fā)光跟蹤點。
本發(fā)明的輸入裝置也可根據(jù)不同的應用而照比例放大或縮小。其靈敏度可以根據(jù)需求而增加,例如透過將攝像裝置移近或者使用高分辨率攝像裝置來跟蹤醫(yī)生在進行外科手術時手部的動作。
相反的,攝像裝置也可放置到離使用者遠一些的地方以能跟蹤到諸如揮動球拍或者棍棒等更大幅度的運動??梢栽谶@些體育運動用具或其模型的適當位置上放置跟蹤點以使它們能被跟蹤。
隨著科技的進步,圖像拍攝的刷新速度和運動跟蹤的靈敏性也可隨處理器速度和能力的增加而提高。
雖然以上描述中只提及使用一個攝像裝置,本發(fā)明也可使用一個以上的攝像裝置來實施。如果使用一個以上的攝像裝置,則可配合三角測量技術來重組跟蹤棒到攝像裝置的距離,以達到更佳效果。
本領域的普通技術人員不難看出,本發(fā)明中的算法可用各種不同的程序語言編寫,包括最基本的機器語言到最高級的編程語言。本領域的普通技術人員還可將本發(fā)明集成到各種各樣的游戲和CAD/CAM應用中。
概括而言,本發(fā)明提供一種輸入裝置,其包括帶有橫桿的跟蹤棒、攝像裝置、照明裝置、處理器,以及算法和查找表,以便使用者克服或者至少減輕現(xiàn)有技術中存在的問題。
雖然在優(yōu)選實施例中使用的處理器是一臺與輸入裝置相連的計算機,其實在本發(fā)明的范圍下,也可使用單獨的專用圖像分析處理器來獲得跟蹤棒的位置及方向。
此外,雖然本發(fā)明能夠跟蹤三維空間中所有六個自由度的輸入信息,本領域的普通技術人員不難看出,根據(jù)應用可將其容易地修改為只跟蹤三個自由度輸入信息或者只跟蹤六個自由度輸入信息。
應當理解的是,雖然以上僅對優(yōu)選實施例進行了詳細的描述,但是在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下,本領域的普通技術人員可以對本發(fā)明的實施方式進行各種修改和改進。
權利要求
1.一種能輸入三維六個自由度數(shù)據(jù)到計算機中的輸入裝置,所述輸入裝置包括跟蹤器,所述跟蹤器包括用于定位第一主軸的第一跟蹤點列陣、用于定位與第一主軸相垂直的第二主軸或平面的第二跟蹤點列陣,其中跟蹤點之間距離經(jīng)仔細選擇,使得能夠利用所述跟蹤點的二維圖像通過給定的算法確定輸入裝置在三維空間的位置和方向;至少一個攝像裝置;以及至少一個處理器。
2.根據(jù)權利要求1所述的輸入裝置,其特征在于,所述給定的算法還包括以下步驟從拍攝到的二維圖像中識別跟蹤點的位置和方向;從拍攝到的二維圖像中識別跟蹤器的第一主軸和第二主軸或平面;從被識別的第一主軸和第二主軸或平面中確定跟蹤器的基本參數(shù);從查找數(shù)表中獲得輸入裝置的位置和方向;及,重組計算機輸入裝置的三維位置和方向。
3.根據(jù)權利要求1所述的輸入裝置,其特征在于,所述確定輸入裝置在三維空間的位置和方向是確定其在三維空間的三個平移度。
4.根據(jù)權利要求1所述的輸入裝置,其特征在于,所述確定輸入裝置在三維空間的位置和方向是確定其在三維空間的傾斜度、旋轉(zhuǎn)度和偏轉(zhuǎn)度。
5.根據(jù)權利要求1所述的輸入裝置,其特征在于,所述輸入裝置還包括至少一個照明裝置。
6.一種能輸入三維六個自由度數(shù)據(jù)到計算機中的計算機輸入裝置,所述輸入裝置包括跟蹤棒,其上設置有一根橫桿,橫桿與跟蹤棒的縱軸相垂直;跟蹤棒與橫桿上有多個跟蹤點;至少一個攝像裝置;至少一個處理器;以及一種算法,所述算法能從所述至少一個攝像裝置所拍攝到的所述跟蹤棒上的跟蹤點的二維圖像中,確定跟蹤棒的位置和方向。
7.根據(jù)權利要求6所述的輸入裝置,其特征在于,所述橫桿垂直于所述跟蹤棒。
8.根據(jù)權利要求6所述的輸入裝置,其特征在于,所述跟蹤棒上的多個跟蹤點是被動式反光器,且所述輸入裝置包括至少一個照明裝置。
9.根據(jù)權利要求8所述的輸入裝置,其特征在于,所述至少一個照明裝置以攝像裝置的透鏡為軸,環(huán)繞設置在透鏡周圍。
10.根據(jù)權利要求6所述的輸入裝置,其特征在于,所述跟蹤棒上的多個跟蹤點是主動式發(fā)光器。
11.根據(jù)權利要求10所述的輸入裝置,其特征在于,所述跟蹤棒上的多個跟蹤點是能夠發(fā)射不同波長光波的主動式發(fā)光器。
12.根據(jù)權利要求6所述的輸入裝置,其特征在于,所述多個跟蹤點之間距離經(jīng)仔細選擇,以避免使用給定算法確定跟蹤棒的位置與方向時出現(xiàn)不確定性。
13.根據(jù)權利要求6所述的輸入裝置,其特征在于,攝像裝置還包括零個或更多個用于選擇所用波段光波的濾色鏡。
14.根據(jù)權利要求6所述的輸入裝置,其特征在于,所述輸入裝置還包括一個襯墊以幫助使用者估計所述攝像裝置的視場范圍。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種能輸入三維六度數(shù)據(jù)到計算機中的輸入裝置,包括用于限定第一主軸和第二主軸或平面的跟蹤點(110)列陣。跟蹤點(110)所發(fā)射或反射的光被攝像裝置(130)拍攝到。根據(jù)拍攝到的二維圖像,通過所提供的算法和查找表,可以從跟蹤點(110)的相對位置獲得相應于輸入裝置位置和方向的三維數(shù)據(jù)。在本發(fā)明的優(yōu)選實施例中,輸入裝置是帶有橫桿(120)的直棒(101),其上的跟蹤點以及攝像裝置(130)使得計算機用戶能夠輸入搖擺運動到遊戲或其他三維應用的虛擬環(huán)境中。
文檔編號G06F3/03GK1809801SQ200480017238
公開日2006年7月26日 申請日期2004年6月10日 優(yōu)先權日2003年6月23日
發(fā)明者范蔚 申請人:亞比恩科技私人有限公司
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