或?qū)嵤┯诎菊f(shuō)明書中所揭示的結(jié)構(gòu)及其結(jié)構(gòu)等效物的計(jì)算機(jī)軟件、固件或硬件中，或 實(shí)施于其中的一或多者的組合中。此外，本說(shuō)明書中所描述的標(biāo)的物可實(shí)施為一或多個(gè)計(jì) 算機(jī)程序產(chǎn)品，即，編碼于計(jì)算機(jī)可讀媒體上以供數(shù)據(jù)處理設(shè)備執(zhí)行或用以控制數(shù)據(jù)處理 設(shè)備的操作的計(jì)算機(jī)程序指令的一或多個(gè)模塊。所述計(jì)算機(jī)可讀媒體可為機(jī)器可讀存儲(chǔ)裝 置、機(jī)器可讀存儲(chǔ)襯底、存儲(chǔ)器裝置、實(shí)現(xiàn)機(jī)器可讀傳播信號(hào)的物質(zhì)的組合物或其中的一或 多者的組合。術(shù)語(yǔ)"數(shù)據(jù)處理設(shè)備"、"計(jì)算裝置"及"計(jì)算處理器"涵蓋用于處理數(shù)據(jù)的所有 設(shè)備、裝置及機(jī)器，以實(shí)例的方式，包含一可編程處理器、一計(jì)算機(jī)或者多個(gè)處理器或計(jì)算 機(jī)。除硬件以外，所述設(shè)備還可包含為所討論的計(jì)算機(jī)程序創(chuàng)建執(zhí)行環(huán)境的代碼，例如，構(gòu) 成處理器固件、協(xié)議堆棧、數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)、操作系統(tǒng)或其中的一或多者的組合的代碼。所 傳播信號(hào)為經(jīng)產(chǎn)生以編碼用于傳輸?shù)竭m合接收器設(shè)備的信息的人工產(chǎn)生的信號(hào)，例如機(jī)器 產(chǎn)生的電信號(hào)、光學(xué)信號(hào)或電磁信號(hào)。
[0124] 可以包含編譯語(yǔ)言或解譯語(yǔ)言的任何形式的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言來(lái)編寫計(jì)算機(jī)程序 (也稱為應(yīng)用程序、程序、軟件、軟件應(yīng)用程序、腳本或代碼），且可將所述計(jì)算機(jī)程序部署 成任何形式，包含部署為獨(dú)立程序或部署為模塊、組件、子例程或適合在計(jì)算環(huán)境中使用的 其它單元。計(jì)算機(jī)程序不必對(duì)應(yīng)于文件系統(tǒng)中的文件。程序可存儲(chǔ)于保持其它程序或數(shù)據(jù) (例如，存儲(chǔ)于標(biāo)記語(yǔ)言文檔中的一或多個(gè)腳本）的文件的一部分中、存儲(chǔ)于專用于所討論 的程序的單個(gè)文件中或存儲(chǔ)于多個(gè)經(jīng)協(xié)調(diào)文件（例如，存儲(chǔ)一或多個(gè)模塊、子程序或代碼 的若干部分的文件）中。計(jì)算機(jī)程序可經(jīng)部署以在一個(gè)計(jì)算機(jī)上或位于一個(gè)位點(diǎn)處或跨越 多個(gè)位點(diǎn)分布且通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)互連的多個(gè)計(jì)算機(jī)上執(zhí)行。
[0125] 本說(shuō)明書中所描述的過(guò)程及邏輯流程可由執(zhí)行一或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序的一或多個(gè) 可編程處理器執(zhí)行以通過(guò)對(duì)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行操作并產(chǎn)生輸出來(lái)執(zhí)行功能。所述過(guò)程及邏輯流 程還可由專用邏輯電路（例如，F(xiàn)PGA(現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列）或ASIC(專用集成電路））來(lái)執(zhí) 行，且還可將設(shè)備實(shí)施為所述專用邏輯電路。
[0126] 以實(shí)例的方式，適合于執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序的處理器包含通用微處理器及專用微處理 器兩者，以及任何種類的數(shù)字計(jì)算機(jī)的任何一或多個(gè)處理器。一般來(lái)說(shuō)，處理器將從只讀存 儲(chǔ)器或隨機(jī)存取存儲(chǔ)器或兩者接收指令及數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)的基本元件是用于執(zhí)行指令的處理 器及用于存儲(chǔ)指令及數(shù)據(jù)的一或多個(gè)存儲(chǔ)器裝置。一般來(lái)說(shuō)，計(jì)算機(jī)還將包含用于存儲(chǔ)數(shù) 據(jù)的一或多個(gè)大容量存儲(chǔ)裝置（例如，磁盤、磁光盤或光盤）或以操作方式耦合以從所述大 容量存儲(chǔ)裝置接收數(shù)據(jù)或向其傳送數(shù)據(jù)或既接收又傳送數(shù)據(jù)。然而，計(jì)算機(jī)不必具有此類 裝置。此外，計(jì)算機(jī)可嵌入于另一裝置中，例如移動(dòng)電話、個(gè)人數(shù)字助理（PDA)、移動(dòng)音頻播 放器、全球定位系統(tǒng)（GPS)接收器，此處僅舉數(shù)例。適合于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序指令及數(shù)據(jù)的計(jì) 算機(jī)可讀媒體包含所有形式的非易失性存儲(chǔ)器、媒體及存儲(chǔ)器裝置，以實(shí)例的方式，包含： 半導(dǎo)體存儲(chǔ)器裝置（例如，EPR0M、EEPR0M及快閃存儲(chǔ)器裝置）；磁盤（例如，內(nèi)部硬磁盤或 可裝卸磁盤）；磁光盤；以及⑶ROM及DVD-ROM盤。所述處理器及存儲(chǔ)器可由專用邏輯電 路補(bǔ)充或并入于專用邏輯電路中。
[0127] 為提供與用戶的交互，本發(fā)明的一或多個(gè)方面可實(shí)施于具有用于向所述用戶顯示 信息的顯示裝置（例如，CRT(陰極射線管）或LCD(液晶顯示器）監(jiān)視器或觸摸屏）及任 選地所述用戶可借以向計(jì)算機(jī)提供輸入的鍵盤及指向裝置（例如，鼠標(biāo)或軌跡球）的計(jì)算 機(jī)上。也可使用其它種類的裝置來(lái)提供與用戶的交互；舉例來(lái)說(shuō)，提供給用戶的反饋可為任 何形式的感觀反饋，例如，視覺(jué)反饋、聽(tīng)覺(jué)反饋或觸覺(jué)反饋；且來(lái)自所述用戶的輸入可以任 何形式來(lái)接收，其中包括聲音、語(yǔ)音或觸覺(jué)輸入。另外，計(jì)算機(jī)可通過(guò)向由用戶使用的裝置 發(fā)送文檔及從所述裝置接收文檔而與用戶交互；舉例來(lái)說(shuō)，通過(guò)響應(yīng)于從用戶的客戶端裝 置上的web瀏覽器接收的請(qǐng)求而向所述web瀏覽器發(fā)送網(wǎng)頁(yè)。
[0128] 本發(fā)明的一或多個(gè)方面可實(shí)施于計(jì)算系統(tǒng)中，所述計(jì)算系統(tǒng)包含后端組件（例 如，作為數(shù)據(jù)服務(wù)器），或包含中間件組件（例如，應(yīng)用程序服務(wù)器），或包含前端組件（例 如，具有圖形用戶接口的客戶端計(jì)算機(jī)或用戶可借以與本說(shuō)明書中所描述的標(biāo)的物的實(shí)施 方案交互的Web瀏覽器）或此類后端、中間件或前端組件中的一或多者的任一組合。所述 系統(tǒng)的組件可通過(guò)任何數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)通信形式或媒體（例如，通信網(wǎng)絡(luò)）來(lái)互連。通信網(wǎng)絡(luò)的 實(shí)例包含局域網(wǎng)（"LAN"）及廣域網(wǎng)（"WAN")、互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)（例如，因特網(wǎng)）及對(duì)等網(wǎng)絡(luò)（例 如，特設(shè)對(duì)等網(wǎng)絡(luò)）。
[0129] 所述計(jì)算系統(tǒng)可包含客戶端及服務(wù)器?？蛻舳伺c服務(wù)器一般彼此遠(yuǎn)離且通常經(jīng) 由通信網(wǎng)絡(luò)來(lái)交互?？蛻舳伺c服務(wù)器的關(guān)系借助運(yùn)行于相應(yīng)計(jì)算機(jī)上且彼此之間具有客 戶端-服務(wù)器關(guān)系的計(jì)算機(jī)程序而產(chǎn)生。在一些實(shí)施方案中，服務(wù)器將數(shù)據(jù)（例如，HTML 頁(yè)面）傳輸?shù)娇蛻舳搜b置（例如，出于向與所述客戶端裝置交互的用戶顯示數(shù)據(jù)及從所述 用戶接收用戶輸入的目的）?？稍诜?wù)器處從客戶端裝置接收在客戶端裝置處產(chǎn)生的數(shù)據(jù) (例如，用戶交互的結(jié)果）。
[0130] 盡管本說(shuō)明書含有許多具體細(xì)節(jié)，但不應(yīng)將這些細(xì)節(jié)視為對(duì)本發(fā)明或可主張的范 圍的限制，而是應(yīng)將其視為本發(fā)明的特定實(shí)施方案所特有的特征的描述。還可將本說(shuō)明書 中在單獨(dú)實(shí)施方案的背景中描述的某些特征以組合形式實(shí)施于單個(gè)實(shí)施方案中。相反地， 在單個(gè)實(shí)施例的背景中描述的各種特征也可單獨(dú)地或以任何適合子組合形式實(shí)施于多個(gè) 實(shí)施方案中。此外，雖然上文可將特征描述為以某些組合形式起作用且甚至最初主張如此， 但來(lái)自所主張組合的一或多個(gè)特征在一些情況下可從所述組合去除，且所述所主張組合可 針對(duì)于子組合或子組合的變化形式。
[0131] 類似地，雖然在圖式中以特定次序描繪操作，但不應(yīng)將此理解為需要以所展示的 特定次序或按循序次序執(zhí)行此類操作，或執(zhí)行所有所圖解說(shuō)明的操作來(lái)實(shí)現(xiàn)所要結(jié)果。在 某些情況下，多任務(wù)及并行處理可為有利的。此外，不應(yīng)將在上文所描述的實(shí)施例中的各種 系統(tǒng)組件的分離理解為在所有實(shí)例中需要此分離，且應(yīng)理解，通?？蓪⑺枋龅某绦蚪M件 及系統(tǒng)一起集成于單個(gè)軟件產(chǎn)品中或封裝到多個(gè)軟件產(chǎn)品中。
[0132] 已描述若干個(gè)實(shí)施方案。不過(guò)，將理解，可在不背離本發(fā)明的精神及范圍的情況下 做出各種修改。因此，其它實(shí)施方案也在所附權(quán)利要求書的范圍內(nèi)。舉例來(lái)說(shuō)，權(quán)利要求書 中所引用的行動(dòng)可以不同次序來(lái)執(zhí)行且仍可實(shí)現(xiàn)所要結(jié)果。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種自主機(jī)器人（100)，其包括： 機(jī)器人主體（110)，其界定前向驅(qū)動(dòng)方向（F); 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（120)，其支撐所述機(jī)器人主體（110)且經(jīng)配置以在表面（10、10a、10b)上方 操縱所述機(jī)器人（100); 至少一個(gè)接近度傳感器（520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)，其包括： 具有第一視場(chǎng)（523、525)的第一組件（522、524); 具有第二視場(chǎng)（523&、525&)的第二組件（522 &、524&)，所述第一視場(chǎng)（523、525)與所述 第二視場(chǎng)（523a、525a)相交以形成第一相交體積（VI);及 具有第三視場(chǎng)（52313、52513)的第三組件（52213、52413)，所述第一視場(chǎng)（523、525)與所述 第三視場(chǎng)（523b、525b)相交以形成第二相交體積（V2)，所述第二相交體積（V2)比所述第一 相交體積（VI)距所述機(jī)器人主體（110)更遠(yuǎn)，且鄰近所述第一相交體積（VI); 其中所述第一組件（522、524)為發(fā)射器（522)和接收器（524)中的一者，且所述第二 組件（522a、524a)和所述第三組件（522b、524b)中的每一者為發(fā)射器（522a、522b)和接 收器（524a、524b)中的剩余一者；及控制器（200)，其與所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（120)通信且經(jīng)配置 以： 遞增地或循序地啟用及停用所述第二組件和所述第三組件（522a、522b、524b、524b) 中的每一者，以使得在同一時(shí)間只有所述第二組件和所述第三組件（522a、522b、524b、 524b)中的一者被啟用；且 基于來(lái)自所述至少一個(gè)接近度傳感器（520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)的信 號(hào)發(fā)布驅(qū)動(dòng)命令（241)至所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（120)以操縱所述機(jī)器人（100)，其中所述信號(hào)在物 體（10、10a、10b)介入所述第一相交體積和所述第二相交體積（VI、V2)中的至少一者時(shí)產(chǎn) 生。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人（100)，其中當(dāng)所述物體介入所述第二相交體積（V2) 時(shí)所述控制器（200)發(fā)布驅(qū)動(dòng)命令（241)至所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（120)，所述驅(qū)動(dòng)命令（241)將所 述機(jī)器人（100)的方向從前向驅(qū)動(dòng)方向（F)改變?yōu)槌饲跋蛞酝獾尿?qū)動(dòng)方向。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人（100)，其中所述至少一個(gè)接近度傳感器（520、520a、 520b、520c、520d、520e、520f)進(jìn)一步包括傳感器主體（514)，所述傳感器主體（514)具有經(jīng) 布置以界定至少一個(gè)組件（522、522a、522b、523、523a、523b)的視場(chǎng)（523、523a、523b、525、 525a、525b)的至少兩個(gè)擋板（516、519、521)。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人（100)，其中每一組件（522、522a、522b、523、523a、 523b)界定視場(chǎng)軸（F523、F523a、F523b、F525、F525a、F525b)，且所述傳感器主體（514)界定橫向軸 (Xs)及縱向軸（Ys)，所述組件（522、522a、522b、523、523a、523b)沿著所述橫向軸（Xs)安置， 其中其視場(chǎng)軸（F523、F523a、F523b、F525、F525a、F525b)相對(duì)于所述縱向軸（Ys)以角度（θρΘ2、Θ3) 布置。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人（100)，其中所述第一相交體積（VI)大致從所述機(jī) 器人主體（110)延伸到大約5cm處，且所述第二相交體積（V2)大致從距所述機(jī)器人主體 (110)大約3cm到5cm處延伸到距所述機(jī)器人主體（110)更遠(yuǎn)的距離。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人（100)，其中所述第一組件（522、524)與所述第二 組件（522a、524a)之間的第一距離（SJ小于所述第二組件（522a、524a)與所述第三組件 (522b、524b)之間的第二距離（S2)。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人（100)，其中所述第二組件（522a、523a)及所述第三 組件（522b、523b)的所述視場(chǎng)軸（F523a、F523b、F525a、F525b)為不平行的。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人（100)，其中所述（522a、523a)及所述第三組件 (522b、523b)的視場(chǎng)軸（F523a、F523b、F525a、F525b)各自相對(duì)于由所述傳感器主體（514)界定的 所述縱向軸（Ys)以〇度與約10度之間的角度（α)朝向所述機(jī)器人主體（110)的后向部 分（114)布置。9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人（100)，其中所述第一組件（522、524)的所述視場(chǎng)軸 (F523、F525)相對(duì)于所述縱向軸（Ys)以約5度與約15度之間的角度（ΘJ布置，所述第一組 件（522、524)的所述視場(chǎng)軸（F523、F525)的所述角度（θ^大于所述第二組件及所述第三組 件（522a、522b、523a、523b)的所述視場(chǎng)軸（F523a、F523b、F525a、F525b)的所述角度（θ2、θ3)。
【專利摘要】本申請(qǐng)涉及移動(dòng)機(jī)器人上的接近度感測(cè)。一種接近度傳感器(520)包含彼此鄰近地安置于傳感器主體(514)上的第一及第二組件(522、523)。所述第一組件(522、524)為發(fā)射器(522)及接收器(524)中的一者，且所述第二組件(522a、524a)為發(fā)射器及接收器中的另一者。第三組件(522b、524b)鄰近第二傳感器與第一傳感器相對(duì)地安置。如果所述第一傳感器為發(fā)射器，那么所述第三組件為發(fā)射器，或如果所述第一傳感器為接收器，那么所述第三組件為接收器。每一組件具有相應(yīng)視場(chǎng)(523、525)。第一與第二視場(chǎng)相交，從而界定檢測(cè)在第一閾值距離(3/4)內(nèi)的地板表面(10)的第一體積(V1)。所述第二與第三視場(chǎng)相交，從而界定檢測(cè)在第二閾值距離(DAC)內(nèi)的地板表面的第二體積(V2)。
【IPC分類】G05D1/02
【公開(kāi)號(hào)】CN105404298
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510815515
【發(fā)明人】史蒂文·V·沙姆利安, 塞繆爾·杜夫利, 尼古拉·羅曼諾夫
【申請(qǐng)人】艾羅伯特公司
【公開(kāi)日】2016年3月16日
【申請(qǐng)日】2013年9月23日
【公告號(hào)】CA2868860A1, CN104245244A, CN104245244B, EP2834048A1, EP2834048A4, US8862271, US20140088761, US20140257622, WO2014047557A1