移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供了一種移動(dòng)機(jī)器人，包括：主體部，主體部具有多個(gè)連接孔；多個(gè)運(yùn)動(dòng)桿，運(yùn)動(dòng)桿的第一端一一對(duì)應(yīng)地穿設(shè)在連接孔內(nèi)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)桿沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)桿的第一端連接有行進(jìn)輪。本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中遇到特殊路況時(shí)能夠保持平衡。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
移動(dòng)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種移動(dòng)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，常用的機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中，無(wú)法根據(jù)路況調(diào)節(jié)行進(jìn)方式，在行進(jìn)過(guò)程中如果遇到特殊路況，如碰到臺(tái)階、障礙物或者凹坑時(shí)，機(jī)器人無(wú)法保持平衡。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型實(shí)施例中提供一種在行進(jìn)過(guò)程中遇到特殊路況時(shí)能夠保持平衡的移動(dòng)機(jī)器人。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種移動(dòng)機(jī)器人，包括:主體部，主體部具有多個(gè)連接孔;多個(gè)運(yùn)動(dòng)桿，運(yùn)動(dòng)桿的第一端一一對(duì)應(yīng)地穿設(shè)在連接孔內(nèi)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)桿沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)桿的第一端連接有行進(jìn)輪。
[0005]進(jìn)一步地，連接孔為螺孔，運(yùn)動(dòng)桿為螺桿，運(yùn)動(dòng)桿的第一端處設(shè)置有與螺孔配合的螺紋。
[0006]進(jìn)一步地，主體部具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)塊，每個(gè)旋轉(zhuǎn)塊可單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置，多個(gè)旋轉(zhuǎn)塊一一對(duì)應(yīng)設(shè)置有一個(gè)連接孔，旋轉(zhuǎn)塊在轉(zhuǎn)動(dòng)中帶動(dòng)連接孔旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)桿沿豎直方向運(yùn)行。
[0007]進(jìn)一步地，還包括傳感器，傳感器設(shè)置在主體部或者設(shè)置在運(yùn)動(dòng)桿的第一端。
[0008]進(jìn)一步地，移動(dòng)機(jī)器人還包括:控制器，控制器設(shè)置在主體部上，控制器與傳感器電連接;驅(qū)動(dòng)電機(jī)，設(shè)置在主體部上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)塊驅(qū)動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與控制器電連接。
[0009]進(jìn)一步地，運(yùn)動(dòng)桿的數(shù)量為16個(gè)，多個(gè)運(yùn)動(dòng)桿沿四排四列的矩陣分布。
[0010]進(jìn)一步地，每排運(yùn)動(dòng)桿可同時(shí)沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，每列運(yùn)動(dòng)桿可同時(shí)沿豎直方向運(yùn)動(dòng)。
[0011]進(jìn)一步地，主體部設(shè)置在運(yùn)動(dòng)桿的上方，運(yùn)動(dòng)桿的第一端朝向地面設(shè)置，行進(jìn)輪與地面接觸。
[0012]本移動(dòng)機(jī)器人由多個(gè)運(yùn)動(dòng)桿形成行進(jìn)的移動(dòng)部件，多個(gè)運(yùn)動(dòng)桿可以沿豎直方向(重力方向及其反方向)進(jìn)行移動(dòng)，因此在移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中如果碰到臺(tái)階或者凹坑時(shí)，運(yùn)動(dòng)桿根據(jù)地面的情況上升或者下降，使位于運(yùn)動(dòng)桿第二端的行進(jìn)輪總能接觸到臺(tái)階的表面或者凹坑的表面，這樣移動(dòng)機(jī)器人可以在不同的路況下，一直有運(yùn)動(dòng)桿支撐以保持整體平衡。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的其中一個(gè)狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的另一個(gè)狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的其他一個(gè)狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述，但不作為對(duì)本實(shí)用新型的限定。
[0018]參見(jiàn)圖1至圖4所示，根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例，提供了一種移動(dòng)機(jī)器人，主要是用于自平衡式移動(dòng)機(jī)器人，本實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人包括主體部10和多個(gè)運(yùn)動(dòng)桿20，主體部10具有多個(gè)連接孔11。運(yùn)動(dòng)桿20的第一端21—一對(duì)應(yīng)地穿設(shè)在連接孔11內(nèi)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)桿20沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)桿20的第二端22連接有行進(jìn)輪30。
[0019]本移動(dòng)機(jī)器人由多個(gè)運(yùn)動(dòng)桿形成行進(jìn)的移動(dòng)部件，多個(gè)運(yùn)動(dòng)桿可以沿豎直方向(重力方向及其反方向)進(jìn)行移動(dòng)，因此在移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中如果碰到臺(tái)階、障礙物或者凹坑時(shí)，運(yùn)動(dòng)桿根據(jù)地面的情況上升或者下降，使位于運(yùn)動(dòng)桿20第二端22的行進(jìn)輪30總能接觸到臺(tái)階的表面或者凹坑的表面，這樣移動(dòng)機(jī)器人可以在不同的路況下，一直有運(yùn)動(dòng)桿支撐以保持整體平衡。
[°02°]主體部10設(shè)置在運(yùn)動(dòng)桿20的上方，運(yùn)動(dòng)桿20的第二端22朝向地面設(shè)置，行進(jìn)輪30與地面接觸，行進(jìn)輪30自身是有電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，可以使移動(dòng)機(jī)器人在地面上行駛移動(dòng)。本實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人中，運(yùn)動(dòng)桿可以在主體部作豎直方向移動(dòng)(上升或者下降)的結(jié)構(gòu)是通過(guò)螺紋螺桿實(shí)現(xiàn)的，如圖1所示，連接孔11為螺孔，運(yùn)動(dòng)桿20為螺桿，運(yùn)動(dòng)桿20的第一端21處設(shè)置有與螺孔配合的螺紋。
[0021]移動(dòng)機(jī)器人的主體部10具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)塊(未示出)，每個(gè)旋轉(zhuǎn)塊可單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置，多個(gè)旋轉(zhuǎn)塊一一對(duì)應(yīng)設(shè)置有一個(gè)連接孔11，旋轉(zhuǎn)塊在轉(zhuǎn)動(dòng)中帶動(dòng)連接孔11旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)桿20沿豎直方向運(yùn)行。旋轉(zhuǎn)塊可以是主體部上可以旋轉(zhuǎn)的螺母，也可以是圖中示出的這種塊狀結(jié)構(gòu)。
[0022]為了使移動(dòng)機(jī)器人可以自動(dòng)根據(jù)路況，本實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人還包括傳感器，傳感器設(shè)置在主體部10或者設(shè)置在運(yùn)動(dòng)桿20的第二端22。傳感器設(shè)置在主體部10或者行進(jìn)輪30的位置上，可以探測(cè)到移動(dòng)機(jī)器人前方或者周?chē)恼系K，如臺(tái)階、高坡、凹坑等，然后移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)傳感器探測(cè)的路況，調(diào)整運(yùn)動(dòng)桿的移動(dòng)，進(jìn)而使行進(jìn)輪30可以調(diào)整到適宜在前方路況行駛的高度。
[0023]進(jìn)一步優(yōu)選地，移動(dòng)機(jī)器人還設(shè)置有控制器(圖中未示出)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)(圖中未示出)，控制器設(shè)置在主體部10上，控制器與傳感器電連接。驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在主體部10上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)塊驅(qū)動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與控制器電連接。
[0024]控制器可以控制每個(gè)旋轉(zhuǎn)塊的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制每個(gè)運(yùn)動(dòng)桿的上升或者下降，也就是說(shuō)在傳感器將路況信息發(fā)送給控制器后，控制器根據(jù)計(jì)算處理，判斷移動(dòng)機(jī)器人自身需要進(jìn)入到的行進(jìn)模式，然后控制運(yùn)動(dòng)桿移動(dòng)，使不同的行進(jìn)輪位于不同的平面，保證行進(jìn)輪30可以與地面接觸，保持移動(dòng)機(jī)器人自身平衡。
[0025]如圖2至圖4所示，本實(shí)施例中的運(yùn)動(dòng)桿20的數(shù)量為16個(gè)，多個(gè)運(yùn)動(dòng)桿20沿四排四列的矩陣分布。并且運(yùn)動(dòng)桿20橫排方向和豎列方向之間的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)桿20的距離相同，同時(shí)主體部10整體呈長(zhǎng)方體形狀。每排運(yùn)動(dòng)桿20可同時(shí)沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，每列運(yùn)動(dòng)桿20可同時(shí)沿豎直方向運(yùn)動(dòng)。
[0026]結(jié)合圖1至圖4，對(duì)本實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的功能進(jìn)行如下說(shuō)明:
[0027]當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中遇到臺(tái)階時(shí)，傳感器將檢測(cè)的信息發(fā)送給控制器，控制器判斷臺(tái)階的高度以及其他信息，并且根據(jù)臺(tái)階的信息發(fā)出指令給驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使旋轉(zhuǎn)塊轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)螺紋螺桿的配合，帶動(dòng)前進(jìn)方向最前的一個(gè)橫排上升，如圖2所示。然后再最前的行進(jìn)輪30在接觸到臺(tái)階上表面后，控制器陸續(xù)控制后面的運(yùn)動(dòng)桿上升，如圖3所示，直至所有的行進(jìn)輪30均在臺(tái)階上表面上。
[0028]當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中遇到凹坑時(shí)，控制器操作運(yùn)動(dòng)桿下降，由最前的行進(jìn)輪30開(kāi)始下降，然后后面的行進(jìn)輪逐漸下降并貼合地面上行進(jìn)，以保證移動(dòng)機(jī)器人平衡。
[0029]當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中，如果前方的凸起物或者臺(tái)階影響移動(dòng)機(jī)器人的一部分行進(jìn)輪30，那么移動(dòng)機(jī)器人可以抬起受影響的一部分行進(jìn)輪30，如圖4所示，移動(dòng)機(jī)器人的行進(jìn)方向?yàn)閳D中的箭頭方向，移動(dòng)機(jī)器人上升行進(jìn)輪30的部分是左邊的兩排行進(jìn)輪30，用于避讓前方的突起或或者臺(tái)階，從而使移動(dòng)機(jī)器人保持繼續(xù)前進(jìn)以及自身的平衡。
[0030]當(dāng)然，以上是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型基本原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，包括: 主體部(10)，所述主體部(10)具有多個(gè)連接孔(11); 多個(gè)運(yùn)動(dòng)桿(20)，所述運(yùn)動(dòng)桿(20)的第一端(21) — 一對(duì)應(yīng)地穿設(shè)在所述連接孔(11)內(nèi)，每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)桿(20)沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)桿(20)的第二端(22)連接有行進(jìn)輪(30)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述連接孔(11)為螺孔，所述運(yùn)動(dòng)桿(20)為螺桿，所述運(yùn)動(dòng)桿(20)的第一端(21)處設(shè)置有與所述螺孔配合的螺紋。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述主體部(10)具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)塊，每個(gè)所述旋轉(zhuǎn)塊可單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置，多個(gè)所述旋轉(zhuǎn)塊一一對(duì)應(yīng)設(shè)置有一個(gè)連接孔(II)，所述旋轉(zhuǎn)塊在轉(zhuǎn)動(dòng)中帶動(dòng)所述連接孔(11)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)桿(20)沿豎直方向運(yùn)行。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，還包括傳感器，所述傳感器設(shè)置在主體部(10)或者設(shè)置在所述運(yùn)動(dòng)桿(20)的第二端(22)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，還包括: 控制器，所述控制器設(shè)置在所述主體部(10)上，所述控制器與所述傳感器電連接； 驅(qū)動(dòng)電機(jī)，設(shè)置在所述主體部(10)上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述旋轉(zhuǎn)塊驅(qū)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述控制器電連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)桿(20)的數(shù)量為16個(gè)，多個(gè)所述運(yùn)動(dòng)桿(20)沿四排四列的矩陣分布。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，每排所述運(yùn)動(dòng)桿(20)可同時(shí)沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，每列所述運(yùn)動(dòng)桿(20)可同時(shí)沿豎直方向運(yùn)動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述主體部(10)設(shè)置在所述運(yùn)動(dòng)桿(20)的上方，所述運(yùn)動(dòng)桿(20)的第二端(22)朝向地面設(shè)置，所述行進(jìn)輪(30)與地面接觸。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK205521352SQ201620106195
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年2月3日
【發(fā)明人】智瑾
【申請(qǐng)人】智瑾