獨輪機(jī)器人的制作方法
【專利說明】
所屬技術(shù)領(lǐng)域
:
[0001]獨輪機(jī)器人系根據(jù)自動平衡控制(倒立擺)原理設(shè)計出的能夠自行按照事先設(shè)好的程序(或遙控)在地面行走或站立的機(jī)械電子設(shè)備。
【背景技術(shù)】
:
[0002]目前市面流行的獨輪車系根據(jù)自動平衡(倒立擺)原理設(shè)計的具有前后自動平衡功能(一維平衡)，騎行者需掌握左右平衡技巧即可使獨輪車在道路上行駛，這種獨輪車因沒有左右平衡功能，所以離開騎行者是不能行走的。本發(fā)明是具有前后、左右(二維平衡)功能的獨輪機(jī)器人，可以按照事先設(shè)好的程序(或遙控)在地面行走或站立的機(jī)械電子設(shè)備，安裝上攝像機(jī)、傳感器或機(jī)械手即可完成某些特殊環(huán)境下的機(jī)器人功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

:
[0003]獨輪車機(jī)器人主要由(8)車輪及行走電機(jī)(電機(jī)在車輪殼里)、(6)鋰電池組、(7)控制板(控制板上安裝的有ARM處理器芯片和重力及陀螺傳感器、伺服電機(jī)驅(qū)動器等)、(3)左右平衡塊、(5)左右平衡伺服電機(jī)、(4)絲杠、(2)外殼、(9)固定底板、(1)提手和(10)電源按鈕及指示燈等構(gòu)成，結(jié)構(gòu)如附圖所示。該獨輪車機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、體積小、重量輕等優(yōu)點，安裝上攝像機(jī)、傳感器或機(jī)械手即可完成某些特殊環(huán)境下的機(jī)器人功能，經(jīng)改裝后亦可用于軍事等方面。
【附圖說明】
:
[0004]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0005]如附圖是本發(fā)明的原理示意圖。
[0006]圖中(1)提手，(2)外殼，(3)左右平衡塊，(4)絲杠，(5)左右平衡伺服電機(jī)，(6)鋰電池組，(7)控制板，(8)車輪及行走電機(jī)，(9)固定底板，(10)電源按鈕及指示燈。
【具體實施方式】
[0007]控制板上安裝的有ARM處理器芯片和重力及陀螺傳感器、伺服電機(jī)驅(qū)動器等，其平衡原理如下:當(dāng)傳感器測得車體向右傾斜時，在ARM處理器控制下驅(qū)動左右平衡伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶動絲杠旋轉(zhuǎn)使得左右平衡塊向左移動，直至車體保持垂直，其前后平衡控制原理與上述相同，只是其驅(qū)動的是行走電機(jī)使其保持前后平衡。
【主權(quán)項】
1.一種根據(jù)二維倒立擺原理設(shè)計的能自行行走的獨輪機(jī)器人。
【專利摘要】獨輪車機(jī)器人主要由(8)車輪及行走電機(jī)(電機(jī)在車輪殼里)、(6)鋰電池組、(7)控制板(控制板上安裝的有ARM處理器芯片和重力及陀螺傳感器、伺服電機(jī)驅(qū)動器等)、(3)左右平衡塊、(5)左右平衡伺服電機(jī)、(4)絲杠、(2)外殼、(1)提手和(9)固定底板等構(gòu)成，如附圖所示。其左右平衡原理如下：當(dāng)傳感器測得車體向右傾斜時，在ARM處理器控制下驅(qū)動左右平衡伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶動絲杠旋轉(zhuǎn)使得左右平衡塊向左移動，直至車體保持垂直，其前后平衡控制原理與上述相同，只是其驅(qū)動的是行走電機(jī)使其保持前后平衡，該獨輪車機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、體積小、重量輕等優(yōu)點，安裝上攝像機(jī)、傳感器或機(jī)械手即可完成某些特殊環(huán)境下的機(jī)器人功能，經(jīng)改裝后亦可用于軍事等方面。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN105320130
【申請?zhí)枴緾N201410286738
【發(fā)明人】楊春蘭
【申請人】楊春蘭
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2014年6月17日