用于自動(dòng)化車輛的眾包控制轉(zhuǎn)換策略的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域一般涉及具有自動(dòng)駕駛能力的車輛，并且更具體地，涉及用于在自動(dòng)化模式和手動(dòng)模式之間轉(zhuǎn)換對(duì)這種車輛的控制的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]近幾年，可看到對(duì)自主車輛、半自主車輛以及以其他方式自動(dòng)化的車輛的增加的興趣。這類自動(dòng)化車輛通常被配置為以兩種模式操作:“手動(dòng)”模式和“自動(dòng)化”模式。在所述“手動(dòng)”模式下，司機(jī)能以傳統(tǒng)方式手動(dòng)地操作所述車輛；在所述“自動(dòng)化”模式下，所述車輛在一定程度上獨(dú)立于司機(jī)(通過控制系統(tǒng))被操作。
[0003]自動(dòng)化車輛提出的主要挑戰(zhàn)之一是實(shí)施適合的“控制轉(zhuǎn)換”策略的需要，即在何種條件下，所述車輛應(yīng)該由自動(dòng)化模式切換(或有可能切換)為手動(dòng)模式，或反之亦然。控制通常將被轉(zhuǎn)換給司機(jī)，例如，當(dāng)駕駛?cè)蝿?wù)太難而不能在自動(dòng)化模式下完成時(shí)，或當(dāng)所述自動(dòng)化系統(tǒng)對(duì)其自身性能的置信度低于某個(gè)閾值時(shí)。當(dāng)前已知的用于在這種情況中轉(zhuǎn)換控制的機(jī)制可能導(dǎo)致突然的轉(zhuǎn)換，并且是基于過于剛性、非自適性標(biāo)準(zhǔn)的，其可能不適于特定司機(jī)的需要。
[0004]因此，需要提供用于自動(dòng)化車輛的改進(jìn)的控制轉(zhuǎn)換策略。另外，結(jié)合附圖及和上述技術(shù)領(lǐng)域和【背景技術(shù)】，根據(jù)隨后詳細(xì)描述和所附權(quán)利要求書，本發(fā)明的其他令人滿意的特征和特性將變得明顯。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，自動(dòng)化車輛包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)被配置為，基于控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)，選擇性地將所述自動(dòng)化車輛從自動(dòng)化控制模式轉(zhuǎn)換到手動(dòng)控制模式。所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)是基于所述自動(dòng)車輛的當(dāng)前情況，以及基于與多個(gè)額外的自動(dòng)化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集(例如，眾包數(shù)據(jù)集)。
[0006]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，一種用于操作自動(dòng)化車輛的方法，所述自動(dòng)化車輛具有自動(dòng)化控制模式和手動(dòng)控制模式，所述方法包括:基于控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)，預(yù)測(cè)控制轉(zhuǎn)換事件，其中，所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)基于所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況，以及基于與多個(gè)額外自動(dòng)化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集；以及請(qǐng)求所述自動(dòng)化車輛基于所述控制轉(zhuǎn)換事件執(zhí)行動(dòng)作。
[0007]本發(fā)明還提供了下述技術(shù)方案:
1.一種自動(dòng)化車輛，其包括:
控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)被配置為，基于控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)，將所述自動(dòng)化車輛從自動(dòng)化控制模式選擇性地轉(zhuǎn)換到手動(dòng)控制模式；
其中，所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)基于所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況，以及基于與多個(gè)額外的自動(dòng)化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集。
[0008]2.根據(jù)方案1所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述控制系統(tǒng)被配置為，通過網(wǎng)絡(luò)接收轉(zhuǎn)換事件概率值，所述轉(zhuǎn)換事件概率值通過遠(yuǎn)離所述自動(dòng)化車輛的處理器被計(jì)算，其中，所述轉(zhuǎn)換事件概率數(shù)據(jù)基于所述數(shù)據(jù)集和所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況被計(jì)算。
[0009]3.根據(jù)方案2所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)包括確定所述轉(zhuǎn)換事件概率值是否比預(yù)定閾值大。
[0010]4.根據(jù)方案1所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為，請(qǐng)求所述自動(dòng)化車輛基于所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)來執(zhí)行動(dòng)作。
[0011]5.根據(jù)方案4所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述動(dòng)作包括警報(bào)，所述警報(bào)指示了所述自動(dòng)化車輛將從所述自動(dòng)化控制模式被轉(zhuǎn)換為所述手動(dòng)控制模式。
[0012]6.根據(jù)方案4所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述警報(bào)包括關(guān)于從所述自動(dòng)化控制模式轉(zhuǎn)換到所述手動(dòng)控制模式或保持在所述自動(dòng)化模式中的原因的可視化表示。
[0013]7.根據(jù)方案4所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述動(dòng)作是事故避免動(dòng)作。
[0014]8.根據(jù)方案4所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為學(xué)習(xí)其何時(shí)可能執(zhí)行所述動(dòng)作。
[0015]9.根據(jù)方案1所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為基于司機(jī)的行為來修改所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)。
[0016]10.一種用于操作自動(dòng)化車輛的方法，所述自動(dòng)化車輛具有自動(dòng)化控制模式和手動(dòng)控制模式，所述方法包括:
基于控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)來預(yù)測(cè)控制轉(zhuǎn)換事件，所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)基于所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況，以及基于與多個(gè)額外的自動(dòng)化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集；以及
請(qǐng)求所述自動(dòng)化車輛基于所述控制轉(zhuǎn)換事件來執(zhí)行動(dòng)作。
[0017]11.根據(jù)方案10所述的方法，進(jìn)一步包括通過網(wǎng)絡(luò)接收轉(zhuǎn)換事件概率值，所述轉(zhuǎn)換事件概率值通過遠(yuǎn)離所述自動(dòng)化車輛的處理器被計(jì)算，其中，所述轉(zhuǎn)換事件概率數(shù)據(jù)基于所述數(shù)據(jù)集和所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況被計(jì)算。
[0018]12.根據(jù)方案11所述方法，其中，所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)包括確定所述轉(zhuǎn)換事件概率值是否比預(yù)定閾值大。
[0019]13根據(jù)方案10所述的方法，其中，所述動(dòng)作包括輸出警報(bào)，所述警報(bào)指示了所述自動(dòng)化車輛將從所述自動(dòng)化控制模式被轉(zhuǎn)換為所述手動(dòng)控制模式。
[0020]14.根據(jù)方案10所述的方法，進(jìn)一步包括基于司機(jī)的行為來修改所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)。
[0021]15.一種用于車輛的自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)，其中所述車輛具有自動(dòng)化控制模式和手動(dòng)控制模式，所述自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)包括:
事件報(bào)告器模塊，其被配置為通過網(wǎng)絡(luò)將與所述自動(dòng)化車輛相關(guān)聯(lián)的控制轉(zhuǎn)換事件數(shù)據(jù)和當(dāng)前情況數(shù)據(jù)傳輸?shù)椒?wù)器，所述服務(wù)器儲(chǔ)存與多個(gè)額外的自動(dòng)化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集；
分析模塊，其包含處理器，所述分析模塊被配置為基于控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)來預(yù)測(cè)控制轉(zhuǎn)換事件，所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)基于所述數(shù)據(jù)集和所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況；以及
動(dòng)作確定模塊，其被配置為請(qǐng)求所述自動(dòng)化車輛基于所述控制轉(zhuǎn)換事件來執(zhí)行動(dòng)作。
[0022]16.根據(jù)方案15所述的自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)，其中，所述分析模塊被配置為通過網(wǎng)絡(luò)接收轉(zhuǎn)換事件概率值，所述轉(zhuǎn)換事件概率值通過遠(yuǎn)離所述自動(dòng)化車輛的處理器被計(jì)算，其中所述轉(zhuǎn)換事件概率數(shù)據(jù)基于所述數(shù)據(jù)集和所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況被計(jì)算。
[0023]17.根據(jù)方案16所述的自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)包括確定所述轉(zhuǎn)換事件概率值是否比預(yù)定閾值大。
[0024]18.根據(jù)方案15所述的自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)，其中，所述動(dòng)作包括警報(bào)，所述警報(bào)指示了所述自動(dòng)化車輛將從所述自動(dòng)化控制模式被轉(zhuǎn)換為所述手動(dòng)控制模式。
[0025]19.根據(jù)方案15所述的自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)，其中，所述分析模塊進(jìn)一步被配置為學(xué)習(xí)所述動(dòng)作確定模塊何時(shí)可能請(qǐng)求所述動(dòng)作。
[0026]20.根據(jù)方案15所述的自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)，其中，所述分析模塊進(jìn)一步被配置為基于司機(jī)的行為來修改所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)。
【附圖說明】
[0027]示例性實(shí)施例在此后將結(jié)合隨后附圖被描述，其中相同的附圖標(biāo)記指示了相同元件，并且其中:
圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的自動(dòng)化車輛的概念性總體圖示；
圖2是根據(jù)各示例性實(shí)施例的自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)的功能框圖；及圖3是描繪了根據(jù)示例性實(shí)施例的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]—般地，在本文中所描述的主題涉及自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)利用眾包數(shù)據(jù)(例如，詳細(xì)說明了與相似情況中的其他車輛和/或司機(jī)相關(guān)聯(lián)的過去的控制轉(zhuǎn)換事件的數(shù)據(jù)集)以確定從自動(dòng)化到手動(dòng)(或反之亦然)的控制轉(zhuǎn)換是否是可能的和/或是需要的。就這點(diǎn)而言，以下詳細(xì)描述本質(zhì)上僅僅是示例性的，并不旨在限制本申請(qǐng)和使用。另夕卜，也不旨在受到在前面的技術(shù)領(lǐng)域、【背景技術(shù)】、
【發(fā)明內(nèi)容】
或下述詳細(xì)描述中呈現(xiàn)的任何明確的或暗示的理論的約束。如在本文中所用的那樣，術(shù)語“模塊”單獨(dú)地或以任何組合的方式指的是任何硬件、軟件、固件、電子控制部件、處理邏輯、和/或處理器設(shè)備，包括但不局限于:專用集成電路(ASIC)，電子電路，執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)軟件或固件程序的處理器(共享的、專用的、或成組的)及內(nèi)存、組合邏輯電路、和/或提供所述功能的其他適合的部件。
[0029]現(xiàn)在參照?qǐng)D1，根據(jù)本文中所述主題的示例性實(shí)施例，自動(dòng)化車輛(或簡(jiǎn)稱為“車輛”)10被示出。就這點(diǎn)而言，在本文中被使用的術(shù)語“自動(dòng)化車輛”一般指的是具有“自動(dòng)化”模式的車輛，在所述“自動(dòng)化”模式下，所述車輛10 (通過適合的控制系統(tǒng)以及任何數(shù)量的傳感器)被配置以監(jiān)控其環(huán)境和進(jìn)行無人(例如，司機(jī))干預(yù)的導(dǎo)航。這樣的