2、線段順著障礙物的表面的形狀 發(fā)生變形的部分F4等特征。障礙物信息獲取模塊236基于從獲取圖像提取出的圖案所具 有的各種上述特征，能夠獲取障礙物信息。
[0070] 由于圖案光照射部260的照射方向是固定的，所以若向不存在障礙物的區(qū)域照射 圖案光，則獲取圖像上的圖案的位置始終恒定不變。下面，將此時的獲取圖像稱為基準獲取 圖像?？梢曰谌菧y量法來事先求出基準獲取圖像上的圖案的位置信息。如果將基準獲 取圖像上構(gòu)成圖案的任意的圖案構(gòu)成要素Q的坐標設為Q(Yi，Zi)，那么能夠事先通過三角 測量法來求出從本體200到與Q對應的位置為止的距離值Li (Q)。還有，向障礙物所在的 區(qū)域內(nèi)照射圖案光來取得的獲取圖像上的圖案構(gòu)成要素Q的坐標Q'（Yi'，Zi'），是上述基 準獲取圖像上的Q的坐標Q(Yi，Zi)移動后的坐標。障礙物信息獲取模塊236通過對Q及 Q'的坐標進行比較，來能夠獲取障礙物的寬度、高度或離障礙物的距離等障礙物信息。尤其 是，根據(jù)構(gòu)成圖案的水平線彎曲的視場角或程度，能夠獲取障礙物的寬度、形狀或離障礙物 的距離，而根據(jù)水平線的上下移動位移或鉛垂線的長度，能夠獲取障礙物的高度。
[0071] 行駛動作設定模塊232基于由標識信息獲取模塊231獲取的標識的位置、移動、姿 勢的變化等標識信息、由障礙物信息獲取模塊236獲取的障礙物信息，來設定本體200能夠 避繞障礙物而跟隨標識M移動的行駛動作或行駛路徑。
[0072] 行駛控制模塊233以使本體200按照由行駛動作設定模塊232設定的行駛方向行 駛的方式控制驅(qū)動部250,從而能夠使本體200不與障礙物碰撞且跟隨吸入空氣機構(gòu)100移 動。
[0073] 行駛控制模塊233可以根據(jù)由行駛動作設定模塊232設定的行駛方向來控制本體 200的行駛。行駛控制模塊233控制驅(qū)動部250,使得本體200向所設定的行駛方向行駛，從 而能夠使本體200跟隨吸入機構(gòu)100移動。此時，本體200的移動并不是必須到達吸入機 構(gòu)100處。由于通常在本體200和吸入機構(gòu)100之間站著使用者，所以本體200只要移動 到與吸入機構(gòu)100想個規(guī)定距離的位置即可。舉例說，在軟管300的長度為1米（m)的情 況下，可以使本體200移動至與吸入機構(gòu)100相隔40至60厘米（cm)左右的位置后停止。 在此，本體200和吸入機構(gòu)100之間的距離以在地板上進行測定的距離為準，該距離可以基 于圖像上的標識M的位置來求出。
[0074] 參照圖4,獲取圖像上的標識M的位置變化反映實際空間中的標識M的移動。舉例 說，如圖4所示，實際空間中的標識M越遠離本體200,在圖像中位于光軸0的上側(cè)的區(qū)域， 標識M的位置越靠下側(cè)。標識信息獲取模塊231基于圖像上的標識M的位置變化，可以獲 取實際空間中的標識M的移動信息。理所當然地，上述移動信息不僅包括本體200與標識 M之間的距離變化，還可以包括標識M的移動方向的變化。
[0075] 在圖像獲取部220的視場S內(nèi)，標識M的位置越遠離本體200,獲取圖像上的標識 M的位置越靠下側(cè)。但是，這樣的情況為標識M位于圖像獲取部220的光軸0的上側(cè)的情 況，與此相反，在標識M位于圖像獲取部220的光軸0的下側(cè)的情況下（舉例說，標識M沿 著地板移動的情況下），實際空間中的標識M越遠離本體200,則獲取圖像上的標識M的位 置越靠上側(cè)。
[0076] 標識?目息獲取模塊231可以從獲取圖像中提取標識M，來獲取標識M的移動彳目息。 行駛動作設定模塊232可以基于上述移動信息，來設定本體200能夠靠近標識M的行駛方 向或行駛路徑。
[0077] 與如上所述的基于圖像上的標識M的位置來控制本體200的行駛的情形同樣地， 行駛動作設定模塊232可以基于上述移動信息來設定本體200的行駛動作，行駛控制模塊 233按照所設定的上述行駛方向或行駛路徑來控制驅(qū)動部250,使得本體200能夠跟隨吸入 機構(gòu)100移動。
[0078] 參照圖6,獲取圖像上的標識M的形狀會根據(jù)實際空間中的標識M的不同姿勢而發(fā) 生變化，此時，標識M的姿勢會根據(jù)配置有標識M的部分的移動形態(tài)而發(fā)生變化。上述移動 形態(tài)可以包括俯仰（pitching)運動、橫擺（yawing)運動、側(cè)傾（rolling)運動。在標識M 設置恰當?shù)那闆r下，能夠借助獲取圖像上的標識M的形狀變化來推算出標識M或配置有標 識M的部分的移動形態(tài)。
[0079] 舉例說，如圖6所示，以標識M為基準定義X' Y' Z'三維移動直角坐標系（右手定 則），并假設朝向-X'方向觀察時能夠看到標識M。在此，俯仰運動為Y'軸旋轉(zhuǎn)（繞Y'軸 的旋轉(zhuǎn)，其他類同），如圖所示，俯仰運動會使觀察到的標識M的Z'方向的長度發(fā)生變化。 橫擺運動為Z'軸旋轉(zhuǎn)，如圖所示，觀察到的標識M的Y'方向的長度發(fā)生變化。側(cè)傾運動為 X'軸旋轉(zhuǎn)，如圖所示，觀察到的標識M發(fā)生了旋轉(zhuǎn)。
[0080] 標識信息獲取模塊231基于獲取圖像上的標識M的形狀變化，還可以獲取實際空 間中的標識M的姿勢變化信息。在這樣的情況下，行駛動作設定模塊232可以基于上述姿 勢變化信息來設定行駛動作，行駛控制模塊233控制驅(qū)動部250以使本體200按照所設定 的行駛動作進行行駛。關于上述姿勢變化信息，以后參照圖12至圖13來進行詳細說明。
[0081] 圖8是示出了標識的位置的一實施例的圖。圖9是示出了圖8所示的圖像上的多 個標識的位置隨著吸入機構(gòu)的移動而變化的圖。參照圖8至圖9,吸塵器可以包括：移動標 識Ma，配置于吸入機構(gòu)100 ;固定標識Mb，配置在位置相對于本體200或本體200固定的部 分。固定標識Mb優(yōu)選配置在與吸入機構(gòu)100的移動或軟管300的變形無關地始終位于圖像 獲取部220的視場內(nèi)的位置。在本實施例中，移動標識Ma配置于吸氣管130的上部管132， 固定標識Mb配置于軟管300的本體連接部320,但并不僅限定于此。
[0082] 在如圖9的（a)所示那樣獲取圖像上出現(xiàn)移動標識Ma和固定標識Mb的狀態(tài)下， 若吸入機構(gòu)100遠離本體200,則如圖9的（b)所示，獲取圖像上的固定標識Mb的位置Ho 不變，而移動標識Ma的位置向下側(cè)移動（h2〈hl)，從而使移動標識Ma和固定標識Mb之間的 距離減少。
[0083] 圖9的（c)示出了實際空間中的吸入機構(gòu)100從如圖9的（a)所示的位置向右側(cè) 移動的情形。標識信息獲取模塊231基于如上所述的獲取圖像上的移動標識Ma的位移或 移動標識Ma和固定標識Mb之間的位置關系的變化，能夠獲取與實際空間中的吸入機構(gòu)100 和本體200之間的距離變化及/或吸入機構(gòu)100相對于本體200的移動方向相關的信息。
[0084] 尤其是，獲取圖像上的移動標識Ma的位置反映實際空間中的移動標識Ma和本體 200之間的距離，所以標識信息獲取模塊231可以獲取獲取圖像上的移動標識Ma的位置信 息，并基于該位置信息推算出本體200與吸入機構(gòu)100之間的距離。
[0085] 另一方面，由于在進行清掃時雖吸入機構(gòu)100始終放置于地板上，但吸氣管130可 能會以地板為基準進行轉(zhuǎn)動（pivot)，所以即使在吸入機構(gòu)100實際上不移動的情況下，獲 取圖像上的移動標識Ma也可能會在上下方向上移動。因此，在這樣的情況下，標識信息獲 取模塊231所求出的本體200和吸入機構(gòu)100之間的距離可能相對于實際距離具有誤差， 但在通常狀況下，使用者以吸入空氣口與清掃區(qū)域的地板相向的狀態(tài)在吸入部120的后方 位置握持手把140,所以地板和移動標識Ma之間的高度幾乎恒定不變，而且，即使是移動標 識Ma的高度因吸氣管130的轉(zhuǎn)動動作而改變，其位移范圍也是有限的，所以能夠以足夠的 正確度控制本體200的主動跟隨動作。
[0086] 標識信息獲取模塊231基于獲取圖像上的移動標識Ma和固定標識Mb之間的距離 變化，能夠獲取實際空間中的吸入機構(gòu)100與本體200之間的距離變化信息，若上述距離變 化信息反映吸入機構(gòu)100遠離本體200 (參照圖9的（b))，則行駛動作設定模塊232以使本 體200朝向吸入機構(gòu)100前進的方式設定行駛動作，行駛控制模塊233可以按照所設定的 上述行駛動作（前進）來控制驅(qū)動部250。
[0087] 標識信息獲取模塊231基于獲取圖像上的移動標識Ma相對于固定標識Mb的水平 方向位移，能夠獲取實際空間中的吸入機構(gòu)100的方向切換信息，在這樣的情況下，行駛動 作設定模塊232以使本體200朝向吸入機構(gòu)100所切換的方向切換行駛方向的方式進行設 定，行駛控制模塊233可以按照所設定的上述行駛動作（方向切換）來控制驅(qū)動部250。
[0088] 在參照圖9來進行的以上的說明中，基于2個標識Ma、Mb之間的相對位置或位置 變化來獲取實際空間中的吸入機構(gòu)100的與位置、移動、方向相關的信息，但并不僅限定于 此。獲取圖像上的各位置的坐標反映實際空間中的該位置所具有的幾何特性，這是因為，即 使在只有一個標識（例如移動標識Ma)的情況下，也可以基于獲取圖像中移動標識Ma相對 于規(guī)定的固定位置的相對位置或位移，來獲取實際空間中的移動標識Ma的上述各種信息。
[0089] 圖10是示出了標識的位置的另一實施例的圖。參照圖10,標識M可以配置于吸入 機構(gòu)100,尤其可以配置于吸入機構(gòu)100的上端部。在本實施例中，標識M配置于手把140， 但并不僅限定于此?？紤]到清掃時的使用者通常的移動軌跡，優(yōu)選將標識M配置于盡可能 頻繁地暴露于圖像獲取部220的視場內(nèi)的部位（即，不易被使用者遮擋的區(qū)域），基于這樣 的想法，由于在握持手把140的使用者的手自然地位于使用者的胴體側(cè)方時，手把140會暴 露于圖像獲取部220的視場內(nèi)，所以標識M適合配置于手把140。
[0090] 圖11是示出了標識的結(jié)構(gòu)的多個實施例的圖。參照圖11，標識M可以形成為各種 識別圖案。下面，將構(gòu)成上述圖案的點、線面等要素定義為標識構(gòu)成要素。標識應具有明顯 與背景區(qū)分開的可識別性，這樣的可識別性越不受周圍照明的影響越好。標識可以將如點、 線、輪廓（countour)、面積或它們的組合的特征作為標識構(gòu)成要素。
[0091 ] 若考慮與背景的可識別性，則標識M優(yōu)選比背景更亮?；谶@樣的想法，標識M可 區(qū)分為反射標識和自發(fā)光式標識，該反射式標識通過反射周邊的光，從而具有比背景更高 亮度的可識別性，該自發(fā)光式標識自己發(fā)出光。
[0092] 反射式標識M，是將高反射涂料印刷在安裝對象物的表面而成的，或者，是由高反 射材料形成的，粘附于上述安裝對象物的表面來使用。反射式標識具有安裝位置不會受到 限制的優(yōu)點。然而，反射式標識M的可識別性在低照度環(huán)境下變差，所以優(yōu)選還具有用于對 標識M進行照明的照明機構(gòu)。上述照明機構(gòu)可以設置于本體200，并對前方進行照明。
[0093] 自發(fā)光式標識M具有電發(fā)光的光源，上述光源可以為LED (Light Emitting Diode : 發(fā)光二極管）或紅外線光源。自發(fā)光式標識具有在...