1.一種全向運動底盤的軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的全向運動底盤的軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，所述底盤的二自由度底盤動力學模型為：
3.根據(jù)權利要求2所述的全向運動底盤的軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，所述底盤軌跡跟蹤誤差模型為：
4.根據(jù)權利要求3所述的全向運動底盤的軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，全向運動底盤的離散化狀態(tài)方程為：xk+1＝adxk+bduk；
5.根據(jù)權利要求4所述的全向運動底盤的軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，根據(jù)所述底盤的當前運動狀態(tài)信息對所述黎卡提方程進行求解，根據(jù)所述底盤的當前運動狀態(tài)信息和目標路徑得到跟蹤誤差，根據(jù)黎卡提方程求解得到的系數(shù)和跟蹤誤差得到底盤的驅動輪的初步轉角控制量，包括：
6.根據(jù)權利要求5所述的全向運動底盤的軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，所述采用所述底盤當前的航向誤差對所述底盤的初步轉角控制量進行pid調(diào)節(jié)，得到調(diào)節(jié)后的轉角控制量，包括：
7.一種全向運動底盤裝置，其特征在于，所述全向運動底盤裝置包括：
8.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其存儲有計算機程序，所述計算機程序在處理器上運行時執(zhí)行如權利要求1至5中任一項所述的全向運動底盤的軌跡跟蹤控制方法。
9.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品包括：計算機程序代碼，當所述計算機程序代碼在計算機上運行時，使得所述計算機執(zhí)行如權利要求1至5中任一項所述的全向運動底盤的軌跡跟蹤控制方法。