本發(fā)明涉及自動(dòng)洗車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于自動(dòng)洗車的工業(yè)機(jī)器人控制方法和自動(dòng)洗車機(jī)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的洗車機(jī)，大多是在固定位置安裝高壓水槍，用來對(duì)車輛進(jìn)行清洗，從而產(chǎn)生一些問題：當(dāng)高壓水槍距離車輛過近時(shí)，可能會(huì)對(duì)車漆造成過多耗損；當(dāng)高壓水槍距離車輛過遠(yuǎn)時(shí)，也會(huì)造成車輛清洗不徹底的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供用于自動(dòng)洗車的工業(yè)機(jī)器人控制方法和自動(dòng)洗車機(jī)，旨在通過伺服電機(jī)控制傳動(dòng)軸機(jī)器手的移動(dòng)，從而帶動(dòng)高壓水槍沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)，解決現(xiàn)有洗車機(jī)在固定位置安裝高壓水槍時(shí)，高壓水槍與車輛距離不好協(xié)調(diào)的問題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種用于自動(dòng)洗車的工業(yè)機(jī)器人控制方法，包括：

設(shè)置步驟，接收管理員終端錄入的安全距離；

掃描步驟，通過輪廓掃描儀掃描車輛，獲取車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)；

計(jì)算步驟，根據(jù)車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)，計(jì)算高壓水槍與車輛外部輪廓保持安全距離的預(yù)定位置曲線；根據(jù)高壓水槍的預(yù)定位置曲線，生成傳動(dòng)軸機(jī)器手的伺服控制信息；

控制步驟，將伺服控制信息發(fā)送到伺服電機(jī)，通過伺服電機(jī)控制傳動(dòng)軸機(jī)器手的移動(dòng)，使與傳動(dòng)軸機(jī)器手連接的高壓水槍沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，所述掃描步驟前，還包括：

自助下單步驟，在接收到客戶終端發(fā)送的自動(dòng)洗車請(qǐng)求后，通過第三方支付平臺(tái)向客戶終端發(fā)送支付請(qǐng)求；在接收到第三方平臺(tái)發(fā)送的支付成功確認(rèn)信息后，進(jìn)入掃描步驟。

一種自動(dòng)洗車機(jī)，包括用于自動(dòng)洗車的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)、輪廓掃描儀、伺服電機(jī)、傳動(dòng)軸機(jī)器手、高壓水槍、高壓水發(fā)生機(jī)泵和機(jī)械框架；其中，

所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)與輪廓掃描儀、伺服電機(jī)分別連接，所述伺服電機(jī)還與傳動(dòng)軸機(jī)器手連接，所述傳動(dòng)軸機(jī)器手還與高壓水槍、機(jī)械框架分別連接，所述高壓水槍還與高壓水發(fā)生機(jī)泵連接：

所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)用于執(zhí)行：

設(shè)置步驟，接收管理員終端錄入的安全距離；

自助下單步驟，在接收到客戶終端發(fā)送的自動(dòng)洗車請(qǐng)求后，通過第三方支付平臺(tái)向客戶終端發(fā)送支付請(qǐng)求；在接收到第三方平臺(tái)發(fā)送的支付成功確認(rèn)信息后，進(jìn)入掃描步驟；

掃描步驟，通過輪廓掃描儀掃描車輛，獲取車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)；

計(jì)算步驟，根據(jù)車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)，計(jì)算高壓水槍與車輛外部輪廓保持安全距離的預(yù)定位置曲線；根據(jù)高壓水槍的預(yù)定位置曲線，生成傳動(dòng)軸機(jī)器手的伺服控制信息；

控制步驟，將伺服控制信息發(fā)送到伺服電機(jī)，通過伺服電機(jī)控制傳動(dòng)軸機(jī)器手的移動(dòng)，使與傳動(dòng)軸機(jī)器手連接的高壓水槍沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)；

所述輪廓掃描儀用于掃描車輛，獲取車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)并發(fā)送到所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)；

所述機(jī)械框架用于為傳動(dòng)軸機(jī)器手提供移動(dòng)時(shí)的軌道；

所述伺服電機(jī)用于根據(jù)伺服控制信息控制傳動(dòng)軸機(jī)器手的移動(dòng)；

所述傳動(dòng)軸機(jī)器手用于在機(jī)械框架提供的軌道上移動(dòng)，帶動(dòng)高壓水槍沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)；

所述高壓水發(fā)生機(jī)泵還與進(jìn)水口連接，所述高壓水發(fā)生機(jī)泵用于對(duì)進(jìn)水口流入的液體加壓產(chǎn)生高壓液體，并將高壓液體通過高壓水槍發(fā)射到車輛表面，從而清洗車輛；

所述高壓水槍用于向車輛表面發(fā)射高壓液體。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)軸機(jī)器手包括第一傳動(dòng)臂組和第二傳動(dòng)臂；其中，

第一傳動(dòng)臂組中每個(gè)傳動(dòng)臂包括可以自由張開、收縮的左臂和右臂，左臂和右臂在同側(cè)的一端可沿機(jī)械框架提供的軌道移動(dòng)，張開、收縮左臂和右臂之間的距離，從而匹配車輛寬度，左臂、右臂分別連接有高壓水槍，用于從側(cè)面清洗車輛；

第二傳動(dòng)臂包括順序連接的第一臂、第二臂和第三臂，第一臂和第二臂可以自由調(diào)整角度，第三臂與高壓水槍連接；在伺服電機(jī)的控制下，第一臂可沿機(jī)械框架提供的軌道移動(dòng)，通過調(diào)整第一臂和第二臂的角度，可以實(shí)現(xiàn)第三臂帶動(dòng)高壓水槍沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)，用于從車頂清洗車輛。

在上述任意實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，還包括與高壓水槍連接的清潔泡沫產(chǎn)生器，所述清潔泡沫產(chǎn)生器用于產(chǎn)生泡沫，并將泡沫通過高壓水槍發(fā)射到車輛表面；

所述高壓水槍用于向車輛表面發(fā)射高壓液體和泡沫。

在上述任意實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，還包括與所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)連接的高壓風(fēng)風(fēng)干機(jī)，所述高壓風(fēng)風(fēng)干機(jī)用于在高壓水槍清洗結(jié)束后，產(chǎn)生高壓風(fēng)，對(duì)車輛表面殘留的高壓液體進(jìn)行風(fēng)干。

在上述任意實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，還包括雨水收集系統(tǒng)和水過濾回收再利用機(jī)構(gòu)，所述雨水收集系統(tǒng)、水過濾回收再利用機(jī)構(gòu)和高壓水發(fā)生機(jī)泵順序連接；

所述雨水收集系統(tǒng)用于收集雨水后，將雨水送入水過濾回收再利用機(jī)構(gòu)；

所述水過濾回收再利用機(jī)構(gòu)用于回收洗車機(jī)底面上的液體，對(duì)回收到的液體和收集的雨水進(jìn)行過濾，并將過濾得到的液體送入高壓水發(fā)生機(jī)泵。

在上述任意實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，還包括光伏發(fā)電裝置，所述光伏發(fā)電裝置分別與工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)、伺服電機(jī)連接，用于為工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)和伺服電機(jī)供電。

在上述任意實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，還包括與所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)連接的推動(dòng)部件；

所述推動(dòng)部件包括馬達(dá)、第一機(jī)械連桿和第二機(jī)械連桿，所述第一機(jī)械連桿和所述第二機(jī)械連桿分別與所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)連接；

所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)還用于接收管理員終端錄入的預(yù)定扭力；

所述機(jī)械框架包括底座；

所述第一機(jī)械連桿用于在馬達(dá)提供的動(dòng)力下，向外頂推車輛的前輪，直到第一機(jī)械連桿與前輪之間的作用力到達(dá)扭力數(shù)據(jù)；所述第二機(jī)械連桿用于在馬達(dá)提供的動(dòng)力下，向外頂推車輛的后輪，直到第二機(jī)械連桿與后輪之間的作用力到達(dá)扭力數(shù)據(jù)；在第一機(jī)械連桿和第二機(jī)械連桿的共同作用下，車輛的縱軸線與底座的縱軸線基本重合；

所述馬達(dá)用于為所述第一機(jī)械連桿、所述第二機(jī)械連桿提供動(dòng)力。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明提供了用于自動(dòng)洗車的工業(yè)機(jī)器人控制方法和自動(dòng)洗車機(jī)，首先掃描車輛獲取車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)，根據(jù)車輛輪廓來確定與車輛保持安全距離的情況下高壓水槍的預(yù)定位置曲線，根據(jù)高壓水槍要實(shí)現(xiàn)的預(yù)定位置曲線獲取對(duì)傳動(dòng)軸機(jī)器手的伺服控制信息，通過伺服電機(jī)控制傳動(dòng)軸機(jī)器手的移動(dòng)，從而帶動(dòng)高壓水槍沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)，通過高壓水槍向車輛噴射高壓液體，對(duì)車輛進(jìn)行清潔。本發(fā)明可以根據(jù)車輛的外部尺寸自動(dòng)調(diào)節(jié)高壓水槍移動(dòng)過程中的位置曲線，使高壓水槍與車輛外部輪廓保持在預(yù)先設(shè)定的安全距離，既可以避免清洗距離過近對(duì)車輛造成損傷，也可以避免清洗距離過遠(yuǎn)造成清洗不徹底的情況。進(jìn)一步地，本發(fā)明提供線上下單功能，客戶將車輛開入本自動(dòng)洗車機(jī)時(shí)可通過客戶終端完成在線下單和支付，自動(dòng)洗車機(jī)接收到第三方支付平臺(tái)的支付成功確認(rèn)信息后即可開始清洗車輛，不需要客戶下車，無需和工作人員另外溝通，提高了客戶的洗車效率，減少了洗車的人工成本。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種用于自動(dòng)洗車的工業(yè)機(jī)器人控制方法的流程示意圖；

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)洗車機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種傳動(dòng)軸機(jī)器手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的第二傳動(dòng)臂在工作中的移動(dòng)軌跡示意圖；

圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種推動(dòng)部件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，301、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)；302、輪廓掃描儀；303、伺服電機(jī)；304、傳動(dòng)軸機(jī)器手；305、高壓水槍；306、高壓水發(fā)生機(jī)泵；307、機(jī)械框架；3071、底座；308、清潔泡沫產(chǎn)生器；309、高壓風(fēng)風(fēng)干機(jī)；310、雨水收集系統(tǒng)；311、水過濾回收再利用機(jī)構(gòu)；312、光伏發(fā)電裝置；3041、左臂；3042、右臂；3043、第一臂；3044、第二臂；3045、第三臂；313、推動(dòng)部件；3131、第一機(jī)械連桿；3132、第二機(jī)械連桿。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不限定本發(fā)明。

具體實(shí)施例一

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種用于自動(dòng)洗車的工業(yè)機(jī)器人控制方法，包括：

設(shè)置步驟s101，接收管理員終端錄入的安全距離；

掃描步驟s102，通過輪廓掃描儀掃描車輛，獲取車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)；

計(jì)算步驟s103，根據(jù)車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)，計(jì)算高壓水槍與車輛外部輪廓保持安全距離的預(yù)定位置曲線；根據(jù)高壓水槍的預(yù)定位置曲線，生成傳動(dòng)軸機(jī)器手的伺服控制信息；

控制步驟s104，將伺服控制信息發(fā)送到伺服電機(jī)，通過伺服電機(jī)控制傳動(dòng)軸機(jī)器手的移動(dòng)，使與傳動(dòng)軸機(jī)器手連接的高壓水槍沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例首先掃描車輛獲取車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)，根據(jù)車輛輪廓來確定與車輛保持安全距離的情況下高壓水槍的預(yù)定位置曲線，根據(jù)高壓水槍要實(shí)現(xiàn)的預(yù)定位置曲線獲取對(duì)傳動(dòng)軸機(jī)器手的伺服控制信息，通過伺服電機(jī)控制傳動(dòng)軸機(jī)器手的移動(dòng)，從而帶動(dòng)高壓水槍沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)，通過高壓水槍向車輛噴射高壓液體，對(duì)車輛進(jìn)行清潔。本發(fā)明實(shí)施例可以根據(jù)車輛的外部尺寸自動(dòng)調(diào)節(jié)高壓水槍移動(dòng)過程中的位置曲線，使高壓水槍與車輛外部輪廓保持在預(yù)先設(shè)定的安全距離，既可以避免清洗距離過近對(duì)車輛造成損傷，也可以避免清洗距離過遠(yuǎn)造成清洗不徹底的情況。

優(yōu)選的，本發(fā)明實(shí)施例在所述掃描步驟s102前，還可以包括：自助下單步驟，在接收到客戶終端發(fā)送的自動(dòng)洗車請(qǐng)求后，通過第三方支付平臺(tái)向客戶終端發(fā)送支付請(qǐng)求；在接收到第三方平臺(tái)發(fā)送的支付成功確認(rèn)信息后，進(jìn)入掃描步驟。這樣做的好處是，為客戶提供線上下單功能，客戶將車輛開入本自動(dòng)洗車機(jī)時(shí)可通過客戶終端完成在線下單和支付，自動(dòng)洗車機(jī)接收到第三方支付平臺(tái)的支付成功確認(rèn)信息后即可開始清洗車輛，不需要客戶下車，無需和工作人員另外溝通，提高了客戶的洗車效率，減少了洗車的人工成本。

本發(fā)明實(shí)施例對(duì)安全距離不做限定，優(yōu)選的，其可以為15cm或20cm。

具體實(shí)施例二

如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)洗車機(jī)，包括用于自動(dòng)洗車的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)301、輪廓掃描儀302、伺服電機(jī)303、傳動(dòng)軸機(jī)器手304、高壓水槍305、高壓水發(fā)生機(jī)泵306和機(jī)械框架307；其中，

所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)301與輪廓掃描儀302、伺服電機(jī)303分別連接，所述伺服電機(jī)303還與傳動(dòng)軸機(jī)器手304連接，所述傳動(dòng)軸機(jī)器手304還與高壓水槍305、機(jī)械框架307分別連接，所述高壓水槍305還與高壓水發(fā)生機(jī)泵306連接：

所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)301用于執(zhí)行：

設(shè)置步驟，接收管理員終端錄入的安全距離；

自助下單步驟，在接收到客戶終端發(fā)送的自動(dòng)洗車請(qǐng)求后，通過第三方支付平臺(tái)向客戶終端發(fā)送支付請(qǐng)求；在接收到第三方平臺(tái)發(fā)送的支付成功確認(rèn)信息后，進(jìn)入掃描步驟；

掃描步驟，通過輪廓掃描儀302掃描車輛，獲取車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)；

計(jì)算步驟，根據(jù)車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)，計(jì)算高壓水槍305與車輛外部輪廓保持安全距離的預(yù)定位置曲線；根據(jù)高壓水槍305的預(yù)定位置曲線，生成傳動(dòng)軸機(jī)器手304的伺服控制信息；

控制步驟，將伺服控制信息發(fā)送到伺服電機(jī)303，通過伺服電機(jī)303控制傳動(dòng)軸機(jī)器手304的移動(dòng)，使與傳動(dòng)軸機(jī)器手304連接的高壓水槍305沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)；

所述輪廓掃描儀302用于掃描車輛，獲取車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)并發(fā)送到所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)301；

所述機(jī)械框架307用于為傳動(dòng)軸機(jī)器手304提供移動(dòng)時(shí)的軌道；

所述伺服電機(jī)303用于根據(jù)伺服控制信息控制傳動(dòng)軸機(jī)器手304的移動(dòng)；

所述傳動(dòng)軸機(jī)器手304用于在機(jī)械框架307提供的軌道上移動(dòng)，帶動(dòng)高壓水槍305沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)；

所述高壓水發(fā)生機(jī)泵306還與進(jìn)水口連接，所述高壓水發(fā)生機(jī)泵306用于對(duì)進(jìn)水口流入的液體加壓產(chǎn)生高壓液體，并將高壓液體通過高壓水槍305發(fā)射到車輛表面，從而清洗車輛；

所述高壓水槍305用于向車輛表面發(fā)射高壓液體。

本發(fā)明實(shí)施例首先掃描車輛獲取車輛的外部輪廓數(shù)據(jù)，根據(jù)車輛輪廓來確定與車輛保持安全距離的情況下高壓水槍的預(yù)定位置曲線，根據(jù)高壓水槍要實(shí)現(xiàn)的預(yù)定位置曲線獲取對(duì)傳動(dòng)軸機(jī)器手的伺服控制信息，通過伺服電機(jī)控制傳動(dòng)軸機(jī)器手的移動(dòng)，從而帶動(dòng)高壓水槍沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)，通過高壓水槍向車輛噴射高壓液體，對(duì)車輛進(jìn)行清潔。本發(fā)明實(shí)施例可以根據(jù)車輛的外部尺寸自動(dòng)調(diào)節(jié)高壓水槍移動(dòng)過程中的位置曲線，使高壓水槍與車輛外部輪廓保持在預(yù)先設(shè)定的安全距離，既可以避免清洗距離過近對(duì)車輛造成損傷，也可以避免清洗距離過遠(yuǎn)造成清洗不徹底的情況。本發(fā)明實(shí)施例還為客戶提供線上下單功能，客戶將車輛開入本自動(dòng)洗車機(jī)時(shí)可通過客戶終端完成在線下單和支付，自動(dòng)洗車機(jī)接收到第三方支付平臺(tái)的支付成功確認(rèn)信息后即可開始清洗車輛，不需要客戶下車，無需和工作人員另外溝通，提高了客戶的洗車效率，減少了洗車的人工成本。

本發(fā)明實(shí)施例對(duì)進(jìn)水口流入的液體不做限定，優(yōu)選的，其可以為加入了一定比例水蠟洗車液的水。

優(yōu)選的，如圖3和圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例中，所述傳動(dòng)軸機(jī)器手304可以包括第一傳動(dòng)臂組和第二傳動(dòng)臂；其中，第一傳動(dòng)臂組中每個(gè)傳動(dòng)臂包括可以自由張開、收縮的左臂3041和右臂3042，左臂3041和右臂3042在同側(cè)的一端可沿機(jī)械框架提供的軌道移動(dòng)，張開、收縮左臂3041和右臂3042之間的距離，從而匹配車輛寬度，左臂3041、右臂3042分別連接有高壓水槍，用于從側(cè)面清洗車輛；第二傳動(dòng)臂包括順序連接的第一臂3043、第二臂3044和第三臂3045，第一臂3043和第二臂3044可以自由調(diào)整角度，第三臂3045與高壓水槍連接；在伺服電機(jī)的控制下，第一臂3043可沿機(jī)械框架提供的軌道移動(dòng)，通過調(diào)整第一臂3043和第二臂3044的角度，可以實(shí)現(xiàn)第三臂3045帶動(dòng)高壓水槍沿預(yù)定位置曲線來回移動(dòng)，用于從車頂清洗車輛。這樣做的好處是，能夠分別從側(cè)面和頂部，有針對(duì)的清洗車輛。本發(fā)明實(shí)施例中，左臂3041、右臂3042可以根據(jù)不同型號(hào)車輛側(cè)面斜度不同，與地面成相應(yīng)斜角，使左臂3041、右臂3042分別與車輛左側(cè)面和右側(cè)面近似平行，左臂3041、右臂3042上可以分別安裝多個(gè)位置固定的高壓水槍305，用于對(duì)車輛側(cè)面進(jìn)行充分清洗。本發(fā)明實(shí)施例中，第一傳動(dòng)臂組中可以有多個(gè)傳動(dòng)臂。基于成本考慮，本發(fā)明實(shí)施例中第二傳動(dòng)臂的個(gè)數(shù)可以為1個(gè)，也可以根據(jù)實(shí)際需要安裝2個(gè)或多個(gè)。

優(yōu)選的，本發(fā)明實(shí)施例還可以包括與高壓水槍305連接的清潔泡沫產(chǎn)生器308，所述清潔泡沫產(chǎn)生器308用于產(chǎn)生泡沫，并將泡沫通過高壓水槍305發(fā)射到車輛表面；所述高壓水槍305用于向車輛表面發(fā)射高壓液體和泡沫。這樣做的好處是，能夠向車輛表面發(fā)射泡沫，便于清洗車輛。

優(yōu)選的，本發(fā)明實(shí)施例還可以包括與所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)301連接的高壓風(fēng)風(fēng)干機(jī)309，所述高壓風(fēng)風(fēng)干機(jī)309用于在高壓水槍305清洗結(jié)束后，產(chǎn)生高壓風(fēng)，對(duì)車輛表面殘留的高壓液體進(jìn)行風(fēng)干。這樣做的好處是，能夠及時(shí)將車輛表面的殘留液體風(fēng)干，防止殘留液體損壞車漆，避免車輛外形因此受損。

優(yōu)選的，本發(fā)明實(shí)施例還可以包括雨水收集系統(tǒng)310和水過濾回收再利用機(jī)構(gòu)311，所述雨水收集系統(tǒng)310、水過濾回收再利用機(jī)構(gòu)311和高壓水發(fā)生機(jī)泵306順序連接；所述雨水收集系統(tǒng)310用于收集雨水后，將雨水送入水過濾回收再利用機(jī)構(gòu)311；所述水過濾回收再利用機(jī)構(gòu)311用于回收洗車機(jī)底面上的液體，對(duì)回收到的液體和收集的雨水進(jìn)行過濾，并將過濾得到的液體送入高壓水發(fā)生機(jī)泵306。水過濾回收再利用機(jī)構(gòu)311既可以收集雨水和洗過車的液體也可以將清洗中產(chǎn)生的污水過濾再利用，不會(huì)產(chǎn)生排放。這樣做的好處是，能夠?qū)τ晁M(jìn)行回收再利用，節(jié)約水資源，符合當(dāng)前社會(huì)對(duì)節(jié)約資源的追求。

優(yōu)選的，本發(fā)明實(shí)施例還可以包括光伏發(fā)電裝置312，所述光伏發(fā)電裝置312分別與工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)301、伺服電機(jī)303連接，用于為工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)301和伺服電機(jī)303供電。這樣做的好處是，采用光伏發(fā)電，綠色無污染，符合當(dāng)前社會(huì)對(duì)環(huán)境保護(hù)的追求。

優(yōu)選的，如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例還可以包括與所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)301連接的推動(dòng)部件313；所述推動(dòng)部件313包括馬達(dá)、第一機(jī)械連桿3131和第二機(jī)械連桿3132，所述第一機(jī)械連桿3131和所述第二機(jī)械連桿3132分別與所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)301連接；所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)301還用于接收管理員終端錄入的預(yù)定扭力；所述機(jī)械框架307包括底座3071；所述第一機(jī)械連桿3131用于在馬達(dá)提供的動(dòng)力下，向外頂推車輛的前輪，直到第一機(jī)械連桿3131與前輪之間的作用力到達(dá)扭力數(shù)據(jù)；所述第二機(jī)械連桿3132用于在馬達(dá)提供的動(dòng)力下，向外頂推車輛的后輪，直到第二機(jī)械連桿3132與后輪之間的作用力到達(dá)扭力數(shù)據(jù)；在第一機(jī)械連桿3131和第二機(jī)械連桿3132的共同作用下，車輛的縱軸線與底座3071的縱軸線基本重合；所述馬達(dá)用于為所述第一機(jī)械連桿3131、所述第二機(jī)械連桿3132提供動(dòng)力。這樣做的好處是，當(dāng)傳動(dòng)軸機(jī)器手304沿著與底座3071縱軸線平行的軌道移動(dòng)時(shí)，能夠使車輛的縱軸線和底座3071的縱軸線保持平行。

本發(fā)明實(shí)施例中所采用的輪廓掃描儀302、伺服電機(jī)303、高壓水槍305、高壓水發(fā)生機(jī)泵306、清潔泡沫產(chǎn)生器308、高壓風(fēng)風(fēng)干機(jī)309、雨水收集系統(tǒng)310、水過濾回收再利用機(jī)構(gòu)311和光伏發(fā)電裝置312均采用已公開的現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例不包含對(duì)上述各組件軟件或硬件上的改進(jìn)。

本發(fā)明實(shí)施例對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)301不做限定，優(yōu)選的，其可以為計(jì)算機(jī)或服務(wù)器。

本發(fā)明實(shí)施例中的管理員終端可以為手機(jī)、平板電腦、計(jì)算機(jī)中的一種，客戶終端可以為手機(jī)、平板電腦、計(jì)算機(jī)中的一種。客戶終端上可以安裝采用具體實(shí)施例一中方法的app。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。盡管本發(fā)明已進(jìn)行了一定程度的描述，明顯地，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的條件下，可進(jìn)行各個(gè)條件的適當(dāng)變化。可以理解，本發(fā)明不限于所述實(shí)施方案，而歸于權(quán)利要求的范圍，其包括所述每個(gè)因素的等同替換。