技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種基于準(zhǔn)均勻樣條曲線的無人機(jī)路徑修正方法及系統(tǒng)，其通過建立動(dòng)態(tài)障礙物模型，規(guī)劃一條連接起點(diǎn)和終點(diǎn)的直線段路徑；并以直線段之間的交點(diǎn)為管制點(diǎn)，直線段路徑為控制多邊形，繪制準(zhǔn)均勻三次B樣條曲線；找出與障礙物相交的曲線段以及相交曲線段所對(duì)應(yīng)直線段，在對(duì)應(yīng)直線段上添加控制點(diǎn)，調(diào)整曲線使其通過該控制點(diǎn)；更新管制點(diǎn)組和曲線，并根據(jù)無人機(jī)的曲率約束和安全約束微調(diào)管制點(diǎn)，最終得到無人機(jī)飛行路徑。本發(fā)明采用增加控制點(diǎn)的辦法來修正B樣條曲線，使曲線逐漸靠近由控制點(diǎn)構(gòu)成的多邊形，從而使無人機(jī)飛行路徑能夠精確避開障礙物，同時(shí)既滿足飛行路徑全段C2曲率連續(xù)性，又使不需要修正的曲線段盡可能多地保持原樣。

技術(shù)研發(fā)人員：周昱;肖勇;田衍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七0九研究所
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.28
技術(shù)公布日：2017.08.22