本發(fā)明涉及舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種總線舵機(jī)及其控制裝置、控制系統(tǒng)和控制方法。

背景技術(shù)：

串口總線舵機(jī)因其所具有的布線簡(jiǎn)單、具有反饋等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用在許多產(chǎn)品中，例如，機(jī)器人產(chǎn)品。目前，所使用的總線舵機(jī)的控制方式為：用一個(gè)串口給總線發(fā)送一條指令，該條指令中包含于每個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id以及對(duì)應(yīng)的指令信息。例如，若某一指令具體為舵機(jī)id0，轉(zhuǎn)20度；舵機(jī)id1轉(zhuǎn)30度，舵機(jī)id2休息……，將該指令轉(zhuǎn)換成最簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)發(fā)送格式為：0020013002xx…(空格只是為了方便閱讀，實(shí)際指令中不包括空格)。總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)會(huì)根據(jù)該指令完成相應(yīng)的動(dòng)作。但是，一個(gè)串口的通信速率有限，對(duì)于總線舵機(jī)中的舵機(jī)數(shù)量較多的情況來說，發(fā)送的指令數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度較長(zhǎng)，消耗的時(shí)間較長(zhǎng)，會(huì)導(dǎo)致指令執(zhí)行的滯后，影響運(yùn)動(dòng)效果，進(jìn)而影響用戶體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中指令數(shù)據(jù)的發(fā)送消耗的時(shí)間較長(zhǎng)，會(huì)導(dǎo)致指令執(zhí)行的滯后，影響運(yùn)動(dòng)效果，進(jìn)而影響用戶體驗(yàn)的問題，提出了本發(fā)明的一種總線舵機(jī)及其控制裝置、控制系統(tǒng)和控制方法，以便解決或至少部分地解決上述問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種總線舵機(jī)的控制裝置，控制端為所述總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)配置一識(shí)別號(hào)id，并使用串口向所述總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)，所述指令數(shù)據(jù)包括與所述總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)；所述控制裝置設(shè)置在總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)中，包括：

位置信息確定模塊，用于根據(jù)自身配置的識(shí)別號(hào)id，對(duì)接收的指令數(shù)據(jù)確定所述舵機(jī)需要讀取所述指令數(shù)據(jù)的位置信息；

讀取模塊，用于當(dāng)接收到所述控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)所述位置信息從所述指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)；

控制模塊，用于根據(jù)所述讀取模塊讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種總線舵機(jī)，所述總線舵機(jī)包括一個(gè)或多個(gè)舵機(jī)，每個(gè)舵機(jī)包括前述的控制裝置。

根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)方面，提供了一種總線舵機(jī)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括總線舵機(jī)和控制端；所述總線舵機(jī)包括一個(gè)或多個(gè)舵機(jī)；

所述控制端，用于為所述總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)配置一識(shí)別號(hào)id；以及，使用串口向所述總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)，所述指令數(shù)據(jù)包括與所述總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)；

所述總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)，用于根據(jù)自身配置的所述識(shí)別號(hào)id，對(duì)接收的指令數(shù)據(jù)確定需要讀取所述指令數(shù)據(jù)的位置信息；當(dāng)接收到所述控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)所述位置信息從所述指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)，根據(jù)讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)方面，提供了一種總線舵機(jī)的控制方法，控制端為所述總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)配置一識(shí)別號(hào)id，并使用串口向所述總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)，所述指令數(shù)據(jù)包括與所述總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)；所述方法包括：

對(duì)于總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)，根據(jù)自身配置的所述識(shí)別號(hào)id，對(duì)接收的指令數(shù)據(jù)確定需要讀取所述指令數(shù)據(jù)的位置信息；

當(dāng)接收到所述控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)所述位置信息從所述指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)；

根據(jù)讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

綜上所述，本發(fā)明技術(shù)方案中，控制端會(huì)為總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)配置一識(shí)別號(hào)id，并使用串口向總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)，這里的指令數(shù)據(jù)只包括與總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)；而每個(gè)舵機(jī)會(huì)根據(jù)自身配置的識(shí)別號(hào)id，對(duì)接收的指令數(shù)據(jù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息；當(dāng)接收到控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)確定的位置信息從指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)；然后根據(jù)讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。由于指令數(shù)據(jù)中只需包括與總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)即可，不需要再包括每個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id，相比較現(xiàn)有技術(shù)而言，指令數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度大大減少，指令數(shù)據(jù)的發(fā)送消耗的時(shí)間減少，通訊效率提高，使得每個(gè)舵機(jī)能夠及時(shí)執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，保證運(yùn)動(dòng)效果，進(jìn)而增強(qiáng)用戶體驗(yàn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種總線舵機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種總線舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種總線舵機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種總線舵機(jī)的控制方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五提供的一種總線舵機(jī)的控制流程示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的設(shè)計(jì)思路是：為減少指令數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度，控制端會(huì)為總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)配置一識(shí)別號(hào)id，并使用串口向總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)；而每個(gè)舵機(jī)會(huì)根據(jù)自身配置的識(shí)別號(hào)id，確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息；然后只需要根據(jù)確定出的位置信息從指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)；再根據(jù)讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。由于指令數(shù)據(jù)中只需包括與總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)即可，不需要再包括每個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id，指令數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度大大減少。為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

實(shí)施例一

控制端為總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)配置一識(shí)別號(hào)id，并使用串口向總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)，指令數(shù)據(jù)包括與總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)。

例如，總線舵機(jī)中包括5個(gè)舵機(jī)，這5個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id分別為id00、id01、id02、id03、id04。則指令數(shù)據(jù)中就包括分別與id00、id01、id02、id03、id04對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種總線舵機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該總線舵機(jī)的控制裝置設(shè)置在總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)中。如圖1所示，該總線舵機(jī)的控制裝置100包括：

位置信息確定模塊110，用于根據(jù)自身配置的識(shí)別號(hào)id，對(duì)接收的指令數(shù)據(jù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息。

讀取模塊120，用于當(dāng)接收到控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)位置信息從指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)。

控制模塊130，用于根據(jù)讀取模塊120讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

由于每個(gè)舵機(jī)都會(huì)根據(jù)位置信息從指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)，則指令數(shù)據(jù)中只需包括與總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)即可，不需要再包括每個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id，例如，該指令數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式可以是“1020304050”，而不是“00100120023003400450”。相比較現(xiàn)有技術(shù)而言，指令數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度大大減少，指令數(shù)據(jù)的發(fā)送消耗的時(shí)間減少，通訊效率提高，使得每個(gè)舵機(jī)能夠及時(shí)執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，保證運(yùn)動(dòng)效果，進(jìn)而增強(qiáng)用戶體驗(yàn)。

下面針對(duì)如何確定舵機(jī)需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息進(jìn)行詳細(xì)說明。

如果控制端設(shè)定指令數(shù)據(jù)按照對(duì)應(yīng)的每個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id的從小到大的順序排列，例如，總線舵機(jī)中包括5個(gè)舵機(jī)，這5個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id分別為id00、id02、id03、id05、id06?？刂贫税l(fā)送的指令數(shù)據(jù)就是按照舵機(jī)id的大小順序排列的，則每個(gè)舵機(jī)就可以根據(jù)自身的id確定指令數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)自身的指令數(shù)據(jù)。

那么位置信息確定模塊110，具體用于確定每個(gè)舵機(jī)的指令數(shù)據(jù)占用的字節(jié)數(shù)；根據(jù)識(shí)別號(hào)id以及字節(jié)數(shù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為：指令數(shù)據(jù)中的第n段字節(jié)段；其中，每段字節(jié)段包含字節(jié)數(shù)個(gè)字節(jié)，n表示舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id的大小在總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)的從小到大的排列中排列第n位。

在上述例子中，5個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id分別為id00、id02、id03、id05、id06。確定每個(gè)舵機(jī)的指令數(shù)據(jù)占用的字節(jié)數(shù)為3，那么指令數(shù)據(jù)的格式為：aaabbbcccdddeee(這里的字母沒有具體意義或者可代表對(duì)應(yīng)每個(gè)舵機(jī)的指令數(shù)據(jù))，這個(gè)指令數(shù)據(jù)可根據(jù)每個(gè)舵機(jī)的指令數(shù)據(jù)占用的字節(jié)數(shù)3，被分割為5段字節(jié)段，分別是aaa、bbb、ccc、ddd、eee。如果要確定id03舵機(jī)需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息，判斷id3在所有的舵機(jī)中的從小到大的排列中排列第3位，那么就確定該舵機(jī)讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為指令數(shù)據(jù)中的第3段字節(jié)段。每接收到控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)，該id03舵機(jī)只需讀取第3段字節(jié)段即可。

進(jìn)一步地，如果控制端設(shè)定指令數(shù)據(jù)的初始位為0，并將總線舵機(jī)中的舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id從0開始按從小到大的順序依次配置；例如，總線舵機(jī)中包括5個(gè)舵機(jī)，這5個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id分別為id00、id01、id02、id03、id04。

那么位置信息確定模塊110，具體用于根據(jù)識(shí)別號(hào)id以及字節(jié)數(shù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為：指令數(shù)據(jù)中的第(id＊字節(jié)數(shù))位的字節(jié)至第(id＊字節(jié)數(shù)+字節(jié)數(shù)-1)位的字節(jié)。

一般情況下，舵機(jī)的指令數(shù)據(jù)為角度數(shù)據(jù)，則占用的字節(jié)數(shù)為2個(gè)字節(jié)，所以本實(shí)施例的一個(gè)具體例子就是：根據(jù)識(shí)別號(hào)id以及字節(jié)數(shù)確定舵機(jī)需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為：指令數(shù)據(jù)中的第(id＊2)位的字節(jié)和第(id＊2+1)位的字節(jié)。

例如，id03的舵機(jī)讀取指令數(shù)據(jù)的位置為：指令數(shù)據(jù)中的第6、7位。當(dāng)接收到控制端發(fā)送的指令數(shù)據(jù)“1020304050”后，該id03舵機(jī)只需讀取指令數(shù)據(jù)的第6位和第7為字節(jié)“40”的數(shù)據(jù)，然后根據(jù)該“40”的指令轉(zhuǎn)動(dòng)40度即可。

實(shí)施例二

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種總線舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，該總線舵機(jī)包括舵機(jī)210、舵機(jī)220、舵機(jī)230、舵機(jī)240、舵機(jī)250，分別與串口總線連接。每個(gè)舵機(jī)包括如圖1所示的控制裝置100。

需要說明的是，這里總線舵機(jī)中的舵機(jī)個(gè)數(shù)不限于5個(gè)，可以根據(jù)需要設(shè)定。

實(shí)施例三

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種總線舵機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，該總線舵機(jī)的控制系統(tǒng)包括總線舵機(jī)310和控制端320；總線舵機(jī)310包括一個(gè)或多個(gè)舵機(jī)。

控制端320，用于為總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)配置一識(shí)別號(hào)id；以及，使用串口向總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)，指令數(shù)據(jù)包括與總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)。例如，總線舵機(jī)中包括5個(gè)舵機(jī)，這5個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id分別為id00、id01、id02、id03、id04。則指令數(shù)據(jù)中就包括分別與id00、id01、id02、id03、id04對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)。

總線舵機(jī)310中的每個(gè)舵機(jī)，用于根據(jù)自身配置的識(shí)別號(hào)id，對(duì)接收的指令數(shù)據(jù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息；當(dāng)接收到控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)位置信息從指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)，根據(jù)讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

由于每個(gè)舵機(jī)都會(huì)根據(jù)位置信息從指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)，則指令數(shù)據(jù)中只需包括與所述總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)即可，不需要再包括每個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id，例如，該指令數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式可以是“1020304050”，而不是“00100120023003400450”。相比較現(xiàn)有技術(shù)而言，指令數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度大大減少，指令數(shù)據(jù)的發(fā)送消耗的時(shí)間減少，通訊效率提高，使得每個(gè)舵機(jī)能夠及時(shí)執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，保證運(yùn)動(dòng)效果，進(jìn)而增強(qiáng)用戶體驗(yàn)。

具體地，控制端320，還用于設(shè)定指令數(shù)據(jù)按照對(duì)應(yīng)的每個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id的從小到大的順序排列，例如，總線舵機(jī)中包括5個(gè)舵機(jī)，這5個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id分別為id00、id02、id03、id05、id06?？刂贫税l(fā)送的指令數(shù)據(jù)就是按照舵機(jī)id的大小順序排列的，則每個(gè)舵機(jī)就可以根據(jù)自身的id確定指令數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)自身的指令數(shù)據(jù)。

總線舵機(jī)310中的每個(gè)舵機(jī)，具體用于確定自身的指令數(shù)據(jù)占用的字節(jié)數(shù)；根據(jù)自身配置的識(shí)別號(hào)id以及字節(jié)數(shù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為：指令數(shù)據(jù)中的第n段字節(jié)段；其中，每段字節(jié)段包含字節(jié)數(shù)個(gè)字節(jié)，n表示自身配置的識(shí)別號(hào)id的大小在總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id的從小到大的排列中排列第n位。

在上述例子中，5個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id分別為id00、id02、id03、id05、id06。確定每個(gè)舵機(jī)的指令數(shù)據(jù)占用的字節(jié)數(shù)為3，那么指令數(shù)據(jù)的格式為：aaabbbcccdddeee(這里的字母沒有具體意義或者可代表對(duì)應(yīng)每個(gè)舵機(jī)的指令數(shù)據(jù))，這個(gè)指令數(shù)據(jù)可根據(jù)每個(gè)舵機(jī)的指令數(shù)據(jù)占用的字節(jié)數(shù)3，被分割為5段字節(jié)段，分別是aaa、bbb、ccc、ddd、eee。如果要確定id03舵機(jī)需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息，判斷id3在所有的舵機(jī)中的從小到大的排列中排列第3位，那么就確定該舵機(jī)讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為指令數(shù)據(jù)中的第3段字節(jié)段。每接收到控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)，該id03舵機(jī)只需讀取第3段字節(jié)段即可。

進(jìn)一步地，控制端320，還用于設(shè)定指令數(shù)據(jù)的初始位為0；以及，將總線舵機(jī)中的舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id從0開始按從小到大的順序依次配置；例如，總線舵機(jī)中包括5個(gè)舵機(jī)，這5個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id分別為id00、id01、id02、id03、id04。

總線舵機(jī)310中的每個(gè)舵機(jī)，具體用于根據(jù)識(shí)別號(hào)id以及字節(jié)數(shù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為：指令數(shù)據(jù)中的第(id＊字節(jié)數(shù))位的字節(jié)至第(id＊字節(jié)數(shù)+字節(jié)數(shù)-1)位的字節(jié)。

一般情況下，舵機(jī)的指令數(shù)據(jù)為角度數(shù)據(jù)，則占用的字節(jié)數(shù)為2個(gè)字節(jié)，所以本實(shí)施例的一個(gè)具體例子就是：根據(jù)識(shí)別號(hào)id以及字節(jié)數(shù)確定舵機(jī)需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為：指令數(shù)據(jù)中的第(id＊2)位的字節(jié)和第(id＊2+1)位的字節(jié)。

例如，id03的舵機(jī)讀取指令數(shù)據(jù)的位置為：指令數(shù)據(jù)中的第6、7位。當(dāng)接收到控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)“1020304050”后，該id03舵機(jī)只需讀取指令數(shù)據(jù)的第6位和第7為字節(jié)“40”的數(shù)據(jù)，然后根據(jù)該“40”的指令轉(zhuǎn)動(dòng)40度即可。

實(shí)施例四

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種總線舵機(jī)的控制方法的流程示意圖?？刂贫藶榭偩€舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)配置一識(shí)別號(hào)id，并使用串口向總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)，指令數(shù)據(jù)包括與總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)；如圖4所示，該方法包括：

步驟s110，對(duì)于總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)，根據(jù)自身配置的識(shí)別號(hào)id，對(duì)接收的指令數(shù)據(jù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息。

步驟s120，當(dāng)接收到控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)位置信息從指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)。

步驟s130，根據(jù)讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

具體地，控制端設(shè)定指令數(shù)據(jù)按照對(duì)應(yīng)的每個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id的從小到大的順序排列。

則步驟s110中的根據(jù)自身配置的識(shí)別號(hào)id，對(duì)接收的指令數(shù)據(jù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息包括：確定每個(gè)舵機(jī)的指令數(shù)據(jù)占用的字節(jié)數(shù)；根據(jù)識(shí)別號(hào)id以及字節(jié)數(shù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為：指令數(shù)據(jù)中的第n段字節(jié)段；其中，每段字節(jié)段包含字節(jié)數(shù)個(gè)字節(jié)，n表示舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id的大小在總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)的從小到大的排列中排列第n位。

進(jìn)一步地，控制端設(shè)定指令數(shù)據(jù)的初始位為0，并將總線舵機(jī)中的舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id從0開始按從小到大的順序依次配置；

則步驟s110中的根據(jù)識(shí)別號(hào)id以及字節(jié)數(shù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息具體為：指令數(shù)據(jù)中的第(id＊字節(jié)數(shù))位的字節(jié)至第(id＊字節(jié)數(shù)+字節(jié)數(shù)-1)位的字節(jié)。

需要說明的是，圖4所示方法的各實(shí)施例與圖1所示裝置的各實(shí)施例對(duì)應(yīng)相同，上文已有詳細(xì)說明，在此不再贅述。

實(shí)施例五

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五提供的一種總線舵機(jī)的工作流程示意圖。以機(jī)器人為例，按照機(jī)器人有18個(gè)關(guān)節(jié)自由度來計(jì)算，總線舵機(jī)中會(huì)包括18個(gè)舵機(jī)，分別是id00、id01、id02、…、id17。線需要發(fā)送的指令數(shù)據(jù)是使舵機(jī)id00，轉(zhuǎn)20度；舵機(jī)id01轉(zhuǎn)30度，舵機(jī)id02休息……，id17轉(zhuǎn)60°，則指令數(shù)據(jù)的格式為“2030xx……60”，串口的波特率為9600。如圖5所示，總線舵機(jī)的工作流程為：

控制端為每個(gè)舵機(jī)配置一個(gè)識(shí)別號(hào)id。舵機(jī)id00確定自身接收數(shù)據(jù)時(shí)讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為第0、1位，舵機(jī)id01確定自身接收數(shù)據(jù)時(shí)讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為第2、3位，舵機(jī)id02確定自身接收數(shù)據(jù)時(shí)讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為第4、5位，…，舵機(jī)id17確定自身接收數(shù)據(jù)時(shí)讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息為第34、35位。當(dāng)接收到指令數(shù)據(jù)“2030xx……60”后，舵機(jī)id00讀取指令數(shù)據(jù)“20”，轉(zhuǎn)20度；舵機(jī)id01讀取指令數(shù)據(jù)“30”，轉(zhuǎn)30度；舵機(jī)id02讀取指令數(shù)據(jù)“xx”，休息；…；舵機(jī)id17讀取指令數(shù)據(jù)“60”，轉(zhuǎn)60度，該通信時(shí)間為288ms。相比較發(fā)送“0020012002xx…1760”指令數(shù)據(jù)消耗的576ms的時(shí)間，節(jié)省了時(shí)間288ms，提高了通信效率，使得每個(gè)舵機(jī)能夠及時(shí)執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，保證運(yùn)動(dòng)效果，進(jìn)而增強(qiáng)用戶體驗(yàn)。

綜上所述，本發(fā)明技術(shù)方案中，控制端會(huì)為總線舵機(jī)中的每個(gè)舵機(jī)配置一識(shí)別號(hào)id，并使用串口向總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)，這里的指令數(shù)據(jù)只包括與總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)；而每個(gè)舵機(jī)會(huì)根據(jù)自身配置的識(shí)別號(hào)id，對(duì)接收的指令數(shù)據(jù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息；當(dāng)接收到控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)確定的位置信息從指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)；然后根據(jù)讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。由于每個(gè)舵機(jī)都會(huì)根據(jù)位置信息從指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)，則指令數(shù)據(jù)中只需包括與總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id對(duì)應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)即可，不需要再包括每個(gè)舵機(jī)的識(shí)別號(hào)id，相比較現(xiàn)有技術(shù)而言，指令數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度大大減少，指令數(shù)據(jù)的發(fā)送消耗的時(shí)間減少，通訊效率提高，使得每個(gè)舵機(jī)能夠及時(shí)執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，保證運(yùn)動(dòng)效果，進(jìn)而增強(qiáng)用戶體驗(yàn)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，在本發(fā)明的上述教導(dǎo)下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行其他的改進(jìn)或變形。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的具體描述只是更好的解釋本發(fā)明的目的，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。