本發(fā)明涉及光通信器件加工技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種相機(jī)校準(zhǔn)方法及裝置。

背景技術(shù)：

點(diǎn)膠機(jī)可以將膠水、油漆等流體精確的點(diǎn)、注、點(diǎn)滴到每個(gè)電子產(chǎn)品精確位置。點(diǎn)膠機(jī)通常包括相機(jī)、x機(jī)械軸和y機(jī)械軸、點(diǎn)膠噴嘴等組件，其中，需要移動(dòng)相機(jī)識(shí)別電子產(chǎn)品上的點(diǎn)膠位置，控制x和y機(jī)械軸移動(dòng)可以使點(diǎn)膠噴嘴移動(dòng)到點(diǎn)膠位置進(jìn)行點(diǎn)膠。

點(diǎn)膠過程中，通常需要手動(dòng)校正相機(jī)識(shí)別點(diǎn)膠位置，但手動(dòng)操作更為復(fù)雜，會(huì)降低點(diǎn)膠的準(zhǔn)確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種相機(jī)校準(zhǔn)方法和裝置，自動(dòng)校準(zhǔn)相機(jī)。

一種相機(jī)校準(zhǔn)方法，所述方法包括以下步驟：

控制所述相機(jī)移動(dòng)至固定位置的標(biāo)記圖形上方；

獲取所述相機(jī)拍攝的所述標(biāo)記圖形的圖像；

獲取所述圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)與所述圖像中標(biāo)記圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)；

計(jì)算所述圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)與所述圖像中標(biāo)記圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)分別在x軸和y軸上的坐標(biāo)差；

分別將所述x軸和y軸上的坐標(biāo)差乘以預(yù)設(shè)的x軸單位距離和y軸單位距離，對(duì)應(yīng)計(jì)算出x機(jī)械軸和y機(jī)械軸的移動(dòng)距離；

控制所述x機(jī)械軸和y機(jī)械軸移動(dòng)使所述相機(jī)在x軸和y軸上移動(dòng)對(duì)應(yīng)的所述距離；

獲取所述相機(jī)再次拍攝的所述標(biāo)記圖形的圖像；

檢測所述再次拍攝的圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)與所述圖像中標(biāo)記圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)分別在x軸和y軸上的坐標(biāo)差的絕對(duì)值是否小于預(yù)設(shè)的閥值；

若不小于，則更新所述x軸單位距離和y軸單位距離，并進(jìn)入計(jì)算所述移動(dòng)距離的步驟；

其中，所述x軸單位距離為在x軸方向上對(duì)應(yīng)一個(gè)像素需要移動(dòng)x機(jī)械軸的距離，所述y軸單位距離為在y軸方向上對(duì)應(yīng)一個(gè)像素需要移動(dòng)y機(jī)械軸的距離。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述更新所述x軸單位距離和y軸單位距離的步驟包括：

獲取計(jì)算的所述x軸上的坐標(biāo)差減去再次計(jì)算的所述x軸上的坐標(biāo)差的x軸差值；

獲取計(jì)算的所述y軸上的坐標(biāo)差減去再次計(jì)算的所述y軸上的坐標(biāo)差的y軸差值；

將計(jì)算的x機(jī)械軸的移動(dòng)距離除以所述x軸差值作為更新后的x軸單位距離；

將計(jì)算的y機(jī)械軸的移動(dòng)距離除以所述y軸差值作為更新后的y軸單位距離。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述固定位置的標(biāo)記圖形為固定設(shè)置于點(diǎn)膠校準(zhǔn)板上的標(biāo)記圖形，所述控制所述相機(jī)移動(dòng)至固定位置的標(biāo)記圖形上方具體為：

控制所述相機(jī)移動(dòng)至點(diǎn)膠校準(zhǔn)板上標(biāo)記圖形的上方。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述標(biāo)記圖形包括規(guī)則圖形。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述規(guī)則圖形為圓形。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

若檢測的所述再次拍攝的圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)與所述圖像中標(biāo)記圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)分別在x軸和y軸上的坐標(biāo)差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)的閥值，則計(jì)算并校正所述相機(jī)的圖像中心與點(diǎn)膠噴嘴中心之間的偏移。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述計(jì)算并校正所述相機(jī)的圖像中心與點(diǎn)膠噴嘴中心之間的偏移包括：

移動(dòng)所述點(diǎn)膠噴嘴至所述標(biāo)記圖形中心點(diǎn)上方；

控制所述點(diǎn)膠噴嘴向空白點(diǎn)膠板噴射一次形成單點(diǎn)膠水；

移動(dòng)所述相機(jī)至所述標(biāo)記圖形中心點(diǎn)上方，使所述相機(jī)的成像視野包含所述單點(diǎn)膠水；

移動(dòng)所述相機(jī)使所述相機(jī)的圖像中心與所述單點(diǎn)膠水的圓心重合；

獲取所述重合點(diǎn)的坐標(biāo)；

以所述重合點(diǎn)的坐標(biāo)與所述標(biāo)記圖形中心點(diǎn)坐標(biāo)分別在x軸和y軸上的差值作為相機(jī)的圖像中心與點(diǎn)膠噴嘴中心之間的偏移。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述點(diǎn)膠噴嘴具有兩個(gè)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，采用逐步逼近算法使所述相機(jī)的圖像中心與所述單點(diǎn)膠水的圓心重合。

以上所述相機(jī)校準(zhǔn)方法中，通過在固定位置設(shè)置的標(biāo)記圖形，在點(diǎn)膠過程中，當(dāng)需要校準(zhǔn)相機(jī)時(shí)，可以使相機(jī)的圖像中心與標(biāo)記圖形的中心重合以校準(zhǔn)相機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)校準(zhǔn)的自動(dòng)化，提升校準(zhǔn)的準(zhǔn)確性。

一種相機(jī)校準(zhǔn)裝置，包括點(diǎn)膠機(jī)和用于控制所述點(diǎn)膠機(jī)工作的計(jì)算機(jī)，所述點(diǎn)膠機(jī)包括相機(jī)、x機(jī)械軸、y機(jī)械軸，所述計(jì)算機(jī)包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)控制所述相機(jī)、x機(jī)械軸、y機(jī)械軸實(shí)現(xiàn)以上所述的相機(jī)校準(zhǔn)方法。

以上所述相機(jī)校準(zhǔn)裝置通過在固定位置設(shè)置的標(biāo)記圖形，在點(diǎn)膠過程中，當(dāng)需要校準(zhǔn)相機(jī)時(shí)，可以使相機(jī)的圖像中心與標(biāo)記圖形的中心重合以校準(zhǔn)相機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)校準(zhǔn)的自動(dòng)化，提升校準(zhǔn)的準(zhǔn)確性。

附圖說明

圖1為一實(shí)施例相機(jī)校準(zhǔn)方法的流程示意圖；

圖2為標(biāo)記圖形的示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，一實(shí)施例的相機(jī)校準(zhǔn)方法包括步驟s110至步驟s190。

步驟s110，控制相機(jī)移動(dòng)至固定位置的標(biāo)記圖形上方。

步驟s120，獲取相機(jī)拍攝的標(biāo)記圖形的圖像。

步驟s130，獲取圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)與圖像中標(biāo)記圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)；

步驟s140，計(jì)算圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)與圖像中標(biāo)記圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)分別在x軸和y軸上的坐標(biāo)差；

步驟s150，分別將x軸和y軸上的坐標(biāo)差乘以預(yù)設(shè)的x軸單位距離和y軸單位距離，對(duì)應(yīng)計(jì)算出x機(jī)械軸和y機(jī)械軸的移動(dòng)距離；

步驟s160，控制x機(jī)械軸和y機(jī)械軸移動(dòng)使相機(jī)在x軸和y軸上移動(dòng)對(duì)應(yīng)的距離；

步驟s170，獲取相機(jī)再次拍攝的標(biāo)記圖形的圖像；

步驟s180，檢測再次拍攝的圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)與圖像中標(biāo)記圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)分別在x軸和y軸上的坐標(biāo)差的絕對(duì)值是否小于預(yù)設(shè)的閥值；

步驟s190，若不小于，則更新x軸單位距離和y軸單位距離，并進(jìn)入步驟s150。

其中，x軸單位距離為在x軸方向上對(duì)應(yīng)一個(gè)像素需要移動(dòng)x機(jī)械軸的距離，y軸單位距離為在y軸方向上對(duì)應(yīng)一個(gè)像素需要移動(dòng)y機(jī)械軸的距離。

以上所述相機(jī)校準(zhǔn)方法中，通過在固定位置設(shè)置的標(biāo)記圖形，在點(diǎn)膠過程中，當(dāng)需要校準(zhǔn)相機(jī)時(shí)，可以使相機(jī)的圖像中心與標(biāo)記圖形的中心重合以校準(zhǔn)相機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)校準(zhǔn)的自動(dòng)化，提升校準(zhǔn)的準(zhǔn)確性。

本實(shí)施例中，在點(diǎn)膠機(jī)的點(diǎn)膠校準(zhǔn)板的固定位置上設(shè)置有標(biāo)記圖形。標(biāo)記圖形包括規(guī)則圖形及設(shè)置于規(guī)則圖形內(nèi)的中心標(biāo)記點(diǎn)，其中中心點(diǎn)容易確定，如圓形及對(duì)應(yīng)的圓心(如圖2所示的圓形及圓心)，正方形及對(duì)應(yīng)的中心等。需要指出的是，本實(shí)施例中，標(biāo)記圖形也可以只包含規(guī)則圖形，而不設(shè)置圓心點(diǎn)。

在點(diǎn)膠過程中，需要通過相機(jī)拍攝點(diǎn)膠區(qū)域，相機(jī)的移動(dòng)則會(huì)使相機(jī)產(chǎn)生偏差，步驟s110在校準(zhǔn)相機(jī)時(shí)可以將相機(jī)移動(dòng)至點(diǎn)膠校準(zhǔn)板上標(biāo)記圖形的上方。

步驟s130在獲取圖像的中心坐標(biāo)p1(x1，y1)和圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)p2(x2，y2)后，可以由步驟s140獲取二者在x軸的坐標(biāo)差x1-x2，和在y軸上的坐標(biāo)差y1-y2。

由步驟s150將x軸的坐標(biāo)差x1-x2乘以x軸單位距離a，并將y軸上的坐標(biāo)差y1-y2乘以y軸單位距離b。本實(shí)施例中，a表示x軸方向上對(duì)應(yīng)一個(gè)像素需要移動(dòng)x機(jī)械軸的距離，x1-x2表示在x軸上兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)之間包含的像素?cái)?shù)量，二者的乘積表示x機(jī)械軸需要移動(dòng)的距離。對(duì)應(yīng)的，b表示在y軸方向上對(duì)應(yīng)一個(gè)像素需要移動(dòng)y機(jī)械軸的距離，y1-y2表示在y軸上兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)之間包含的像素?cái)?shù)量，二者的乘積表示y機(jī)械軸需要移動(dòng)的距離。其中a和b的值可以預(yù)先設(shè)置為常用的經(jīng)驗(yàn)值。

控制x機(jī)械軸和y機(jī)械軸移動(dòng)使相機(jī)在x軸和y軸上移動(dòng)對(duì)應(yīng)的距離后，可以控制相機(jī)再次拍攝標(biāo)記圖形，并檢測再次拍攝的圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)p3(x3，y3)與圖像中標(biāo)記圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)p4(x4，y4)分別在x軸和y軸上的坐標(biāo)差(x3-x4和y3-y4)的絕對(duì)值是否小于預(yù)設(shè)的閥值，該閥值為允許的最大誤差值。如果兩個(gè)坐標(biāo)差均小于閥值，表示圖像的中心與圖形的中心重合。否則，表示預(yù)設(shè)的a和b的值需要更新，可以通過更新后的a和b的值進(jìn)一步進(jìn)入步驟s150對(duì)應(yīng)計(jì)算出x機(jī)械軸和y機(jī)械軸的移動(dòng)距離，直至步驟s180中兩個(gè)坐標(biāo)差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)的閥值。

本實(shí)施例中，步驟s190更新x軸單位距離和y軸單位距離的步驟包括：

獲取計(jì)算的x軸上的坐標(biāo)差減去再次計(jì)算的x軸上的坐標(biāo)差的x軸差值；

獲取計(jì)算的y軸上的坐標(biāo)差減去再次計(jì)算的y軸上的坐標(biāo)差的y軸差值；

將計(jì)算的x機(jī)械軸的移動(dòng)距離除以x軸差值作為更新后的x軸單位距離；

將計(jì)算的y機(jī)械軸的移動(dòng)距離除以y軸差值作為更新后的y軸單位距離。

具體地，更新a和b時(shí)，由(x1-x2)-(x3-x4)作為x軸差值，由(y1-y2)-(y3-y4)作為y軸差值，更新后的a為：(x1-x2)*a/[(x1-x2)-(x3-x4)]，更新后的b為：(y1-y2)*b/[y1-y2)-(y3-y4)]。

本實(shí)施例中，若檢測的再次拍攝的圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)與圖像中標(biāo)記圖形的中心點(diǎn)坐標(biāo)分別在x軸和y軸上的坐標(biāo)差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)的閥值，則計(jì)算并校正相機(jī)的圖像中心與點(diǎn)膠噴嘴中心之間的偏移。

在點(diǎn)膠過程中，相機(jī)的圖像中心與點(diǎn)膠噴嘴中心之間會(huì)形成偏差，糾正這種偏差可以準(zhǔn)確的進(jìn)行點(diǎn)膠。

本實(shí)施例中，計(jì)算并校正相機(jī)的圖像中心與點(diǎn)膠噴嘴中心之間的偏移包括：

移動(dòng)點(diǎn)膠噴嘴至標(biāo)記圖形中心點(diǎn)上方；

控制點(diǎn)膠噴嘴向空白點(diǎn)膠板噴射一次形成單點(diǎn)膠水；

移動(dòng)相機(jī)至標(biāo)記圖形中心點(diǎn)上方，使相機(jī)的成像視野包含單點(diǎn)膠水；

移動(dòng)相機(jī)使相機(jī)的圖像中心與單點(diǎn)膠水的圓心重合；

獲取重合點(diǎn)的坐標(biāo)；

以重合點(diǎn)的坐標(biāo)與標(biāo)記圖形中心點(diǎn)坐標(biāo)分別在x軸和y軸上的差值作為相機(jī)的圖像中心與點(diǎn)膠噴嘴中心之間的偏移。

點(diǎn)膠過程中，更換點(diǎn)膠噴嘴的針頭或者點(diǎn)膠操作不當(dāng)均會(huì)使點(diǎn)膠噴嘴與相機(jī)之間產(chǎn)生偏差。將點(diǎn)膠噴嘴移動(dòng)至點(diǎn)膠板噴射一次可以形成單點(diǎn)膠水。本實(shí)施例中，單點(diǎn)膠水為圓形，單點(diǎn)膠水的圓心可以通過檢測獲得。具體地，控制點(diǎn)膠噴嘴向空白點(diǎn)膠板噴射一次形成單點(diǎn)膠水后，可以控制相機(jī)拍攝點(diǎn)膠獲得單點(diǎn)膠水的圖像，再對(duì)圖像進(jìn)行處理獲得單點(diǎn)膠水圓心。

通過逐步逼近算法可以使相機(jī)的圖像中心與單點(diǎn)膠水的圓心重合。此時(shí)記錄重合點(diǎn)的坐標(biāo)。重合點(diǎn)的坐標(biāo)與標(biāo)記圖形中心點(diǎn)坐標(biāo)分別在x軸和y軸上的差值即為相機(jī)的圖像中心與點(diǎn)膠噴嘴中心之間的偏移。在點(diǎn)膠過程中，可以通過移動(dòng)x機(jī)械軸和y機(jī)械軸糾正相機(jī)與點(diǎn)膠噴嘴之間的偏差，提高點(diǎn)膠精度。

點(diǎn)膠噴嘴的數(shù)量可以為一個(gè)、兩個(gè)或其他，均可以一一校準(zhǔn)相機(jī)與點(diǎn)膠噴嘴之間的偏移。

本實(shí)施例還提供了一種相機(jī)校準(zhǔn)裝置，包括點(diǎn)膠機(jī)和用于控制點(diǎn)膠機(jī)工作的計(jì)算機(jī)，點(diǎn)膠機(jī)包括相機(jī)、x機(jī)械軸、y機(jī)械軸，計(jì)算機(jī)包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)控制相機(jī)、x機(jī)械軸、y機(jī)械軸實(shí)現(xiàn)以上所述的相機(jī)校準(zhǔn)方法。

以上所述相機(jī)校準(zhǔn)裝置通過在固定位置設(shè)置的標(biāo)記圖形，在點(diǎn)膠過程中，當(dāng)需要校準(zhǔn)相機(jī)時(shí)，可以使相機(jī)的圖像中心與標(biāo)記圖形的中心重合以校準(zhǔn)相機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)校準(zhǔn)的自動(dòng)化，提升校準(zhǔn)的準(zhǔn)確性。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。