本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體說(shuō)是一種基于紅外熱成像的自行走軌道巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前自行走型軌道巡檢機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用到煤礦井下各個(gè)設(shè)備的巡檢中，常規(guī)配置一般是在自行走型軌道巡檢機(jī)器人上安裝可見(jiàn)光攝像儀和溫度傳感器。但是由于煤礦井下環(huán)境復(fù)雜，可見(jiàn)光攝像儀和溫度傳感器有時(shí)檢測(cè)效果并不理想。因此，如何根據(jù)使用現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際需求，使巡檢機(jī)器人能夠快速檢測(cè)出設(shè)備的溫度變化情況，以及在煙塵較大、可見(jiàn)光攝像機(jī)無(wú)法直觀進(jìn)行監(jiān)測(cè)的前提下完成運(yùn)行設(shè)備的監(jiān)控成為了一個(gè)需要解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種基于紅外熱成像的煤礦用自行走軌道巡檢機(jī)器人，用來(lái)解決煤礦井下對(duì)生產(chǎn)設(shè)備的全方位檢測(cè)。該機(jī)器人通過(guò)機(jī)器人本體搭載的紅外熱成像相機(jī)，實(shí)時(shí)檢測(cè)被監(jiān)控設(shè)備的情況，從而為設(shè)備的安全運(yùn)行提供保障，同時(shí)滿足對(duì)煤礦設(shè)備的全部要求。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種基于紅外熱成像的自行走軌道巡檢機(jī)器人，由機(jī)器人本體部分和機(jī)器人控制部分組成。機(jī)器人控制部分包括：控制上位機(jī)（1）和無(wú)線WIFI基站（2）；機(jī)器人本體部分包括：機(jī)器人本體（3）、無(wú)線WIFI客戶端（4）、單片機(jī)（5）、可見(jiàn)光攝像機(jī)（6）、電池（7）、開(kāi)關(guān)（8）、電池組模塊（9）和紅外熱成像相機(jī)（10）。

在機(jī)器人本體（3）中，電池（7）經(jīng)過(guò)開(kāi)關(guān)（8）供電至電池組模塊（9），由電池組模塊（9）將電池（7）的電壓變?yōu)楦鱾€(gè)部件所需的電壓等級(jí)后分別供給無(wú)線WIFI客戶端（4）、單片機(jī)（5）、可見(jiàn)光攝像機(jī)（6）和紅外熱成像相機(jī)（10），它們之間的連線全部采用2芯動(dòng)力電纜連接。單片機(jī)（5）、可見(jiàn)光攝像機(jī)（6）和紅外熱成像相機(jī)（10）通過(guò)網(wǎng)線和無(wú)線WIFI客戶端（4）連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。單片機(jī)（5）和紅外熱成像相機(jī)（10）之間采用RS485通訊方式，二者用屏蔽雙絞線連接。機(jī)器人控制部分中的控制上位機(jī)（1）和無(wú)線WIFI基站（2）通過(guò)網(wǎng)線連接傳輸數(shù)據(jù)。機(jī)器人控制部分與機(jī)器人本體部分通過(guò)無(wú)線WIFI客戶端（4）與無(wú)線WIFI基站（2）進(jìn)行無(wú)線連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。

本實(shí)用新型通過(guò)在原有自行走型軌道巡檢機(jī)器人上添加紅外熱成像相機(jī)（10），使得機(jī)器人本體（3）在巡檢設(shè)備時(shí)具備紅外熱成像功能，可以在巡檢過(guò)程中第一時(shí)間判斷出設(shè)備的熱值情況，并在控制上位機(jī)（1）中顯示出熱值畫面，同時(shí)能夠解決可見(jiàn)光攝像機(jī)（6）在光照不足且灰塵或煙霧過(guò)大時(shí)監(jiān)測(cè)效果不好的缺陷，使監(jiān)控功能更加全面。為滿足煤礦井下防爆要求，機(jī)器人本體（3）在正常工作和規(guī)定的故障狀態(tài)下產(chǎn)生的火花和熱效應(yīng)，均不能點(diǎn)燃周圍環(huán)境的爆炸氣體，機(jī)器人本體（3）滿足煤礦隔爆產(chǎn)品要求，散熱采用自然風(fēng)冷方式。

本實(shí)用新型的有益效果是：在煤礦井下較差的工作環(huán)境下，該機(jī)器人可對(duì)被測(cè)設(shè)備的溫度變化情況以及設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，為設(shè)備的安全生產(chǎn)提供可靠保證。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型組成結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1所示，一種基于紅外熱成像的自行走軌道巡檢機(jī)器人，由機(jī)器人本體部分和機(jī)器人控制部分組成。機(jī)器人控制部分包括：控制上位機(jī)（1）和無(wú)線WIFI基站（2）；機(jī)器人本體部分包括：機(jī)器人本體（3）、無(wú)線WIFI客戶端（4）、單片機(jī)（5）、可見(jiàn)光攝像機(jī)（6）、電池（7）、開(kāi)關(guān)（8）、電池組模塊（9）和紅外熱成像相機(jī)（10）。

在機(jī)器人本體（3）中，電池（7）經(jīng)過(guò)開(kāi)關(guān)（8）供電至電池組模塊（9），由電池組模塊（9）將電池（7）的電壓變?yōu)楦鱾€(gè)部件所需的電壓等級(jí)后分別供給無(wú)線WIFI客戶端（4）、單片機(jī)（5）、可見(jiàn)光攝像機(jī)（6）和紅外熱成像相機(jī)（10），它們之間的連線全部采用2芯動(dòng)力電纜連接。單片機(jī)（5）、可見(jiàn)光攝像機(jī)（6）和紅外熱成像相機(jī)（10）通過(guò)網(wǎng)線和無(wú)線WIFI客戶端（4）連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。單片機(jī)（5）和紅外熱成像相機(jī)（10）之間采用RS485通訊方式，二者用屏蔽雙絞線連接。機(jī)器人控制部分中的控制上位機(jī)（1）和無(wú)線WIFI基站（2）通過(guò)網(wǎng)線連接傳輸數(shù)據(jù)。機(jī)器人控制部分與機(jī)器人本體部分通過(guò)無(wú)線WIFI客戶端（4）與無(wú)線WIFI基站（2）進(jìn)行無(wú)線連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。

本實(shí)用新型的工作原理為：在機(jī)器人本體（3）巡檢行走過(guò)程中，其搭載的紅外熱成像相機(jī)（10）和可見(jiàn)光攝像機(jī)（6）同時(shí)對(duì)被巡檢的設(shè)備進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并且將采集到的信息傳輸?shù)綗o(wú)線WIFI客戶端（4）。無(wú)線WIFI客戶端（4）再通過(guò)無(wú)線通信與無(wú)線WIFI基站（2）進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，將機(jī)器人本體（3）搭載的紅外熱成像相機(jī)（10）和可見(jiàn)光攝像機(jī)（6）采集到的相關(guān)視頻信號(hào)傳遞到無(wú)線WIFI基站（2），無(wú)線WIFI基站（2）再通過(guò)網(wǎng)線將視頻信號(hào)傳送到控制上位機(jī)（1），在控制上位機(jī)（1）處就能顯示出紅外熱成像相機(jī)（10）拍攝的紅外熱成像畫面及可見(jiàn)光攝像機(jī)（6）拍攝出的視頻畫面，兩個(gè)監(jiān)控畫面的互補(bǔ)可以實(shí)現(xiàn)被巡檢設(shè)備全方位的監(jiān)測(cè)。同時(shí)紅外熱成像相機(jī)（10）具備溫度檢測(cè)功能，它將溫度檢測(cè)數(shù)據(jù)通過(guò)RS485接口傳送到單片機(jī)（5），單片機(jī)（5）將接收到的溫度檢測(cè)數(shù)據(jù)與本身預(yù)設(shè)的報(bào)警值進(jìn)行比較，當(dāng)溫度超過(guò)設(shè)定值時(shí)，單片機(jī)（5）立即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

本實(shí)用新型適用于煤礦使用的自行走型軌道巡檢機(jī)器人，通過(guò)紅外熱成像設(shè)備和傳統(tǒng)的可見(jiàn)光攝像機(jī)配合使用，可以更全面的監(jiān)測(cè)被測(cè)設(shè)備，同時(shí)也拓寬了自行走軌道巡檢機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。