本實用新型涉及一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，屬于云智能無人車領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

當前技術(shù)進步，無人車駕駛逐漸受到人們重視。無人駕駛車輛依靠車內(nèi)計算機系統(tǒng)為主的智能設(shè)備來實現(xiàn)無人駕駛的，集計算機體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺計算、自動控制等眾多技術(shù)于一體。它在公共安全、城市交通和汽車制造等領(lǐng)域有著廣闊的前景和很高的實用價值，目前也得到了許多國家與大型車輛制造企業(yè)的高度重視。

據(jù)統(tǒng)計，在乘坐公交車的時候，大多時候需要乘客自己去走到大約1公里到達公交車乘車點，特別在一些產(chǎn)業(yè)園區(qū)、旅游景點、大學(xué)院校、機場碼頭、大型社區(qū)和體育場館這樣的地方，這種情況給人們出行也造成了不方便，這些都是當前需要改進的地方。無人車的重點就是行駛安全和導(dǎo)航準確。無人車載導(dǎo)航裝置一般本地存儲的地點信息進行導(dǎo)航，這導(dǎo)致在車載導(dǎo)航裝置上更新數(shù)據(jù)比較困難，特別在一些基礎(chǔ)建設(shè)很多的城市或者社區(qū)，經(jīng)常跟不上實際的變化，不利于導(dǎo)航，也留下了安全隱患，降低了用戶體驗。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于，提供一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，它可以解決當前技術(shù)存在的問題，實現(xiàn)無人車安全準確的導(dǎo)航和行駛和對導(dǎo)航地圖的即時更新。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下的技術(shù)方案：一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，包括云計算平臺和設(shè)于車上的車載信息處理系統(tǒng)、行駛控制系統(tǒng)，所述車載信息處理系統(tǒng)可通過CAN總線或者WIFI連接行駛控制系統(tǒng)，同時可通過3G或者WIFI連接云計算平臺。

前述的一種基于云端智能服務(wù)器的無人車中，所述云計算平臺包含云端信息處理單元、存儲地圖信息的地圖數(shù)據(jù)庫和監(jiān)控車輛信息的車輛監(jiān)控系統(tǒng)，所述云端信息處理單元連接地圖數(shù)據(jù)庫和車輛監(jiān)控系統(tǒng)，同時可通過3G或者WIFI連接車載信息處理系統(tǒng)，從而可以利用云計算平臺對地圖進行及時的更新，對車輛的相關(guān)信息進行及時的監(jiān)控。

前述的一種基于云端智能服務(wù)器的無人車中，還包括乘客終端，所述乘客終端可通過4G或者WIFI連接云端信息處理單元，同時可通過WIFI或者NFC或者BT連接車載信息處理系統(tǒng)，從而乘客可以通過乘客終端7自主約車，查看車輛信息，付費等。

前述的一種基于云端智能服務(wù)器的無人車中，所述行駛控制系統(tǒng)包括整車控制器、主動安全系統(tǒng)、動力控制系統(tǒng)、底盤控制系統(tǒng)和車身控制系統(tǒng)，所述整車控制器可通過CAN總線或者WIFI連接車載信息處理系統(tǒng)，同時可通過CAN總線連接主動安全系統(tǒng)、動力控制系統(tǒng)和底盤控制系統(tǒng)，可通過CAN總線或者LIN總線連接車身控制系統(tǒng)，從而實現(xiàn)安全可靠的無人駕駛，提供了一種環(huán)保經(jīng)濟的交通方式，同時也可以將車輛的相關(guān)信息（如胎壓等）即時的發(fā)送給云端服務(wù)器判斷處理，主動安全系統(tǒng)包括線控剎車模塊和踏板控制模塊，可以主動剎車保障安全。

前述的一種基于云端智能服務(wù)器的無人車中，還包括設(shè)于車上的地圖存儲單元，所述地圖存儲單元連接車載信息處理系統(tǒng)，從而作為云端智能導(dǎo)航的一種補充和驗證手段，行駛更為安全。

前述的一種基于云端智能服務(wù)器的無人車中，還包括超聲波雷達、激光雷達、視覺傳感器和毫米波雷達，所述超聲波雷達、激光雷達、視覺傳感器和毫米波雷達均連接車載信息處理系統(tǒng)，從而可以更精確的測量周圍障礙物距離車身的距離，準確的避開靜態(tài)障礙物及移動的行人和車輛等；激光雷達設(shè)于車頂可以準確測量視場中物體輪廓邊沿與設(shè)備間的相對距離，這些輪廓信息組成所謂的點云并繪制出3D環(huán)境地圖，精度可達到厘米級別，測量角度可360度旋轉(zhuǎn)，探測范圍可達到100m，從而可以即時繪制地圖，以便對云端地圖數(shù)據(jù)庫和地圖存儲單元進行更新。

前述的一種基于云端智能服務(wù)器的無人車中，還包括衛(wèi)星定位系統(tǒng)，所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)連接車載信息處理系統(tǒng)，從而可以定位車輛，方便監(jiān)控管理。

優(yōu)選的，還包括RFID卡和RFID讀卡器，所述RFID卡設(shè)于車上，所述RFID讀卡器連接RFID卡和云計算平臺，從而相當于給每輛車打上一個標識，云端存儲了每車的相關(guān)信息，進一步方便了精確管理。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型通過利用云計算平臺和設(shè)于車上的車載信息處理系統(tǒng)、行駛控制系統(tǒng)，所述云計算平臺包含云端信息處理單元、存儲地圖信息的地圖數(shù)據(jù)庫和監(jiān)控車輛信息的車輛監(jiān)控系統(tǒng)，所述云端信息處理單元連接地圖數(shù)據(jù)庫和車輛監(jiān)控系統(tǒng)，同時可通過3G或者WIFI連接車載信息處理系統(tǒng)，所述車載信息處理系統(tǒng)可通過CAN總線或者WIFI連接行駛控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了無人車安全準確的導(dǎo)航和行駛。此外，乘客可以通過云端服務(wù)器隨時召車，方便出行；云端隨時接受車輛的相關(guān)信息進行判斷處理；利用設(shè)于車上的地圖存儲單元從而作為云端智能導(dǎo)航的一種補充和驗證手段，行駛更為安全；還可以即時繪制行走的地圖，以便對云端地圖數(shù)據(jù)庫和地圖存儲單元進行更新；利用衛(wèi)星定位和RFID技術(shù)與云端結(jié)合，使得管理更為方便。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種實施例的結(jié)構(gòu)連接示意圖。

附圖標記：1-云計算平臺，2-車載信息處理系統(tǒng)，3-行駛控制系統(tǒng)，4-云端信息處理單元，5-地圖數(shù)據(jù)庫，6-車輛監(jiān)控系統(tǒng)，7-乘客終端，8-整車控制器，9-主動安全系統(tǒng)，10-動力控制系統(tǒng)，11-底盤控制系統(tǒng)，12-車身控制系統(tǒng)，13-地圖存儲單元，14-超聲波雷達，15-激光雷達，16-視覺傳感器，17-毫米波雷達，18-衛(wèi)星定位系統(tǒng)，19-RFID卡，20-RFID讀卡器。

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步的說明。

具體實施方式

本實用新型的實施例1：一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，如圖1所示，包括云計算平臺1和設(shè)于車上的車載信息處理系統(tǒng)2、行駛控制系統(tǒng)3，所述車載信息處理系統(tǒng)2通過CAN總線或者WIFI連接行駛控制系統(tǒng)3，同時通過3G或者WIFI連接云計算平臺1。所述云計算平臺1包含云端信息處理單元4、存儲地圖信息的地圖數(shù)據(jù)庫5和監(jiān)控車輛信息的車輛監(jiān)控系統(tǒng)6，所述云端信息處理單元4連接地圖數(shù)據(jù)庫5和車輛監(jiān)控系統(tǒng)6，同時通過3G或者WIFI連接車載信息處理系統(tǒng)2。還包括乘客終端7，所述乘客終端7通過4G或者WIFI連接云端信息處理單元4，同時通過WIFI或者NFC或者BT連接車載信息處理系統(tǒng)2。所述行駛控制系統(tǒng)3包括整車控制器8、主動安全系統(tǒng)9、動力控制系統(tǒng)10、底盤控制系統(tǒng)11和車身控制系統(tǒng)12，所述整車控制器8通過CAN總線或者WIFI連接車載信息處理系統(tǒng)2，同時通過CAN總線連接主動安全系統(tǒng)9、動力控制系統(tǒng)10和底盤控制系統(tǒng)11，通過CAN總線或者LIN總線連接車身控制系統(tǒng)12。還包括設(shè)于車上的地圖存儲單元13，所述地圖存儲單元13連接車載信息處理系統(tǒng)2。還包括超聲波雷達14、激光雷達15、視覺傳感器16和毫米波雷達17，所述超聲波雷達14、激光雷達15、視覺傳感器16和毫米波雷達17均連接車載信息處理系統(tǒng)2。還包括衛(wèi)星定位系統(tǒng)18，所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)18連接車載信息處理系統(tǒng)2。還包括RFID卡19和RFID讀卡器20，所述RFID卡19設(shè)于車上，所述RFID讀卡器20連接RFID卡19和云端信息處理單元4。

本實用新型的實施例2：一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，包括云計算平臺1和設(shè)于車上的車載信息處理系統(tǒng)2、行駛控制系統(tǒng)3，所述車載信息處理系統(tǒng)2通過CAN總線或者WIFI連接行駛控制系統(tǒng)3，同時通過3G或者WIFI連接云計算平臺1。

本實用新型的實施例3：一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，包括云計算平臺1和設(shè)于車上的車載信息處理系統(tǒng)2、行駛控制系統(tǒng)3，所述車載信息處理系統(tǒng)2通過CAN總線或者WIFI連接行駛控制系統(tǒng)3，同時通過3G或者WIFI連接云計算平臺1。所述云計算平臺1包含云端信息處理單元4、存儲地圖信息的地圖數(shù)據(jù)庫5和監(jiān)控車輛信息的車輛監(jiān)控系統(tǒng)6，所述云端信息處理單元4連接地圖數(shù)據(jù)庫5和車輛監(jiān)控系統(tǒng)6，同時通過3G或者WIFI連接車載信息處理系統(tǒng)2。

本實用新型的實施例4：一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，包括云計算平臺1和設(shè)于車上的車載信息處理系統(tǒng)2、行駛控制系統(tǒng)3，所述車載信息處理系統(tǒng)2通過CAN總線或者WIFI連接行駛控制系統(tǒng)3，同時通過3G或者WIFI連接云計算平臺1。還包括乘客終端7，所述乘客終端7通過4G或者WIFI連接云端信息處理單元4，同時通過WIFI或者NFC或者BT連接車載信息處理系統(tǒng)2。

本實用新型的實施例5：一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，包括云計算平臺1和設(shè)于車上的車載信息處理系統(tǒng)2、行駛控制系統(tǒng)3，所述車載信息處理系統(tǒng)2通過CAN總線或者WIFI連接行駛控制系統(tǒng)3，同時通過3G或者WIFI連接云計算平臺1。所述行駛控制系統(tǒng)3包括整車控制器8、主動安全系統(tǒng)9、動力控制系統(tǒng)10、底盤控制系統(tǒng)11和車身控制系統(tǒng)12，所述整車控制器8通過CAN總線或者WIFI連接車載信息處理系統(tǒng)2，同時通過CAN總線連接主動安全系統(tǒng)9、動力控制系統(tǒng)10和底盤控制系統(tǒng)11，通過CAN總線或者LIN總線連接車身控制系統(tǒng)12。

本實用新型的實施例6：一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，包括云計算平臺1和設(shè)于車上的車載信息處理系統(tǒng)2、行駛控制系統(tǒng)3，所述車載信息處理系統(tǒng)2通過CAN總線或者WIFI連接行駛控制系統(tǒng)3，同時通過3G或者WIFI連接云計算平臺1。還包括設(shè)于車上的地圖存儲單元13，所述地圖存儲單元13連接車載信息處理系統(tǒng)2。

本實用新型的實施例7：一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，包括云計算平臺1和設(shè)于車上的車載信息處理系統(tǒng)2、行駛控制系統(tǒng)3，所述車載信息處理系統(tǒng)2通過CAN總線或者WIFI連接行駛控制系統(tǒng)3，同時通過3G或者WIFI連接云計算平臺1。還包括超聲波雷達14、激光雷達15、視覺傳感器16和毫米波雷達17，所述超聲波雷達14、激光雷達15、視覺傳感器16和毫米波雷達17均連接車載信息處理系統(tǒng)2。

本實用新型的實施例8：一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，一種基于云端智能服務(wù)器的無人車，包括云計算平臺1和設(shè)于車上的車載信息處理系統(tǒng)2、行駛控制系統(tǒng)3，所述車載信息處理系統(tǒng)2通過CAN總線或者WIFI連接行駛控制系統(tǒng)3，同時通過3G或者WIFI連接云計算平臺1。還包括衛(wèi)星定位系統(tǒng)18，所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)18連接車載信息處理系統(tǒng)2。還包括RFID卡19和RFID讀卡器20，所述RFID卡19設(shè)于車上，所述RFID讀卡器20連接RFID卡19和云端信息處理單元4。

本實用新型的一種實施例的工作原理：

云計算平臺1里包括云端信息處理單元4、地圖數(shù)據(jù)庫5和車輛監(jiān)控系統(tǒng)6，云端信息處理單元4連接車載信息處理系統(tǒng)2，接收車載信息處理系統(tǒng)2發(fā)送來的各種數(shù)據(jù)并給予反饋，云端的地圖數(shù)據(jù)庫5保證了地圖的及時更新，車輛監(jiān)控系統(tǒng)6監(jiān)控無人車的各種狀態(tài)，包括車況和車的位置信息。車載信息處理系統(tǒng)2采用高性能的RTOS系統(tǒng)，接收云計算平臺1和行駛控制系統(tǒng)3給予的信息反饋并及時對行駛控制系統(tǒng)3發(fā)送相關(guān)行駛指令，RTOS系統(tǒng)保證了指令的即時準確。乘客終端7可以隨時呼叫云端以便派車、付費等，方便了出行。

行駛控制系統(tǒng)3包括：接收并傳達車載信息處理系統(tǒng)2指令的整車控制器8，可以主動制動的主動安全系統(tǒng)9，主動安全系統(tǒng)9由線控剎車模塊和踏板控制模塊組成；對車身部件進行控制的車身控制系統(tǒng)12，車身控制系統(tǒng)12包括用來控制車上空調(diào)的空調(diào)控制模塊，用來控制車燈信號的車燈管理模塊，收取乘客費用的投幣模塊；對車輛底盤控制的底盤控制系統(tǒng)11，底盤控制系統(tǒng)11包括控制啟動和行駛的行走模塊，可自動剎車的制動模塊，負責轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向助力模塊和檢測輪胎狀態(tài)的胎壓檢測模塊；和動力控制系統(tǒng)10。

地圖存儲單元13作為云端的地圖數(shù)據(jù)庫的補充驗證手段，使得行駛更為安全。

超聲波雷達14采用UC2000-30GM-E6R2-V15和UC500-30GM-E6R2-V15兩種型號設(shè)于車頭，主要用于短距離高精度測量；汽車毫米波雷達17設(shè)于車頭，具有不受天氣情況和夜間的影響、可遠距離探測、夜間工作、全天候工作、車速測量等能力，溫度穩(wěn)定性強，不受氣候影響，在雨雪、煙霧等惡劣環(huán)境下優(yōu)勢顯著；激光雷達15設(shè)于車頂可以準確測量視場中物體輪廓邊沿與設(shè)備間的相對距離，這些輪廓信息組成所謂的點云并繪制出3D環(huán)境地圖，精度可達到厘米級別，測量角度可360度旋轉(zhuǎn)，探測范圍可達到100m，極大減少了碰撞隱患，同時將精確的地圖繪制后反饋給云端的地圖數(shù)據(jù)庫5，做到對地圖的及時更新；視覺傳感器16收集相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)。

衛(wèi)星定位系統(tǒng)18定位車輛位置，利用RFID卡19和RFID讀卡器20，給每個車打上標識，方便了精確管理。