本實用新型涉及一種搬運車，尤其涉及一種基于電磁感應(yīng)的智能搬運車。

背景技術(shù)：

目前比較主流的能夠自主完成任務(wù)的智能產(chǎn)品采用攝像頭或者光電傳感器作為傳感器來引導(dǎo)智能車判別環(huán)境來完成動作。然而，此類傳感器受環(huán)境影響因素太大，比如光線，路面情況等等都有可能引起智能車的誤判。并且此類智能產(chǎn)品調(diào)試難度大，不利于生產(chǎn)應(yīng)用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種基于電磁感應(yīng)的智能搬運車，可根據(jù)事先設(shè)計好的磁場來導(dǎo)向從而完成生產(chǎn)動作的，而不受其他不可控環(huán)境元素(比如光線，溫濕度等)的干擾，具有穩(wěn)定性高，抗干擾能力強，成本低，易于操作的特點。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種基于電磁感應(yīng)的智能搬運車，包括安裝有前輪和后輪的車體，所述車體往返運動于鋪設(shè)有一條通有20KHZ交變電流的載流導(dǎo)線的一條行車路線上，該行車路線的起點與終點處均設(shè)置有永磁鐵，所述車體安裝有單片機控制裝置、蓄電池、用于控制前輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向舵機、用于控制后輪速度的電機、用于裝卸貨物的機械手、用于檢測載流導(dǎo)線產(chǎn)生的磁場變化來使車體沿行車路線前進的電磁感應(yīng)裝置、以及用于檢測起點與終點的永磁鐵的永磁鐵檢測裝置，所述的轉(zhuǎn)向舵機、電機、機械手、電磁感應(yīng)裝置和永磁鐵檢測裝置均連接至所述單片機控制裝置。

作為本實用新型的進一步改進，所述車體還安裝有藍牙裝置、液晶顯示屏、按鍵開關(guān)，所述的藍牙裝置、液晶顯示屏、按鍵開關(guān)連接至所述單片機控制裝置。

作為本實用新型的更進一步改進，所述的前輪和后輪均分別有兩個；所述車體在接近前輪位置設(shè)有舵機支撐和前輪主軸，所述轉(zhuǎn)向舵機安裝在舵機支撐上，所述轉(zhuǎn)向舵機連接有方向舵盤，所述方向舵盤連接有兩個舵機連桿，所述的兩個舵機連桿分別與兩個前輪連接，所述的兩個前輪分別安裝在前輪主軸的兩端；所述車體在接近后輪位置設(shè)有后輪主軸，所述的兩個后輪分別安裝在后輪主軸的兩端，所述電機通過傳動齒輪聯(lián)動后輪主軸，所述機械手安裝在車身中部。

作為本實用新型的更進一步改進，所述電磁感應(yīng)裝置有三個且均設(shè)于車體前端。

作為本實用新型的更進一步改進，所述蓄電池為7.2V直流蓄電池。

作為本實用新型的更進一步改進，所述永磁鐵檢測裝置為干簧管。

作為本實用新型的更進一步改進，所述單片機控制裝置的型號為K60。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的基于電磁感應(yīng)的智能搬運車的有益效果如下：

(1)相比于其他以攝像頭或者光電傳感器巡線智能車來說，本實用新型根據(jù)實時環(huán)境采用電磁感應(yīng)裝置采集路線信息作為巡線依據(jù)完成貨物搬運任務(wù)，免受光照條件等環(huán)境因素的影響，具有抗干擾性強，穩(wěn)定性高的特點，同時又易于生產(chǎn)與調(diào)試，節(jié)約了生產(chǎn)成本的同時又提高了貨物交換效率，又解放了勞動力，使得人們得以從事其他輕松的生產(chǎn)活動，在某些需要重復(fù)動作，環(huán)境復(fù)雜的場合中就相對更有優(yōu)勢；同時，隨著自動化控制的迅速發(fā)展，以電磁感應(yīng)為基礎(chǔ)的智能控制將會變得越發(fā)普遍與重要，該技術(shù)不僅可以用于巡線，還可以應(yīng)用于其他領(lǐng)域，實現(xiàn)不同的功能。

通過以下的描述并結(jié)合附圖，本實用新型將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本實用新型的實施例。

附圖說明

圖1為本實用新型基于電磁感應(yīng)的智能搬運車的示意圖。

圖2為基于電磁感應(yīng)的智能搬運車的工作流程圖。

圖3為基于電磁感應(yīng)的智能搬運車的電路控制模塊示意圖。

具體實施方式

現(xiàn)在參考附圖描述本實用新型的實施例，附圖中類似的元件標(biāo)號代表類似的元件。

請參考圖1-3，所述的基于電磁感應(yīng)的智能搬運車包括車體1，所述車體安裝有前輪2和后輪3，所述車體1往返運動于鋪設(shè)有一條通有20KHZ交變電流的載流導(dǎo)線的一條行車路線上，該行車路線的起點與終點處均設(shè)置有永磁鐵，所述車體1還安裝有單片機控制裝置4、蓄電池5、用于控制前輪2轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向舵機6、用于控制后輪3速度的電機7、用于裝卸貨物的機械手8、用于檢測載流導(dǎo)線產(chǎn)生的磁場變化來使車體沿行車路線前進的電磁感應(yīng)裝置9、以及用于檢測起點與終點的永磁鐵的永磁鐵檢測裝置10。所述車體還安裝有藍牙裝置11、液晶顯示屏12、按鍵開關(guān)13，所述的藍牙裝置11、液晶顯示屏12、按鍵開關(guān)13、轉(zhuǎn)向舵機6、電機7、機械手8、電磁感應(yīng)裝置9和永磁鐵檢測裝置10均連接至所述單片機控制裝置4。

所述的前輪2和后輪3均分別有兩個。所述車體1在接近前輪位置設(shè)有舵機支撐14和前輪主軸15，所述轉(zhuǎn)向舵機6安裝在舵機支撐14上，所述轉(zhuǎn)向舵機6連接有方向舵盤16，所述方向舵盤16連接有兩個舵機連桿17，所述的兩個舵機連桿17分別與兩個前輪2連接，所述的兩個前輪2分別安裝在前輪主軸15的兩端，通過轉(zhuǎn)向舵機6、方向舵盤16、舵機連桿17實現(xiàn)前輪2的轉(zhuǎn)向。所述車體1在接近后輪位置設(shè)有后輪主軸18，所述的兩個后輪3分別安裝在后輪主軸18的兩端，所述電機7通過傳動齒輪19聯(lián)動后輪主軸18，所述機械手8安裝在車身1中部。

所述單片機控制裝置4的型號為K60，實現(xiàn)全局控制。所述蓄電池5為7.2V直流工業(yè)蓄電池。所述機械手8通過單片機控制裝置4實現(xiàn)對貨物的裝卸。所述電磁感應(yīng)裝置9有三個且均設(shè)于車體1前端，且采用的是色環(huán)電感，雖然獲取環(huán)境元素比較單一(只有磁感應(yīng)強度變化這一元素)，但它采集數(shù)據(jù)穩(wěn)定不受其他不可控環(huán)境元素(比如光線，溫濕度等)的干擾，而且成本低，有利于大規(guī)模應(yīng)用生產(chǎn)。所述電磁感應(yīng)裝置9用于檢測載流導(dǎo)線產(chǎn)生的磁場變化，控制轉(zhuǎn)向舵機6的轉(zhuǎn)向及電機7的轉(zhuǎn)速，使得搬運車能夠巡線行進，即沿著行車路線前進。所述永磁鐵檢測裝置10為干簧管。所述液晶顯示屏12用于顯示電磁感應(yīng)裝置9采集到的數(shù)據(jù)，使得調(diào)試者可以了解搬運車的工作狀態(tài)，可實現(xiàn)人機交換控制，更人性化的滿足人們的需求；所述藍牙裝置11采用的是HC-05藍牙裝置，其可以讓搬運車在工作過程中把實時數(shù)據(jù)到上位機，便于在線調(diào)試，上位機發(fā)送實時參數(shù)調(diào)節(jié)指令到下位機，實現(xiàn)人機交換，通過這樣的方法，使得搬運車可以在一邊工作一邊實時改變系統(tǒng)參數(shù)，使之工作在最佳狀態(tài)，這樣的方法快捷有效，體現(xiàn)科學(xué)性，使用者也可以在線給搬運車下達指令，使搬運車更加靈活。所述按鍵開關(guān)13采用輕觸式按鍵開關(guān)，共兩個，其可以通過手動調(diào)節(jié)使搬運車工作在不同狀態(tài)。

首先根據(jù)貨源地和目的地規(guī)劃好智能車的行走路線，并在此路線上鋪設(shè)一條通有20KHZ交變電流的載流導(dǎo)線(該電流可由20KHZ的方波信號發(fā)生器提供)，并在起點與終點處設(shè)置永磁鐵。而此類自能搬運智能車通過自身的電磁感應(yīng)裝置9檢測載流導(dǎo)線產(chǎn)生的磁場變化來巡線前進，并通過干簧管檢測起點與終點，再由自身的轉(zhuǎn)向舵機6和電機7驅(qū)動，完成巡線，裝貨，返回，卸貨的循環(huán)過程。

工作流程說明：

(1)：起點終點檢測是以是否檢測到永磁鐵來判斷的，在永磁鐵的作用下，控制電路會輸入一個變化的電平到單片機控制裝置4上，從而使單片機控制裝置4控制機械手8完成裝貨卸貨的動作。

(2)：數(shù)據(jù)采集是用色環(huán)電感即電磁感應(yīng)裝置9感應(yīng)磁場變化來完成的，根據(jù)磁感應(yīng)強度的強弱可以反映搬運車偏離循跡軌道的程度，通過單片機控制裝置4控制轉(zhuǎn)向舵機6的轉(zhuǎn)向和電機7的速度的控制來不斷糾正搬運車的行進軌道從而順利抵達目的地。轉(zhuǎn)向舵機6的控制是通過PD算法完成的，該算法具有響應(yīng)迅速，穩(wěn)定性高的特點，并且各個參數(shù)易于調(diào)試。

相比于其他以攝像頭或者光電傳感器巡線智能車來說，本實用新型根據(jù)實時環(huán)境采用電磁感應(yīng)裝置9采集路線信息作為巡線依據(jù)完成貨物搬運任務(wù)，免受光照條件等環(huán)境因素的影響，具有抗干擾性強，穩(wěn)定性高的特點，同時又易于生產(chǎn)與調(diào)試，節(jié)約了生產(chǎn)成本的同時又提高了貨物交換效率，又解放了勞動力，使得人們得以從事其他輕松的生產(chǎn)活動；同時，隨著自動化控制的迅速發(fā)展，以電磁感應(yīng)為基礎(chǔ)的智能控制將會變得越發(fā)普遍與重要，該技術(shù)不僅可以用于巡線，還可以應(yīng)用于其他領(lǐng)域，實現(xiàn)不同的功能。

以上結(jié)合最佳實施例對本實用新型進行了描述，但本實用新型并不局限于以上揭示的實施例，而應(yīng)當(dāng)涵蓋各種根據(jù)本實用新型的本質(zhì)進行的修改、等效組合。