本發(fā)明涉及自動生產(chǎn)系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于自動生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運車。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)不斷地發(fā)展進步，且伴隨著人工成本不斷地提高，自動化技術(shù)應(yīng)用已成為越來越多企業(yè)必然的選擇。

但是目前的許多中小型企業(yè)對于車間工件貨物的裝載和搬運還是靠人工搬運來實現(xiàn)，這樣需要付出大量的時間成本，材料成本和勞動成本，又降低了企業(yè)的生產(chǎn)效率，給企業(yè)生產(chǎn)制造帶來了一定的麻煩。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種應(yīng)用于自動生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運車，該應(yīng)用于自動生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運車結(jié)構(gòu)設(shè)計新穎、自動化程度高、智能化程度高，且能夠有效地節(jié)省人工成本。

為達到上述目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。

一種應(yīng)用于自動生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運車，包括有車架主體，車架主體包括有底部框架、裝設(shè)于底部框架上端側(cè)的車架護罩，車架主體于底部框架與車架護罩之間成型有車架安裝腔室，底部框架的前端部裝設(shè)有兩個左右正對間隔布置的活動前輪，底部框架的后端部裝設(shè)有兩個左右正對間隔布置的后輪驅(qū)動輪轂，各后輪驅(qū)動輪轂分別配裝有輪轂驅(qū)動無刷電機，各輪轂驅(qū)動無刷電機分別與相應(yīng)側(cè)的后輪驅(qū)動輪轂驅(qū)動連接，底部框架對應(yīng)各輪轂驅(qū)動無刷電機分別裝設(shè)有無刷電機控制器，各無刷電機控制器分別與相應(yīng)的輪轂驅(qū)動無刷電機電性連接；

底部框架的前端部裝設(shè)有六軸機器人，六軸機器人的上端部穿過車架護罩并延伸至車架護罩的上端側(cè)，六軸機器人的驅(qū)動端裝設(shè)有電動夾爪以及位于電動夾爪旁側(cè)的ccd工業(yè)相機；

底部框架的后端部于六軸機器人的后端側(cè)裝設(shè)有至少兩個分揀儲料盒，各分揀儲料盒的內(nèi)部分別成型有朝上開口的分揀儲料腔室，各分揀儲料盒的底部分別裝設(shè)有第一鉸接座、位于第一鉸接座后端側(cè)的第二鉸接座，各分揀儲料盒的第二鉸接座分別通過樞軸與底部框架鉸接，底部框架于各分揀儲料盒的下端側(cè)分別裝設(shè)有一電動伸縮桿，各電動伸縮桿的前端部分別與底部框架鉸接，各電動伸縮桿的前端部分別通過樞軸與相應(yīng)分揀儲料盒的第一鉸接座鉸接；

車架安裝腔室內(nèi)嵌裝有固定于底部框架的搬運控制器、位于搬運控制器旁側(cè)的鋰電池，底部框架的前端部裝設(shè)有位于車架安裝腔室外側(cè)的灰度傳感器、超聲波距離傳感器，六軸機器人、電動夾爪、ccd工業(yè)相機、鋰電池、灰度傳感器、超聲波距離傳感器、各無刷電機控制器以及各電動伸縮桿分別與搬運控制器電性連接。

其中，所述搬運控制器配裝有藍牙模塊，藍牙模塊與搬運控制器電性連接。

其中，所述搬運控制器配裝有紅外接收器，紅外接收器與搬運控制器電性連接，該應(yīng)用于自動生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運車配裝有紅外遙控器，紅外遙控器與紅外接收器相配合。

其中，所述底部框架為鋁型材框架。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明所述的一種應(yīng)用于自動生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運車，其包括有車架主體，車架主體包括有底部框架、裝設(shè)于底部框架上端側(cè)的車架護罩，車架主體于底部框架與車架護罩之間成型有車架安裝腔室，底部框架的前端部裝設(shè)有兩個左右正對間隔布置的活動前輪，底部框架的后端部裝設(shè)有兩個左右正對間隔布置的后輪驅(qū)動輪轂，各后輪驅(qū)動輪轂分別配裝有輪轂驅(qū)動無刷電機，各輪轂驅(qū)動無刷電機分別與相應(yīng)側(cè)的后輪驅(qū)動輪轂驅(qū)動連接，底部框架對應(yīng)各輪轂驅(qū)動無刷電機分別裝設(shè)有無刷電機控制器，各無刷電機控制器分別與相應(yīng)的輪轂驅(qū)動無刷電機電性連接；底部框架的前端部裝設(shè)有六軸機器人，六軸機器人的上端部穿過車架護罩并延伸至車架護罩的上端側(cè)，六軸機器人的驅(qū)動端裝設(shè)有電動夾爪以及位于電動夾爪旁側(cè)的ccd工業(yè)相機；底部框架的后端部于六軸機器人的后端側(cè)裝設(shè)有至少兩個分揀儲料盒，各分揀儲料盒的內(nèi)部分別成型有朝上開口的分揀儲料腔室，各分揀儲料盒的底部分別裝設(shè)有第一鉸接座、位于第一鉸接座后端側(cè)的第二鉸接座，各分揀儲料盒的第二鉸接座分別通過樞軸與底部框架鉸接，底部框架于各分揀儲料盒的下端側(cè)分別裝設(shè)有一電動伸縮桿，各電動伸縮桿的前端部分別與底部框架鉸接，各電動伸縮桿的前端部分別通過樞軸與相應(yīng)分揀儲料盒的第一鉸接座鉸接；車架安裝腔室內(nèi)嵌裝有固定于底部框架的搬運控制器、位于搬運控制器旁側(cè)的鋰電池，底部框架的前端部裝設(shè)有位于車架安裝腔室外側(cè)的灰度傳感器、超聲波距離傳感器，六軸機器人、電動夾爪、ccd工業(yè)相機、鋰電池、灰度傳感器、超聲波距離傳感器、各無刷電機控制器以及各電動伸縮桿分別與搬運控制器電性連接。通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，本發(fā)明能夠自動且智能地實現(xiàn)物料分揀、搬運功能，即本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)設(shè)計新穎、自動化程度高、智能化程度高且能夠有效地節(jié)省人工成本的優(yōu)點。

附圖說明

下面利用附圖來對本發(fā)明進行進一步的說明，但是附圖中的實施例不構(gòu)成對本發(fā)明的任何限制。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖2的分解示意圖。

圖4為本發(fā)明的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的分揀儲料盒的結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖1至圖5中包括有：

1——車架主體11——底部框架

12——車架護罩21——活動前輪

221——后輪驅(qū)動輪轂222——無刷電機控制器

3——六軸機器人4——電動夾爪

5——ccd工業(yè)相機61——分揀儲料盒

611——分揀儲料腔室621——第一鉸接座

622——第二鉸接座63——電動伸縮桿

7——鋰電池8——灰度傳感器。

具體實施方式

下面結(jié)合具體的實施方式來對本發(fā)明進行說明。

如圖1至圖5所示，一種應(yīng)用于自動生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運車，包括有車架主體1，車架主體1包括有底部框架11、裝設(shè)于底部框架11上端側(cè)的車架護罩12，車架主體1于底部框架11與車架護罩12之間成型有車架安裝腔室，底部框架11的前端部裝設(shè)有兩個左右正對間隔布置的活動前輪21，底部框架11的后端部裝設(shè)有兩個左右正對間隔布置的后輪驅(qū)動輪轂221，各后輪驅(qū)動輪轂221分別配裝有輪轂驅(qū)動無刷電機，各輪轂驅(qū)動無刷電機分別與相應(yīng)側(cè)的后輪驅(qū)動輪轂221驅(qū)動連接，底部框架11對應(yīng)各輪轂驅(qū)動無刷電機分別裝設(shè)有無刷電機控制器222，各無刷電機控制器222分別與相應(yīng)的輪轂驅(qū)動無刷電機電性連接。

進一步的，底部框架11的前端部裝設(shè)有六軸機器人3，六軸機器人3的上端部穿過車架護罩12并延伸至車架護罩12的上端側(cè)，六軸機器人3的驅(qū)動端裝設(shè)有電動夾爪4以及位于電動夾爪4旁側(cè)的ccd工業(yè)相機5。

更進一步的，底部框架11的后端部于六軸機器人3的后端側(cè)裝設(shè)有至少兩個分揀儲料盒61，各分揀儲料盒61的內(nèi)部分別成型有朝上開口的分揀儲料腔室611，各分揀儲料盒61的底部分別裝設(shè)有第一鉸接座621、位于第一鉸接座621后端側(cè)的第二鉸接座622，各分揀儲料盒61的第二鉸接座622分別通過樞軸與底部框架11鉸接，底部框架11于各分揀儲料盒61的下端側(cè)分別裝設(shè)有一電動伸縮桿63，各電動伸縮桿63的前端部分別與底部框架11鉸接，各電動伸縮桿63的前端部分別通過樞軸與相應(yīng)分揀儲料盒61的第一鉸接座621鉸接。

其中，車架安裝腔室內(nèi)嵌裝有固定于底部框架11的搬運控制器、位于搬運控制器旁側(cè)的鋰電池7，底部框架11的前端部裝設(shè)有位于車架安裝腔室外側(cè)的灰度傳感器8、超聲波距離傳感器，六軸機器人3、電動夾爪4、ccd工業(yè)相機5、鋰電池7、灰度傳感器8、超聲波距離傳感器、各無刷電機控制器222以及各電動伸縮桿63分別與搬運控制器電性連接。

需進一步解釋，本發(fā)明的底部框架11可以采用鋁型材加工而成，即本發(fā)明的底部框架11為鋁型材框架；對于鋁型材框架而言，其具有質(zhì)輕強度高的優(yōu)點，在保證車架主體1強度的情況下，可以有效地減輕整體重量，進而降低負載并節(jié)約能耗。當(dāng)然，上述材料并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制，即本發(fā)明的底部框架11還可以采用其他的材料制備而成。

另外，本發(fā)明的搬運控制器可以為單片機控制器或者plc控制器；在本發(fā)明工作過程中，搬運控制器控制各無刷電機控制器222，各無刷電機控制器222控制相應(yīng)的輪轂驅(qū)動無刷電機啟動，各輪轂驅(qū)動無刷電機驅(qū)動相應(yīng)的后輪驅(qū)動輪轂221轉(zhuǎn)動，本發(fā)明的兩個后輪驅(qū)動輪轂221為驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)，由相應(yīng)的輪轂驅(qū)動無刷電機驅(qū)動的后輪驅(qū)動輪轂221轉(zhuǎn)動并使得車架主體1直線行駛或者轉(zhuǎn)向，其中，轉(zhuǎn)向動作可通過控制兩個后輪驅(qū)動輪轂221的轉(zhuǎn)速差來實現(xiàn)。

在本發(fā)明工作過程中，當(dāng)需要進行物料分揀時，搬運控制器先控制六軸機器人3動作，六軸機器人3的驅(qū)動端將電動夾爪4、ccd工業(yè)相機5移送至物料位置，ccd工業(yè)相機5先對待分揀的物料進行攝像，ccd工業(yè)相機5所獲取的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至搬運控制器，搬運控制器對所接收的圖像數(shù)據(jù)進行處理分析并根據(jù)物料外形圖像判斷物料所屬種類，而后搬運控制器控制電動夾爪4動作并通過電動夾爪4夾取物料，根據(jù)搬運控制器所得知的物料種類，六軸機器人3將將所夾取的物料移送至相應(yīng)的分揀儲料盒61內(nèi)，且電動夾爪4將物料放開并使得所夾取的物料放入至分揀儲料盒61的分揀儲料腔室611內(nèi)；本發(fā)明按照上述動作方式實現(xiàn)多種物料有序分揀。

其中，對于本發(fā)明的灰度傳感器8而言，其用于感應(yīng)地上規(guī)劃好的線路，在本發(fā)明實現(xiàn)移動的過程中，灰度傳感器8感應(yīng)線路位置并使得整個搬運車沿著規(guī)劃的線路移動。當(dāng)物料分揀完畢后，本發(fā)明沿著相應(yīng)的規(guī)劃線路移動至物料收納位置，而后電動伸縮桿63啟動并將分揀儲料盒61的前端部朝上抬起，被抬起的分揀儲料盒61將分揀于相應(yīng)的分揀儲料腔室611內(nèi)的物料傾倒至相應(yīng)的收納裝置內(nèi)。

需進一步指出，在本發(fā)明實現(xiàn)移動的過程中，超聲波距離傳感器實時探測車架主體1至障礙物的距離，進而實現(xiàn)移動避障的功能。

綜合上述情況可知，通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，本發(fā)明能夠自動且智能地實現(xiàn)物料分揀、搬運功能，即本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)設(shè)計新穎、自動化程度高、智能化程度高且能夠有效地節(jié)省人工成本的優(yōu)點。

作為優(yōu)選的實施方式，搬運控制器配裝有藍牙模塊，藍牙模塊與搬運控制器電性連接；或者，搬運控制器配裝有紅外接收器，紅外接收器與搬運控制器電性連接，該應(yīng)用于自動生產(chǎn)系統(tǒng)的智能搬運車配裝有紅外遙控器，紅外遙控器與紅外接收器相配合。其中，在本發(fā)明工作過程中，除了通過灰度傳感器8與相應(yīng)的規(guī)劃路線配合來實現(xiàn)自動移動外，本發(fā)明還可以實現(xiàn)手動控制，手動控制可以包括有藍牙無線手動控制或者紅外無線手動控制。對于藍牙無線手動控制而言，搬運控制器的藍牙模塊與智能手機匹配對接，即工作人員可通過智能手機來控制搬運車移動；對于紅外無線手動控制而言，工作人員可通過紅外遙控器向紅外接收器發(fā)送移動指令，搬運控制器根據(jù)控制指令控制兩個后輪驅(qū)動輪轂221動作。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。