技術(shù)總結(jié)
多移動機器人的分布式單時滯控制器設(shè)計方法，步驟如下：1)根據(jù)拉格朗日方法獲取單個移動機器人均為單積分的模型；2)根據(jù)模型參數(shù)建立多移動機器人系統(tǒng)的單時滯控制器；3)基于Lambert?W函數(shù)方法，極點配置選取合適的時滯參數(shù)，然后求取使移動機器人穩(wěn)定的單時滯控制器比例參數(shù)的值；4)將移動機器人的模型參數(shù)輸入時延控制參數(shù)的計算單元，將控制參數(shù)輸入監(jiān)控模塊執(zhí)行預(yù)調(diào)控制程序；5)經(jīng)過預(yù)調(diào)系統(tǒng)鎮(zhèn)定的單時滯控制器施加于每個移動機器人，以便于對穩(wěn)定的移動機器人進行協(xié)同控制。通過單時滯控制器程序調(diào)節(jié)各移動機器人之間的速度差來使整個系統(tǒng)達到一致，完成協(xié)同控制。

技術(shù)研發(fā)人員：歐林林;徐晴;禹鑫燚;盧靚;朱熠琛;郭永奎
受保護的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201611145970
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.13
技術(shù)公布日：2017.03.15