本發(fā)明屬于伺服控制技術(shù)。涉及一種并聯(lián)舵機脈寬調(diào)制驅(qū)動信號的確定方法。

背景技術(shù)：

脈沖寬度調(diào)制控制技術(shù)就是對脈沖的寬度進行調(diào)制的技術(shù)，通過對開關的導通和關斷控制，使輸出端得到一系列幅值相等而寬度不相等的脈沖，按一定的規(guī)則對脈沖的寬度進行調(diào)制即可改變輸出等效電壓的大小，也可改變輸出頻率，廣泛應用在測量、通信到功率控制與變換的許多領域中。目前的并聯(lián)舵機的驅(qū)動信號是采用硬件電路實現(xiàn)，其缺點是體積大，重量沉，成本高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是：提出一種并聯(lián)舵機脈寬調(diào)制驅(qū)動信號的確定方法，以便省略硬件電路，減小體積，減輕重量，降低成本。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種并聯(lián)舵機脈寬調(diào)制驅(qū)動信號的確定方法，其特征在于，確定并聯(lián)舵機脈寬調(diào)制驅(qū)動信號的步驟如下：

1、定義：

1.1、所需占空比σ×100％,正值表示正向驅(qū)動，負值表示反向驅(qū)動；

1.2、控制指令Δ；

1.3、計算階段邏輯符號MARK；

1.4、當前控制拍的積分算子U_n；

1.5、積分上限參數(shù)L₁；

1.6、積分下限參數(shù)L₂；

1.7、脈寬調(diào)制信號輸出Vout，它有3個狀態(tài)量“0,+1，-1”，“0”表示不輸出，+1表示正向波峰輸出，-1表示負向波峰輸出；

1.8、脈沖持續(xù)時間參數(shù)ε；

1.9、控制拍的周期T，單位為s；

2、計算控制指令Δ：

Δ＝σ×ε……………………………………………………[1]

3、判斷計算階段邏輯符號MARK是否為真：

3.1、如果MARK＝0，則轉(zhuǎn)至步驟8；

3.2、如果MARK＝1，則繼續(xù)下述步驟；

4、脈寬調(diào)制信號輸出Vout賦值：Vout＝0；

5、計算當前拍控制拍的積分算子U_n：

U_n＝U_n-1+Δ×T……………………………………………………[2]

式中，U_n-1是前一控制拍的積分算子；

6、階段邏輯符號MARK賦值：

6.1、如果∣U_n∣≥L₁，則MARK＝0；

6.2、如果∣U_n∣＜L₁，則MARK＝1；

7、至此，確定并聯(lián)舵機脈寬調(diào)制驅(qū)動信號的步驟結(jié)束；

8、脈寬調(diào)制信號輸出Vout賦值，計算當前拍控制拍的積分算子U_n：

8.1、如果U_n-1≥0，Vout＝+1；

U_n＝U_n-1+(Δ-ε)×T…………………………….………………[3]

式中，U_n-1是前一控制拍的積分算子；

8.2、如果U_n-1＜0，Vout＝-1；

U_n＝U_n-1+(Δ+ε)×T……………………………………………[4]

式中，U_n-1是前一控制拍的積分算子；

9、計算階段邏輯符號MARK賦值：

9.1、如果∣U_n∣≥L₂，則MARK＝0；

9.2、如果∣U_n∣＜L₂，則MARK＝1；

至此，確定并聯(lián)舵機脈寬調(diào)制驅(qū)動信號的步驟結(jié)束。

本發(fā)明的優(yōu)點是：提出了一種并聯(lián)舵機脈寬調(diào)制驅(qū)動信號的確定方法，省略了硬件電路，減小了體積，減輕了重量，降低了成本。

具體實施方式

下面對本發(fā)明做進一步詳細說明。一種并聯(lián)舵機脈寬調(diào)制驅(qū)動信號的確定方法，其特征在于，確定并聯(lián)舵機脈寬調(diào)制驅(qū)動信號的步驟如下：

1、定義：

1.1、所需占空比σ×100％,正值表示正向驅(qū)動，負值表示反向驅(qū)動；

1.2、控制指令Δ；

1.3、計算階段邏輯符號MARK；

1.4、當前控制拍的積分算子U_n；

1.5、積分上限參數(shù)L₁；

1.6、積分下限參數(shù)L₂；

1.7、脈寬調(diào)制信號輸出Vout，它有3個狀態(tài)量“0,+1，-1”，“0”表示不輸出，+1表示正向波峰輸出，-1表示負向波峰輸出；

1.8、脈沖持續(xù)時間參數(shù)ε；

1.9、控制拍的周期T，單位為s；

2、計算控制指令Δ：

Δ＝σ×ε……………………………………………………[1]

3、判斷計算階段邏輯符號MARK是否為真：

3.1、如果MARK＝0，則轉(zhuǎn)至步驟8；

3.2、如果MARK＝1，則繼續(xù)下述步驟；

4、脈寬調(diào)制信號輸出Vout賦值：Vout＝0；

5、計算當前拍控制拍的積分算子U_n：

U_n＝U_n-1+Δ×T……………………………………………………[2]

式中，U_n-1是前一控制拍的積分算子；

6、階段邏輯符號MARK賦值：

6.1、如果∣U_n∣≥L₁，則MARK＝0；

6.2、如果∣U_n∣＜L₁，則MARK＝1；

7、至此，確定并聯(lián)舵機脈寬調(diào)制驅(qū)動信號的步驟結(jié)束；

8、脈寬調(diào)制信號輸出Vout賦值，計算當前拍控制拍的積分算子U_n：

8.1、如果U_n-1≥0，Vout＝+1；

U_n＝U_n-1+(Δ-ε)×T…………………………….………………[3]

式中，U_n-1是前一控制拍的積分算子；

8.2、如果U_n-1＜0，Vout＝-1；

U_n＝U_n-1+(Δ+ε)×T……………………………………………[4]

式中，U_n-1是前一控制拍的積分算子；

9、計算階段邏輯符號MARK賦值：

9.1、如果∣U_n∣≥L₂，則MARK＝0；

9.2、如果∣U_n∣＜L₂，則MARK＝1；

至此，確定并聯(lián)舵機脈寬調(diào)制驅(qū)動信號的步驟結(jié)束。

實施例1

取σ＝20％，ε＝43.73，L₁＝3.57，L₂＝1.82，T＝0.02，

在輸出Vout第一次變?yōu)?后的每一個周期內(nèi)，Vout的序列為：1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,…。

實施例2

取σ＝-50％，ε＝43.73，L₁＝3.57，L₂＝1.82，T＝0.02，

在輸出Vout第一次變?yōu)?1后的每一個周期內(nèi)，Vout的序列為：-1,-1,-1,-1,-1,0,0,0,0,0,…。

實施例3

取σ＝-50％，ε＝43.73，L₁＝3.57*0.5，L₂＝1.82*0.5，T＝0.02，在輸出Vout第一次變?yōu)?1后的每一個周期內(nèi)，Vout的序列為：-1,-1,-1,0,0,0,…。