本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機編隊調(diào)度控制方法及設(shè)備。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是一種由無線電遙控設(shè)備或自身程序控制裝置操縱的無人駕駛飛行器。隨著科技的發(fā)展，無人機技術(shù)日趨成熟，無人機以其速度快、操作靈活、用途廣泛、成本低、以及機動性能好等特點被廣泛應(yīng)用，不僅在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中有極其重要的作用，在民用領(lǐng)域更有廣闊的前景。

目前，無人機在執(zhí)行飛行任務(wù)時，單架無人機可能受到傳感器的數(shù)量限制，無法從多角度全方位的對目標區(qū)域進行觀察，如面臨大面積搜索任務(wù)時，不能有效的覆蓋整個搜索區(qū)域，影響任務(wù)處理效率，可見，單架無人機執(zhí)行任務(wù)已經(jīng)無法滿足用戶的需求。為此，以無人機編隊的形式執(zhí)行飛行任務(wù)越來越受到用戶的青睞。而現(xiàn)有的無人機編隊調(diào)度方式，大多需要以高通信質(zhì)量和高計算能力為代價，不能及時、準確地實現(xiàn)無人機編隊調(diào)度。

因此，如何提高無人機編隊調(diào)度控制的準確性和及時性，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員目前亟需解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，本發(fā)明提出了一種無人機編隊調(diào)度控制方法及設(shè)備，不僅能夠有效地防止無人機編隊發(fā)生碰撞，還提高了無人機編隊調(diào)度控制的準確性和及時性。

本發(fā)明的一個方面，提供了一種無人機編隊調(diào)度控制方法，所述方法包括:

建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個相鄰無人機的通信地址信息；

根據(jù)所述各個相鄰無人機的通信地址信息建立與每一相鄰無人機的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對應(yīng)的相鄰無人機進行通信，以獲取各個相鄰無人機的位置信息；

根據(jù)所述各個相鄰無人機的位置信息以及當前無人機的位置信息控制當前無人機的飛行。

可選地，所述方法還包括：

獲取預置于當前無人機的至少兩個側(cè)面的距離傳感器采集的障礙物距離；

確定各個距離傳感器采集的障礙物距離中的最小障礙距離；

根據(jù)所述相鄰無人機的位置信息、所述最小障礙距離以及當前無人機的位置信息控制所述當前無人機的飛行。

可選地，所述建立與地面站的第一通信連接，進一步包括：

向所述地面站發(fā)送數(shù)據(jù)連接請求，所述數(shù)據(jù)連接請求中攜帶有當前無人機的設(shè)備標識，以供所述地面站根據(jù)所述設(shè)備標識，動態(tài)為所述當前無人機分配通信地址信息，并在地面站本地記錄當前無人機的設(shè)備標識與通信地址信息之間的對應(yīng)關(guān)系。

可選地，在所述建立與地面站的第一通信連接之前，所述方法還包括：

獲取當前無人機的飛行狀態(tài)信息；

根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息判定當前無人機的工作狀態(tài)是否正常；

若當前無人機的工作狀態(tài)正常，則執(zhí)行所述建立與地面站的第一通信連接的步驟。

可選地，所述方法還包括：

若當前無人機的工作狀態(tài)異常，則發(fā)出異常告警，并重新啟動當前無人機。

可選地，所述方法還包括：

判定當前無人機的位置信息是否與預定位置點匹配，或判定當前無人機是否進入預設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)；

若當前無人機的位置信息與預定位置點不匹配，或當前無人機沒有進入預設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)，則獲取所述各個相鄰無人機的最新位置信息以及當前無人機的最新位置信息，并根據(jù)獲取到的信息控制當前無人機的飛行。

本發(fā)明的另一個方面，提供了一種無人機編隊調(diào)度控制設(shè)備，該設(shè)備包括：

第一獲取模塊，用于建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個相鄰無人機的通信地址信息；

第二獲取模塊，用于根據(jù)所述各個相鄰無人機的通信地址信息建立與每一相鄰無人機的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對應(yīng)的相鄰無人機進行通信，以獲取各個相鄰無人機的位置信息；

控制模塊，用于根據(jù)所述各個相鄰無人機的位置信息以及當前無人機的位置信息控制當前無人機的飛行。

可選地，所述設(shè)備還包括：

第三獲取模塊，用于獲取預置于當前無人機的至少兩個側(cè)面的距離傳感器采集的障礙物距離；

確定模塊，用于確定各個距離傳感器采集的障礙物距離中的最小障礙距離；

所述控制模塊，還用于根據(jù)所述相鄰無人機的位置信息、所述最小障礙距離以及當前無人機的位置信息控制所述當前無人機的飛行。

可選地，所述設(shè)備還包括：

第四獲取模塊，用于在所述建立與地面站的第一通信連接之前，獲取當前無人機的飛行狀態(tài)信息；

第一判定模塊，用于根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息判定當前無人機的工作狀態(tài)是否正常；

所述第一獲取模塊，具體用于當所述第一判定模塊的判定結(jié)果為當前無人機的工作狀態(tài)正常時，執(zhí)行所述建立與地面站的第一通信連接的操作；

報警模塊，用于當所述第一判定模塊的判定結(jié)果為當前無人機的工作狀態(tài)異常時，發(fā)出異常告警。

可選地，所述設(shè)備還包括：

第二判定模塊，用于判定當前無人機的位置信息是否與預定位置點匹配，或判定當前無人機是否進入預設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)；

所述控制模塊，還用于當所述第二判定模塊的判定結(jié)果為當前無人機的位置信息與預定位置點不匹配，或當前無人機沒有進入預設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)時，根據(jù)獲取到的所述各個相鄰無人機的最新位置信息以及當前無人機的最新位置信息控制當前無人機的飛行。

本發(fā)明實施例提供的無人機編隊調(diào)度控制方法及設(shè)備，無需以高通信質(zhì)量和高計算能力為代價，僅通過編隊內(nèi)的各個無人機分別建立與地面站的通信連接，基于與地面站的通信獲取與地面站具有連接關(guān)系的各個相鄰無人機的通信地址信息，并根據(jù)各個相鄰無人機的通信地址信息建立與各相鄰無人機的通信連接，以獲取各個相鄰無人機的位置信息，最終根據(jù)各個相鄰無人機的位置信息以及當前無人機的位置信息控制當前無人機的飛行，防止無人機編隊發(fā)生碰撞，及時、快速地實現(xiàn)無人機編隊的準確調(diào)度控制。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實施方式。

附圖說明

通過閱讀下文優(yōu)選實施方式的詳細描述，各種其他的優(yōu)點和益處對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實施方式的目的，而并不認為是對本發(fā)明的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1示出了本發(fā)明實施例的一種無人機編隊調(diào)度控制方法的流程圖；

圖2示出了本發(fā)明實施例的另一種無人機編隊調(diào)度控制方法的流程圖；

圖3示出了本發(fā)明實施例的一種無人機編隊調(diào)度控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4示出了本發(fā)明實施例的另一種無人機編隊調(diào)度控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

下面將參照附圖更詳細地描述本公開的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實施例，然而應(yīng)當理解，可以以各種形式實現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個”、“所述”和“該”也可包括復數(shù)形式。應(yīng)該進一步理解的是，本發(fā)明的說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(包括技術(shù)術(shù)語和科學術(shù)語)，具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語，應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非被特定定義，否則不會用理想化或過于正式的含義來解釋。

圖1示意性示出了本發(fā)明一個實施例的無人機編隊調(diào)度控制方法的流程圖。參照圖1，本發(fā)明實施例的無人機編隊調(diào)度控制方法具體包括以下步驟：

S11、建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個相鄰無人機的通信地址信息。

本實施例中，無人機編隊中的每一無人機均通過網(wǎng)絡(luò)與所屬地理區(qū)域內(nèi)的目標地面站建立通信連接。無人機編隊中的每一無人機均可基于與地面站之間的通信鏈路實現(xiàn)與目標地面站的通信，以獲取編隊中其余與該地面站具有連接關(guān)系的各個相鄰無人機的通信地址信息，以完成無人機編隊中各個無人機之間的通信。

S12、根據(jù)所述各個相鄰無人機的通信地址信息建立與每一相鄰無人機的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對應(yīng)的相鄰無人機進行通信，以獲取各個相鄰無人機的位置信息。

本實施例中，當前無人機在獲取到編隊內(nèi)各個相鄰無人機的IP地址之后，可通過獲取到的IP地址建立與每一相鄰無人機的通信連接，并基于所建立的通信鏈路與編隊內(nèi)其他無人機通信，實現(xiàn)各個無人機的位置信息的獲取。

S13、根據(jù)所述各個相鄰無人機的位置信息以及當前無人機的位置信息控制當前無人機的飛行。

本實施例中，當前無人機通過根據(jù)自身位置信息以及編隊中其他相鄰無人機的位置信息，判斷當前無人機相對于其他無人機的位置，進而實現(xiàn)對當前無人機的飛行控制。

本發(fā)明實施例提供的無人機編隊調(diào)度控制方法，無需以高通信質(zhì)量和高計算能力為代價，僅通過編隊內(nèi)的各個無人機分別建立與地面站的通信連接，基于與地面站的通信獲取與地面站具有連接關(guān)系的各個相鄰無人機的通信地址信息，并根據(jù)各個相鄰無人機的通信地址信息建立與各相鄰無人機的通信連接，以獲取各個相鄰無人機的位置信息，最終根據(jù)各個相鄰無人機的位置信息以及當前無人機的位置信息控制當前無人機的飛行，防止無人機編隊發(fā)生碰撞，及時、快速地實現(xiàn)無人機編隊的準確調(diào)度控制。

本發(fā)明實施例中，步驟S11中的建立與地面站的第一通信連接，具體可通過以下方式實現(xiàn)：

向所述地面站發(fā)送數(shù)據(jù)連接請求，所述數(shù)據(jù)連接請求中攜帶有當前無人機的設(shè)備標識，以供所述地面站根據(jù)所述設(shè)備標識，動態(tài)為所述當前無人機分配通信地址信息，并在地面站本地記錄當前無人機的設(shè)備標識與通信地址信息之間的對應(yīng)關(guān)系。

其中，設(shè)備標識為設(shè)備編號、出廠唯一標識等；通信地址信息為IP地址。

在一個具體示例中，當無人機啟動時，初始化狀態(tài)，通過讀取預先配置的配置文件獲取當前無人機的設(shè)備標識，通過向地面站發(fā)送攜帶有設(shè)備標識的數(shù)據(jù)連接請求，以供地面站的DHCP(Dynamic Host Configuration Protocol，動態(tài)主機配置協(xié)議)服務(wù)器動態(tài)為所述當前無人機分配IP地址，以確保無人機編隊中各個無人機的IP地址不沖突。

圖2示意性示出了本發(fā)明另一個實施例的無人機編隊調(diào)度控制方法的流程圖。參照圖2，本發(fā)明實施例的無人機編隊調(diào)度控制方法具體包括以下步驟：

S21、建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個相鄰無人機的通信地址信息。

S22、根據(jù)所述各個相鄰無人機的通信地址信息建立與每一相鄰無人機的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對應(yīng)的相鄰無人機進行通信，以獲取各個相鄰無人機的位置信息。

其中，步驟S21～S22與圖1所示的實施方式的步驟S12～S12相同，在此不再贅述。

S23、獲取預置于當前無人機的至少兩個側(cè)面的距離傳感器采集的障礙物距離。

優(yōu)選的，可通過在無人機6個方位的側(cè)面設(shè)置距離雷達，以采集6個方位的障礙物距離。具體的，障礙物可能是無人機，也可能是其他障礙物體。

S24、確定各個距離傳感器采集的障礙物距離中的最小障礙距離。

S25、根據(jù)所述相鄰無人機的位置信息、所述最小障礙距離以及當前無人機的位置信息控制所述當前無人機的飛行。

具體的，當前無人機發(fā)現(xiàn)與各個相鄰無人機或障礙物的距離小于預設(shè)安全距離，則按相反方向運轉(zhuǎn)，避免碰撞發(fā)生。

本發(fā)明實施例提供的無人機編隊調(diào)度控制方法，在進行無人機編隊調(diào)度控制過程中，不僅考慮到當前無人機的位置信息以及相鄰無人機的位置信息，還考慮到了當前無人機在各個側(cè)面的障礙物距離中的最小障礙距離，能夠有效地防止無人機編隊發(fā)生碰撞問題，更加及時、準確地實現(xiàn)無人機編隊的調(diào)度控制。

在本實施例中，建立與地面站的第一通信連接的步驟具體可以通過以下方式實現(xiàn)：向所述地面站發(fā)送數(shù)據(jù)連接請求，所述數(shù)據(jù)連接請求中攜帶有當前無人機的設(shè)備標識，以供所述地面站根據(jù)所述設(shè)備標識，動態(tài)為所述當前無人機分配通信地址信息，并在地面站本地記錄當前無人機的設(shè)備標識與通信地址信息之間的對應(yīng)關(guān)系。

在本發(fā)明的一個可選實施例中，在所述建立與地面站的第一通信連接之前，所述方法還包括：

獲取當前無人機的飛行狀態(tài)信息；

根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息判定當前無人機的工作狀態(tài)是否正常；

若當前無人機的工作狀態(tài)正常，則執(zhí)行所述建立與地面站的第一通信連接的步驟。

進一步地，所述方法還包括：若當前無人機的工作狀態(tài)異常，則發(fā)出異常告警，并重新啟動當前無人機。

具體的，可通過LED燈和蜂鳴器等實現(xiàn)異常告警。本實施例僅對其進行舉例說明，并不做具體限定，除此之外還可通過其他方式實現(xiàn)異常告警。

本實施例中所述的飛行狀態(tài)信息包括系統(tǒng)運行狀態(tài)以及無人機當前的高度、姿態(tài)、GPS定位信息等飛行狀態(tài)。具體的，飛行狀態(tài)可由預置的傳感器采集并上傳。系統(tǒng)運行狀態(tài)可通過預置的腳本文件進行監(jiān)測。

本實施例，通過對當前無人機的飛行狀態(tài)信息進行判定，在當前無人機的工作狀態(tài)正常時，建立與地面站以及各個相鄰無人機的通信連接，以實現(xiàn)根據(jù)各個相鄰無人機的位置信息以及當前無人機的位置信息控制當前無人機的飛行，防止無人機編隊發(fā)生碰撞，及時、快速地實現(xiàn)無人機編隊的準確調(diào)度控制。并在當前無人機的工作狀態(tài)異常時，發(fā)出異常告警，并重新啟動當前無人機，以避免碰撞發(fā)生。

在本發(fā)明的一個可選實施例中，所述方法還包括以下步驟：

判定當前無人機的位置信息是否與預定位置點匹配，或判定當前無人機是否進入預設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)；

若當前無人機的位置信息與預定位置點不匹配，或當前無人機沒有進入預設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)，則獲取所述各個相鄰無人機的最新位置信息以及當前無人機的最新位置信息，并根據(jù)獲取到的信息控制當前無人機的飛行。

本發(fā)明實施例中，通過判定當前無人機的位置信息是否與預定位置點匹配，或通過判定當前無人機是否進入預設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)，而確定是否需要繼續(xù)獲取編隊中其他相鄰無人機的最新位置信息以及當前無人機的最新位置信息，實現(xiàn)對當前無人機的飛行控制。

對于方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明實施例并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本發(fā)明實施例，某些步驟可以采用其他順序或者同時進行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的動作并不一定是本發(fā)明實施例所必須的。

圖3示意性示出了本發(fā)明一個實施例的無人機編隊調(diào)度控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。參照圖3，本發(fā)明實施例提供的無人機編隊調(diào)度控制設(shè)備包括第一獲取模塊301、第二獲取模塊302以及控制模塊303，其中：

所述的第一獲取模塊301，用于建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個相鄰無人機的通信地址信息。

本實施例中，所述第一獲取模塊301，具體用于向所述地面站發(fā)送數(shù)據(jù)連接請求，所述數(shù)據(jù)連接請求中攜帶有當前無人機的設(shè)備標識，以供所述地面站根據(jù)所述設(shè)備標識，動態(tài)為所述當前無人機分配通信地址信息，并在地面站本地記錄當前無人機的設(shè)備標識與通信地址信息之間的對應(yīng)關(guān)系。

所述的第二獲取模塊302，用于根據(jù)所述各個相鄰無人機的通信地址信息建立與每一相鄰無人機的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對應(yīng)的相鄰無人機進行通信，以獲取各個相鄰無人機的位置信息。

所述的控制模塊303，用于根據(jù)所述各個相鄰無人機的位置信息以及當前無人機的位置信息控制當前無人機的飛行。

本發(fā)明實施例提供的無人機編隊調(diào)度控制設(shè)備，通過編隊內(nèi)的各個無人機分別建立與地面站的通信連接，基于與地面站的通信獲取與地面站具有連接關(guān)系的各個相鄰無人機的通信地址信息，并根據(jù)各個相鄰無人機的通信地址信息建立與各相鄰無人機的通信連接，以獲取各個相鄰無人機的位置信息，最終根據(jù)各個相鄰無人機的位置信息以及當前無人機的位置信息控制當前無人機的飛行，防止無人機編隊發(fā)生碰撞，及時、快速地實現(xiàn)無人機編隊的準確調(diào)度控制。

圖4示意性示出了本發(fā)明另一個實施例的無人機編隊調(diào)度控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。參照圖4，本發(fā)明實施例提供的無人機編隊調(diào)度控制設(shè)備包括第一獲取模塊401、第二獲取模塊402、第三獲取模塊403、確定模塊404以及控制模塊405，其中：

所述的第一獲取模塊401，用于建立與地面站的第一通信連接，基于所述第一通信連接與地面站進行通信，以獲取與所述地面站具有連接關(guān)系的各個相鄰無人機的通信地址信息。

所述的第二獲取模塊402，用于根據(jù)所述各個相鄰無人機的通信地址信息建立與每一相鄰無人機的第二通信連接，基于建立的第二通信連接與對應(yīng)的相鄰無人機進行通信，以獲取各個相鄰無人機的位置信息。

所述的第三獲取模塊403，用于獲取預置于當前無人機的至少兩個側(cè)面的距離傳感器采集的障礙物距離；

所述的確定模塊404，用于確定各個距離傳感器采集的障礙物距離中的最小障礙距離；

所述的控制模塊405，還用于根據(jù)所述相鄰無人機的位置信息、所述最小障礙距離以及當前無人機的位置信息控制所述當前無人機的飛行。

在本發(fā)明的一個可選實施例中，所述設(shè)備還包括附圖中未示出的第四獲取模塊、第一判定模塊以及報警模塊，其中：

所述的第四獲取模塊，用于在所述建立與地面站的第一通信連接之前，獲取當前無人機的飛行狀態(tài)信息；

所述的第一判定模塊，用于根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息判定當前無人機的工作狀態(tài)是否正常；

進一步地，所述第一獲取模塊，具體用于當所述第一判定模塊的判定結(jié)果為當前無人機的工作狀態(tài)正常時，執(zhí)行所述建立與地面站的第一通信連接的操作；

所述的報警模塊，用于當所述第一判定模塊的判定結(jié)果為當前無人機的工作狀態(tài)異常時，發(fā)出異常告警。

在本發(fā)明的一個可選實施例中，所述設(shè)備還包括附圖中未示出的第二判定模塊，所述第二判定模塊，用于判定當前無人機的位置信息是否與預定位置點匹配，或判定當前無人機是否進入預設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)；

進一步地，所述控制模塊，還用于當所述第二判定模塊的判定結(jié)果為當前無人機的位置信息與預定位置點不匹配，或當前無人機沒有進入預設(shè)的自穩(wěn)狀態(tài)時，根據(jù)獲取到的所述各個相鄰無人機的最新位置信息以及當前無人機的最新位置信息控制當前無人機的飛行。

對于裝置實施例而言，由于其與方法實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。

本發(fā)明實施例提供的無人機編隊調(diào)度控制方法及設(shè)備，無需以高通信質(zhì)量和高計算能力為代價，僅通過編隊內(nèi)的各個無人機分別建立與地面站的通信連接，基于與地面站的通信獲取與地面站具有連接關(guān)系的各個相鄰無人機的通信地址信息，并根據(jù)各個相鄰無人機的通信地址信息建立與各相鄰無人機的通信連接，以獲取各個相鄰無人機的位置信息，最終根據(jù)各個相鄰無人機的位置信息以及當前無人機的位置信息控制當前無人機的飛行，防止無人機編隊發(fā)生碰撞，及時、快速地實現(xiàn)無人機編隊的準確調(diào)度控制。

以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。

通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件。基于這樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此的一些實施例包括其它實施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護的實施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。