本發(fā)明涉及一種無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種無人機(jī)編隊(duì)控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

無人機(jī)是一種擁有動(dòng)力裝置的無人駕駛飛行系統(tǒng)。它具有廣泛的應(yīng)用，既可以用于航拍、交通巡邏等民用領(lǐng)域，也可以用于偵查、監(jiān)控等軍事領(lǐng)域。

目前民用領(lǐng)域使用的無人機(jī)一般為小型或微型無人機(jī)，且一般都是由一個(gè)遙控器來控制一個(gè)無人機(jī)，當(dāng)需要在大面積場合進(jìn)行勘測或巡邏等方面使用時(shí)，往往一個(gè)無人機(jī)并不夠用，都需要多個(gè)無人機(jī)同時(shí)進(jìn)行使用，這時(shí)普通的無人機(jī)就存在缺點(diǎn)，因?yàn)槭且灰粚?yīng)遙控控制，多架無人機(jī)就需要多個(gè)人進(jìn)行控制，需要增加了人力，效率也低，并且由多人控制多架無人機(jī)，在操縱過程中還容易出現(xiàn)操縱失誤，導(dǎo)致無人機(jī)相碰撞。比如采用無人機(jī)完成農(nóng)藥噴灑人物，實(shí)際應(yīng)用時(shí)為了提高效率，一片田會(huì)用到多架無人機(jī)同時(shí)工作，若由多個(gè)人分別控制多個(gè)無人機(jī)進(jìn)行操作，不僅需要增加人力資源，且由于由不同人進(jìn)行控制，在遙控過程中還容易出現(xiàn)相互碰撞的問題，另外在回收時(shí)還需要人為進(jìn)行一架架進(jìn)行回收，這些都大大增加了工作的繁瑣度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要是解決現(xiàn)有技術(shù)中多架無人機(jī)沒有編隊(duì)控制，操作繁 瑣且容易出現(xiàn)碰撞的問題，提供了一種適用于多架無人機(jī)，操作方便，防止碰撞的無人機(jī)編隊(duì)控制系統(tǒng)及方法。

本發(fā)明的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的：一種無人機(jī)編隊(duì)控制系統(tǒng)，包括遙控器、主控機(jī)和僚機(jī)，所述遙控器包括控制單元、第一無線通信單元，第一無線通信單元與控制單元連接，所述主控機(jī)和僚機(jī)都包括處理單元、第二無線通信單元、第三無線通信單元、GPS定位單元、高度傳感器單元，所述第二無線通信單元、第三無線通信單元、GPS定位單元、高度傳感器單元分別與處理單元相連，第一無線通信單元分別與主控機(jī)、僚機(jī)的第二無線通信單元無線相連，主控機(jī)的第三無線通信單元與僚機(jī)的第三無線通信單元無線相連；

遙控器：將操作指令發(fā)送給主控機(jī)，接收主控機(jī)和僚機(jī)的位置信息和飛行數(shù)據(jù)；飛行數(shù)據(jù)包括飛行方向、飛行速度，位置信息包括水平位置信息、高度位置信息。GPS定位單元對無人機(jī)水平位置信息進(jìn)行定位，高度傳感器單元對無人機(jī)的高度位置信息進(jìn)行檢測，可以采用氣壓傳感器。主控機(jī)、僚機(jī)實(shí)時(shí)將自身的飛行參數(shù)發(fā)送給遙控器。操作指令為飛行轉(zhuǎn)向指令。

主控機(jī)：接收遙控器的操作指令并轉(zhuǎn)發(fā)給僚機(jī)，同時(shí)還實(shí)時(shí)將自身位置信息、飛行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給僚機(jī)，主控機(jī)根據(jù)操作指令進(jìn)行飛行控制，在編隊(duì)移動(dòng)過程中實(shí)時(shí)根據(jù)自身的位置信息計(jì)算出僚機(jī)的編隊(duì)位置信息并發(fā)送給僚機(jī)；主控機(jī)每隔一段時(shí)間與僚機(jī)通信一次，主控機(jī)實(shí)時(shí)計(jì)算僚機(jī)編隊(duì)位置信息，并將與僚機(jī)編隊(duì)位置信息對應(yīng)的自身飛行參數(shù)發(fā)送給僚機(jī)。

僚機(jī)：實(shí)時(shí)向主機(jī)發(fā)送自身位置信息、飛行數(shù)據(jù)，根據(jù)主控機(jī)飛 行數(shù)據(jù)與主控機(jī)匯合形成編隊(duì)，在編隊(duì)移動(dòng)時(shí)根據(jù)操作指令、僚機(jī)編隊(duì)位置信息、主控機(jī)飛行數(shù)據(jù)計(jì)算出在指令反應(yīng)時(shí)間內(nèi)僚機(jī)編隊(duì)跟隨路線，僚機(jī)根據(jù)編隊(duì)飛行路線進(jìn)行飛行。僚機(jī)從主控機(jī)處接收操作指令，進(jìn)行編隊(duì)飛行。僚機(jī)在接收到操作指令后在一個(gè)設(shè)定的指令反應(yīng)時(shí)間內(nèi)完成飛行操作，使僚機(jī)與主控機(jī)保持編隊(duì)陣型，指令反應(yīng)時(shí)間一般很短，在指令反應(yīng)時(shí)間內(nèi)，主控機(jī)、僚機(jī)再接收到操作指令，則不執(zhí)行，在指令反應(yīng)時(shí)間后再執(zhí)行操作指令。

本發(fā)明使得一個(gè)遙控器能同時(shí)控制多個(gè)無人機(jī)，多架無人機(jī)之間形成編隊(duì)進(jìn)行飛行，這使得無需多人進(jìn)行操控，減少了操作繁瑣度，并且也減少了多架無人機(jī)之間發(fā)生碰撞的問題。

作為一種優(yōu)選方案，所述遙控器還包括有地圖單元，地圖單元與控制單元相連接。地圖單元能根據(jù)接收的主控機(jī)和僚機(jī)的飛行數(shù)據(jù)主要是位置信息來顯示地圖，并將主控機(jī)和僚機(jī)在地圖上進(jìn)行定位顯示。

作為一種優(yōu)選方案，所述主控機(jī)和僚機(jī)都還包括有角度傳感器單元，角度傳感器單元與處理單元相連。角度傳感器對無人機(jī)俯仰角度進(jìn)行檢測，并通過處理單元控制無人機(jī)保持水平姿態(tài)飛行。

作為一種優(yōu)選方案，所述僚機(jī)還包括有超聲波測距單元，超聲波測距單元與處理單元相連。超聲波測距單元能對與主控機(jī)之間的距離進(jìn)行檢測，在檢測到距離過近時(shí)能控制僚機(jī)增加一個(gè)向外側(cè)飛行的量，使僚機(jī)與主控機(jī)拉開距離，防止相撞。

一種無人機(jī)編隊(duì)控制方法，包括無人機(jī)編隊(duì)匯合控制步驟和編隊(duì)飛行控制步驟，

編隊(duì)匯合控制步驟包括：

S11.遙控器控制主控機(jī)和僚機(jī)起飛分別起飛，控制主控機(jī)處在懸 停狀態(tài)，主控機(jī)向僚機(jī)發(fā)送開始編隊(duì)命令和主控機(jī)位置A₀的位置信息；

S12.僚機(jī)根據(jù)主控機(jī)的位置信息向主控機(jī)靠攏，到達(dá)相距主控機(jī)距離為L位置B₀′后停止，組成編隊(duì)隊(duì)列，L為設(shè)定的主控機(jī)與僚機(jī)編隊(duì)間距值；編隊(duì)距離值為預(yù)先設(shè)定的在組成編隊(duì)隊(duì)列后主控機(jī)與僚機(jī)之間的距離。主控機(jī)與僚機(jī)自己實(shí)時(shí)互相發(fā)送自身位置信息、飛行數(shù)據(jù)。位置信息包括水平位置信息和高度位置信息，飛行數(shù)據(jù)包括飛行方向、飛行速度。

編隊(duì)飛行控制步驟包括：

S21.主控機(jī)接收到遙控器操作指令后，計(jì)算出在指令反應(yīng)時(shí)間T結(jié)束時(shí)僚機(jī)相對此時(shí)主控機(jī)位置A₂的編隊(duì)位置B₂，主控機(jī)將操作指令、此時(shí)主控機(jī)位置A₁位置信息、飛行方向、僚機(jī)編隊(duì)位置信息B₂發(fā)送給僚機(jī)，并接收此時(shí)僚機(jī)位置B₁位置信息；在主控機(jī)接到操作指令并準(zhǔn)備執(zhí)行指令進(jìn)行飛行控制前進(jìn)行編隊(duì)位置計(jì)算，然后將編隊(duì)位置信息發(fā)送給僚機(jī)。同時(shí)主控機(jī)將此時(shí)自身位置信息，飛行方向發(fā)送給僚機(jī)。飛行方向?yàn)橹骺貦C(jī)接收到操作指令后準(zhǔn)備飛行的方向。主控機(jī)位置A₂為主控機(jī)執(zhí)行操作指令模擬飛行時(shí)間T后所在的位置。主控機(jī)位置A₁和僚機(jī)位置B₁分別為接收到操作指令時(shí)主控機(jī)和僚機(jī)的位置。

S22.僚機(jī)根據(jù)主控機(jī)發(fā)送的信息計(jì)算出指令反應(yīng)時(shí)間T內(nèi)僚機(jī)跟隨路線r₂，并計(jì)算出僚機(jī)跟隨路線中飛行的跟隨速度；

S23.僚機(jī)按照跟隨路線飛行，在一個(gè)指令反應(yīng)時(shí)間結(jié)束后重新回到編隊(duì)隊(duì)列中的位置。

作為一種優(yōu)選方案，步驟S12中僚機(jī)靠攏主控機(jī)的具體步驟包括：

S121.僚機(jī)將主控機(jī)的位置和自身位置之間的連線l₀設(shè)定為靠近路線；

S122.在連線l₀上確定距離主控機(jī)為L的點(diǎn)為僚機(jī)初始編隊(duì)位置B₀′，獲取僚機(jī)初始編隊(duì)位置B₀′的位置信息，并以僚機(jī)初始編隊(duì)位置的位置為中心設(shè)定一個(gè)初始編隊(duì)位置范圍；

S122.僚機(jī)沿連線l₀靠近主控機(jī)，當(dāng)僚機(jī)的實(shí)際位置進(jìn)入到初始編隊(duì)位置范圍內(nèi)后，僚機(jī)停止靠攏，完成編隊(duì)形成。

作為一種優(yōu)選方案，步驟S21中在指令反應(yīng)時(shí)間T結(jié)束時(shí)僚機(jī)相對此時(shí)主控機(jī)位置A₂的編隊(duì)位置B₂位置信息計(jì)算包括以下步驟：

S211.主控機(jī)接收到操作指令，根據(jù)操作指令、主控機(jī)位置A₁的位置信息模擬出在指令反應(yīng)時(shí)間T內(nèi)主控機(jī)的飛行路線r₁，獲取該飛行路線終點(diǎn)A₂的位置信息；該飛行路線終點(diǎn)的位置為在指令反應(yīng)時(shí)間結(jié)束時(shí)主控機(jī)所在位置。僚機(jī)與主控機(jī)成一字隊(duì)列，僚機(jī)編隊(duì)位置為位于主控機(jī)一側(cè)、距離主控機(jī)為設(shè)定編隊(duì)間距的位置。

S212.以主控機(jī)的飛行方向?yàn)檩S，根據(jù)僚機(jī)位置B₁位置信息判斷僚機(jī)位于軸的左側(cè)或右側(cè)；

S213.在軸僚機(jī)所在的一側(cè)，以A₂點(diǎn)為出發(fā)點(diǎn)，以垂直軸為方向，距離路線終點(diǎn)位置為L的點(diǎn)為僚機(jī)編隊(duì)位置B₂，獲取僚機(jī)編隊(duì)位置B₂的位置信息。

作為一種優(yōu)選方案，步驟S22中僚機(jī)跟隨路線的計(jì)算步驟包括：

S221.主控機(jī)位置A₁與僚機(jī)位置B₁之間連線為l₁，經(jīng)過A₁且垂直連線l₁的線為l₂，將主控機(jī)飛行方向與l₂之間的夾角設(shè)為編隊(duì)飛行角度a；

S222.判斷僚機(jī)位置B₁與飛行方向指向的線是否位于l₂的同一側(cè)， 若在同一側(cè)則執(zhí)行內(nèi)側(cè)路線模擬策略，若不在同一側(cè)則執(zhí)行外側(cè)路線模擬策略；

內(nèi)側(cè)路線模擬策略包括：

s11.從僚機(jī)位置B₁出發(fā)，垂直A₁和A₂的連線且遠(yuǎn)離A₁和A₂的連線前進(jìn)到i點(diǎn)，僚機(jī)位置B₁到i點(diǎn)的距離為s₁，s₁＝L-L cos a；

s12.從i點(diǎn)出發(fā)到達(dá)僚機(jī)位置B₂，i點(diǎn)到僚機(jī)位置B₂的距離為s₂，s₂＝s₀-L sin a，s₀為主控機(jī)位置A₁到主控機(jī)位置A₂的距離，完成路線模擬；內(nèi)側(cè)路線模擬策略跟隨速度為s₁與s₂的和除于時(shí)間T。

外側(cè)路線模擬策略包括：

s21.從僚機(jī)位置B₁出發(fā)，繞主控機(jī)位置A₁旋轉(zhuǎn)角度a達(dá)到i′點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)路線的距離為s₁′，

s22.從i′點(diǎn)出發(fā)到達(dá)僚機(jī)位置B₂，i′點(diǎn)到僚機(jī)位置B₂的距離為s₂′，s₂′＝s₀，s₀為主控機(jī)位置A₁到主控機(jī)位置A₂的距離，完成路線模擬。外側(cè)路線模擬策略跟隨速度為s₁′與s₂′的和除于時(shí)間T。

作為一種優(yōu)選方案，指令反應(yīng)時(shí)間T為設(shè)定的一個(gè)時(shí)間段，主控機(jī)在接收到操作指令后在時(shí)間T內(nèi)根據(jù)操作指令進(jìn)行飛行，僚機(jī)在接收到操作指令后在實(shí)際T內(nèi)模擬出跟隨路線并根據(jù)跟隨路線進(jìn)行飛行，在指令反應(yīng)時(shí)間內(nèi)，主控機(jī)、僚機(jī)若再接收到操作指令，則不執(zhí)行，在指令反應(yīng)時(shí)間T結(jié)束后再執(zhí)行操作指令。由于主控機(jī)和僚機(jī)在轉(zhuǎn)向時(shí)飛行的距離不一樣，本方案設(shè)置了一個(gè)指令反應(yīng)時(shí)間用于讓僚機(jī)在轉(zhuǎn)向時(shí)進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，在指令反應(yīng)時(shí)間結(jié)束后保持主控機(jī)和僚機(jī)的編隊(duì)隊(duì)列。指令反應(yīng)時(shí)間一般很短，僚機(jī)在很短的時(shí)間內(nèi)完成位置調(diào)節(jié)，并不影響下一操作指令的執(zhí)行。

因此，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：能同時(shí)控制多個(gè)無人機(jī)，多架無人機(jī)之 間形成編隊(duì)進(jìn)行飛行，這使得無需多人進(jìn)行操控，減少了操作繁瑣度，并且也減少了多架無人機(jī)之間發(fā)生碰撞的問題。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)框示圖；

附圖2是本發(fā)明中編隊(duì)匯合控制的一種路線示意圖；

附圖3是本發(fā)明中編隊(duì)飛行角度a確定的一種圖形示意圖；

附圖4是本發(fā)明中內(nèi)側(cè)路線模擬策略的一種路線示意圖；

附圖5是本發(fā)明中外側(cè)路線模擬策略的一種路線示意圖。

1-遙控器 2-主控機(jī) 3-僚機(jī) 4-控制單元 5-第一無線通信單元 6-第二無線通信單元 7-第三無線通信單元 8-地圖單元9-處理單元 10-GPS定位單元 11-高度傳感器單元 12-角度傳感器單元 13-超聲波測距單元

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例：

本實(shí)施例一種無人機(jī)編隊(duì)控制系統(tǒng)，如圖1所示，包括遙控器1、主控機(jī)2和僚機(jī)3?？刂破鞫税刂茊卧?、第一無線通信單元5和地圖單元8，第一無線通信單元、地圖單元分別與控制單元連接。主控機(jī)和僚機(jī)都包括處理單元9、第二無線通信單元6、第三無線通信單元7、GPS定位單元10、高度傳感器單元11、角度傳感器單元12、超聲波測距單元13。第二無線通信單元、第三無線通信單元、GPS定位單元、高度傳感器單元、角度傳感器單元、超聲波測距單元分別與處理單元相連，第一無線通信單元分別與主控機(jī)、僚機(jī)的第二 無線通信單元無線相連，主控機(jī)的第三無線通信單元與僚機(jī)的第三無線通信單元無線相連。

遙控器：將操作指令發(fā)送給主控機(jī)，接收主控機(jī)和僚機(jī)的位置信息和飛行數(shù)據(jù)；

主控機(jī)：接收遙控器的操作指令并轉(zhuǎn)發(fā)給僚機(jī)，同時(shí)還實(shí)時(shí)將自身位置信息、飛行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給僚機(jī)，主控機(jī)根據(jù)操作指令進(jìn)行飛行控制，在編隊(duì)移動(dòng)過程中實(shí)時(shí)根據(jù)自身的位置信息計(jì)算出僚機(jī)的編隊(duì)位置信息并發(fā)送給僚機(jī)；

僚機(jī)：實(shí)時(shí)向主機(jī)發(fā)送自身位置信息、飛行數(shù)據(jù)，根據(jù)主控機(jī)飛行數(shù)據(jù)與主控機(jī)匯合形成編隊(duì)，在編隊(duì)移動(dòng)時(shí)根據(jù)操作指令、僚機(jī)編隊(duì)位置信息、主控機(jī)飛行數(shù)據(jù)計(jì)算出在指令反應(yīng)時(shí)間內(nèi)僚機(jī)編隊(duì)跟隨路線，僚機(jī)根據(jù)編隊(duì)飛行路線進(jìn)行飛行。

一種無人機(jī)編隊(duì)控制方法，包括無人機(jī)編隊(duì)匯合控制步驟和編隊(duì)飛行控制步驟，

編隊(duì)匯合控制步驟包括：

S11.遙控器控制主控機(jī)和僚機(jī)起飛分別起飛，控制主控機(jī)處在懸停狀態(tài)，主控機(jī)向僚機(jī)發(fā)送開始編隊(duì)命令和主控機(jī)位置A₀的位置信息；

S12.僚機(jī)根據(jù)主控機(jī)的位置信息向主控機(jī)靠攏，到達(dá)相距主控機(jī)距離為L位置B₀′后停止，組成編隊(duì)隊(duì)列，L為設(shè)定的主控機(jī)與僚機(jī)編隊(duì)間距值；

編隊(duì)飛行控制步驟包括：

S21.主控機(jī)接收到遙控器操作指令后，計(jì)算出在指令反應(yīng)時(shí)間T結(jié)束時(shí)僚機(jī)相對此時(shí)主控機(jī)位置A₂的編隊(duì)位置B₂，主控機(jī)將操作指 令、此時(shí)主控機(jī)位置A₁位置信息、飛行方向、僚機(jī)編隊(duì)位置信息B₂發(fā)送給僚機(jī)，并接收此時(shí)僚機(jī)位置B₁位置信息；

S22.僚機(jī)根據(jù)主控機(jī)發(fā)送的信息計(jì)算出指令反應(yīng)時(shí)間T內(nèi)僚機(jī)跟隨路線r₂，并計(jì)算出僚機(jī)跟隨路線中飛行的跟隨速度；

S23.僚機(jī)按照跟隨路線飛行，在一個(gè)指令反應(yīng)時(shí)間結(jié)束后重新回到編隊(duì)隊(duì)列中的位置。

其中，指令反應(yīng)時(shí)間T為設(shè)定的一個(gè)時(shí)間段，主控機(jī)在接收到操作指令后在時(shí)間T內(nèi)根據(jù)操作指令進(jìn)行飛行，僚機(jī)在接收到操作指令后在實(shí)際T內(nèi)模擬出跟隨路線并根據(jù)跟隨路線進(jìn)行飛行，在指令反應(yīng)時(shí)間內(nèi)，主控機(jī)、僚機(jī)若再接收到操作指令，則不執(zhí)行，在指令反應(yīng)時(shí)間T結(jié)束后再執(zhí)行操作指令。

如圖2圖形所示，步驟S12中僚機(jī)靠攏主控機(jī)的具體步驟包括：

S121.主控機(jī)和僚機(jī)分別起飛后，主控機(jī)原地懸停，等待僚機(jī)靠近匯合。僚機(jī)將主控機(jī)的位置和自身位置之間的連線l₀設(shè)定為靠近路線；

S122.在連線l₀上確定距離主控機(jī)為L的點(diǎn)為僚機(jī)初始編隊(duì)位置B₀′，B₀′的位置信息根據(jù)主控機(jī)位置A₀的位置信息、主控機(jī)與僚機(jī)編隊(duì)間距值L，以及連線l₀與水平線的夾角來計(jì)算出。

在獲取僚機(jī)初始編隊(duì)位置B₀′的位置信息后，以僚機(jī)初始編隊(duì)位置為中心設(shè)定一個(gè)初始編隊(duì)位置范圍；

S122.僚機(jī)沿連線l₀靠近主控機(jī)，當(dāng)僚機(jī)的實(shí)際位置進(jìn)入到初始編隊(duì)位置范圍內(nèi)后，僚機(jī)停止靠攏，完成編隊(duì)形成。

如圖4或圖5圖形所示，步驟S21中在指令反應(yīng)時(shí)間T結(jié)束時(shí)僚機(jī)相對此時(shí)主控機(jī)位置A₂的編隊(duì)位置B₂位置信息計(jì)算包括以下步驟：

S211.主控機(jī)接收到操作指令，根據(jù)操作指令、主控機(jī)位置A₁的位置信息模擬出在指令反應(yīng)時(shí)間T內(nèi)主控機(jī)的飛行路線r₁，獲取該飛行路線終點(diǎn)A₂的位置信息；

S212.以主控機(jī)的飛行方向即飛行路線r₁為軸，根據(jù)僚機(jī)位置B₁位置信息判斷僚機(jī)位于軸的左側(cè)或右側(cè)；

S213.在軸僚機(jī)所在的一側(cè)，以A₂點(diǎn)為出發(fā)點(diǎn)，以垂直軸為方向，距離路線終點(diǎn)位置為L的點(diǎn)為僚機(jī)編隊(duì)位置B₂，獲取僚機(jī)編隊(duì)位置B₂的位置信息。當(dāng)僚機(jī)位置B₁位于左側(cè)，則在A₂點(diǎn)左側(cè)確定僚機(jī)編隊(duì)位置B₂，當(dāng)僚機(jī)位置B₁位于右側(cè)，則在A₂點(diǎn)右側(cè)確定僚機(jī)編隊(duì)位置B₂。

步驟S22中僚機(jī)跟隨路線的計(jì)算步驟包括：

S221.如圖3所示，主控機(jī)位置A₁與僚機(jī)位置B₁之間連線為l₁，經(jīng)過A₁且垂直連線l₁的線為l₂，將主控機(jī)飛行方向與l₂之間的夾角設(shè)為編隊(duì)飛行角度a；

S222.判斷僚機(jī)位置B₁與飛行方向指向的線是否位于l₂的同一側(cè)，若在同一側(cè)則執(zhí)行內(nèi)側(cè)路線模擬策略，若不在同一側(cè)則執(zhí)行外側(cè)路線模擬策略；

如圖4圖形所示，內(nèi)側(cè)路線模擬策略包括：

s11.從僚機(jī)位置B₁出發(fā)，垂直A₁和A₂的連線且遠(yuǎn)離A₁和A₂的連線前進(jìn)到i點(diǎn)，僚機(jī)位置B₁到i點(diǎn)的距離為s₁，s₁＝L-L cos a；

s12.從i點(diǎn)出發(fā)到達(dá)僚機(jī)位置B₂，i點(diǎn)到僚機(jī)位置B₂的距離為s₂，s₂＝s₀-L sin a，s₀為主控機(jī)位置A₁到主控機(jī)位置A₂的距離，完成路線模擬；

如圖5圖形所示，外側(cè)路線模擬策略包括：

s21.從僚機(jī)位置B₁出發(fā)，繞主控機(jī)位置A₁旋轉(zhuǎn)角度a達(dá)到i′點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)路線的距離為s₁′，

s22.從i′點(diǎn)出發(fā)到達(dá)僚機(jī)位置B₂，i′點(diǎn)到僚機(jī)位置B₂的距離為s₂′，s₂′＝s₀，s₀為主控機(jī)位置A₁到主控機(jī)位置A₂的距離，完成路線模擬。

在僚機(jī)到達(dá)跟隨路線終點(diǎn)B₂后還與主控機(jī)進(jìn)行位置信息校對，僚機(jī)到達(dá)跟隨路線終點(diǎn)B₂后記錄實(shí)際的B₂位置信息，同時(shí)僚機(jī)接收主控機(jī)根據(jù)主控機(jī)位置A₂計(jì)算出的模擬的B₂位置信息，以模擬的B₂為中心設(shè)定一個(gè)校對范圍，檢測實(shí)際的B₂位置是否落在校對范圍內(nèi)，若是則判斷僚機(jī)沒有飛離編隊(duì)隊(duì)列，若否則判斷僚機(jī)飛離編隊(duì)隊(duì)列，則計(jì)算出實(shí)際的B₂位置與模擬的B₂位置之間的偏離距離，給僚機(jī)一個(gè)垂直模擬的B₂位置所在飛行方向的飛行量，使僚機(jī)靠近B₂位置飛行方向所在的直線。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。

盡管本文較多地使用了遙控器、主控機(jī)、僚機(jī)、控制單元、第一無線通信單元等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。