所述實施例總體上涉及評級并提高制造機器人的精確度。具體而言，本實施例涉及基于制造機器人的工具偏離預(yù)定操作路徑多少來確定精確度度量。

背景技術(shù)：

設(shè)備制造可以是涉及一系列的工具的復(fù)雜的過程，每個工具都相當大地影響某些制造過程的結(jié)果。在設(shè)備制造期間，每個工具都可以由不同機器人控制，并且每個機器人可以由不同公司提供。因此，一些機器人在執(zhí)行某些操作時比其它機器人更精確。令人遺憾的是，使用多種機器人的設(shè)備制造商可能不知道機器人之間的這些操作差異，并且可能不注意地繼續(xù)使用某些機器人。此外，考慮到許多公司可以理解地會寧愿推銷其自己的機器人設(shè)計，依賴于不同機器人制造公司來提供與其各自機器人的精確度有關(guān)的無偏反饋可能證明是無效的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本文描述了涉及用于測試和控制制造機器人的系統(tǒng)、方法和裝置的多個實施例。在一些實施例中，闡述了一種制造系統(tǒng)。制造系統(tǒng)可以包括包含工具和傳感器的制造機器人。工具可以被配置為遵循操作路徑，并且傳感器可以被配置為提供指示工具相對于操作路徑的位置的信號。制造系統(tǒng)可以進一步包括與制造機器人通信的反饋計算機。反饋計算機可以被配置為：(i)基于信號計算所述工具與所述操作路徑的偏差，(ii)基于所計算的偏差計算精確度度量，及(iii)基于所述精確度度量調(diào)整工具的操作路徑。制造系統(tǒng)還可以包括與傳感器和反饋計算機通信的數(shù)據(jù)獲取計算機。數(shù)據(jù)獲取計算機可以被配置為將來自傳感器的信號轉(zhuǎn)換為用于反饋計算機的測量數(shù)據(jù)。傳感器可以是線性可變差動變壓器(LVDT)或激光傳感器。反饋計算機可以包括存儲器，該存儲器被配置為存儲與工具多遍通過操作路徑對應(yīng)的偏差數(shù)據(jù)。可以由反饋計算機基于來自位置傳 感器的信號確定工具的位置，并且可以由反饋計算機基于操作路徑與工具的位置之間的比較來計算精確度度量。

在其它實施例中，闡述了一種用于評估制造機器人的操作精確度的機器人測試系統(tǒng)。機器人測試系統(tǒng)可以包括位置傳感器，其被配置為輸出用于指示制造機器人的工具相對于操作路徑的位置的信號。機器人測試系統(tǒng)還可以包括連接到位置傳感器的計算機。計算機可以(i)基于來自位置傳感器的信號計算制造機器人的工具與操作路徑的偏差，及(ii)基于偏差為制造機器人計算精確度度量。機器人測試系統(tǒng)還可以包括與傳感器和計算機通信的數(shù)據(jù)獲取模塊。數(shù)據(jù)獲取模塊可以將來自傳感器的信號轉(zhuǎn)換為距離測量，用于計算機計算精確度度量。計算機可以進一步被配置為存儲對應(yīng)于不同制造機器人的多個精確度度量。制造機器人可以被配置為在由計算機計算精確度度量之前，操縱工具多次通過操作路徑。計算機可以存儲操作路徑并基于工具與操作路徑的偏差修改操作路徑。另外，制造機器人可以是被配置為執(zhí)行一個或多個不同的精加工流程的加工機器人。

在另外的其它實施例中，闡述了一種制造機器人。制造機器人可以包括具有用于按照操作路徑對部件表面操作的工具的機械臂。制造機器人還可以包括位置傳感器，其附接到制造機器人并被配置為輸出對應(yīng)于從位置傳感器到部件表面的距離的信號。制造機器人可以進一步包括與機械臂和位置傳感器通信的計算機。計算機可以被配置為存儲操作路徑，并當來自位置傳感器的信號指示工具偏離操作路徑時修改操作路徑。制造機器人的工具可以是砂磨工具、磨削工具、鉆孔工具、蝕刻工具或切削工具。制造機器人的位置傳感器可以是線性可變差動變壓器(LVDT)或激光傳感器。制造機器人的計算機可以被配置為存儲對應(yīng)于部件的多個不同表面的多條操作路徑。

在其它實施例中，闡述了一種計算設(shè)備。計算設(shè)備可以包括被配置為接收對應(yīng)于從位置傳感器到部件表面的距離的第一信號的輸入組件。計算設(shè)備還可以包括存儲器，該存儲器被配置為存儲用于制造機器人的操作路徑，制造機器人具有按照操作路徑對部件表面執(zhí)行操作的工具。計算設(shè)備可以進一步包括處理器，該處理器被配置為基于在輸入組件處接收的第一信號來計算制造機器人的工具與操作路徑的偏差。計算設(shè)備的處理器還可以基于偏差修改操作路徑。計算設(shè)備還可以包括輸出組件，該輸出組件被配置為基于由處理器修改的操作 路徑向制造機器人提供第二信號以控制制造機器人。另外，計算設(shè)備可以包括連接到輸入組件并被配置為將來自位置傳感器的輸出轉(zhuǎn)換為第一信號的數(shù)據(jù)獲取模塊。

從以下的詳細說明結(jié)合附圖，本發(fā)明的其它方面和優(yōu)勢會變得顯而易見，附圖通過示例的方式示出了所述實施例的原理。

附圖說明

通過以下的詳細說明結(jié)合附圖會更易于理解本公開內(nèi)容，在附圖中相似的參考標記標明相似的結(jié)構(gòu)要素。

圖1A和1B示出了制造機器人的透視圖，該制造機器人用于對生產(chǎn)線上的設(shè)備組件執(zhí)行制造有關(guān)的操作。

圖2示出了用于評級不同制造機器人的精確度的機器人測試系統(tǒng)的系統(tǒng)圖。

圖3A和3B示出了根據(jù)本文所述的實施例的制造機器人的工具可以沿其行進的操作路徑的透視圖。

圖4示出了用于測試制造機器人以產(chǎn)生精確度度量的方法。

圖5示出了用于基于制造機器人的工具與操作路徑的測得偏差來補償該工具的操作路徑的方法。

圖6和7示出了提供在制造機器人的測試期間制造機器人的工具可能如何偏離預(yù)期操作路徑的示例的曲線圖。

圖8和9示出了提供可以如何基于工具與操作路徑的測得偏差來補償制造機器人的工具的操作路徑的示例的曲線圖。

具體實施方式

在以下的詳細說明中參考了附圖，附圖構(gòu)成說明的一部分，并且其中通過示例的方式顯示了根據(jù)所述實施例的具體實施例。盡管足夠詳細地描述了這些實施例以使得本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)嵺`所述實施例，但會理解，這些示例不是限制性的；這樣可以使用其它實施例，并且在不脫離所述實施例的精神和范圍的情況下可以做出改變。

所述實施例涉及用于確定并提高制造機器人的精確度的測試方法。許多制造機器人在執(zhí)行為之設(shè)計的某些功能時會表現(xiàn)出缺陷。例如，被設(shè)計為遵循圍 繞設(shè)備外殼的表面的某一操作路徑的制造機器人并非每次都同樣地遵循該操作路徑?？梢詼y量并匯編與操作路徑的偏差以便為制造機器人推導出精確度度量并補償制造機器人的操作路徑。可以為多個制造機器人匯編精確度度量，以便確定哪個制造機器人應(yīng)當用于特定制造過程。

可以基于計算設(shè)備的一個或多個特征產(chǎn)生制造機器人被分級到的操作路徑。例如，計算設(shè)備可以包括外殼，其可以是由制造機器人執(zhí)行的操作的主體。為了對外殼執(zhí)行操作，制造機器人可以接收對應(yīng)于操作路徑的指令，用于圍繞外殼操縱制造機器人的工具。指令可以基于設(shè)備產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，設(shè)備掃描外殼以創(chuàng)建三維數(shù)據(jù)并且此后基于三維數(shù)據(jù)確定用于制造機器人行進的路線。在一些實施例中，測試樣品用作產(chǎn)生三維數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)。測試樣品可以是具有多個表面的剛性部件，其被設(shè)計為包括制造機器人可以對其操作的計算設(shè)備的外殼的一個或多個特征。例如，測試樣品可以是三維部件，其具有類似于諸如移動電話的設(shè)備的彎曲邊沿的彎曲邊沿。另外，測試樣品可以包括類似于諸如筆記本電腦或平板電腦的設(shè)備的斜削邊(chamfered edge)的斜削邊。應(yīng)注意，設(shè)備的任何其它物理特征可以被設(shè)置在測試樣品上，并用作制造機器人的操作路徑的基礎(chǔ)。

每個制造機器人的測試都可以由測試系統(tǒng)來執(zhí)行，該測試系統(tǒng)包括制造機器人、位置傳感器、數(shù)據(jù)獲取模塊和用于分析來自數(shù)據(jù)獲取模塊的數(shù)據(jù)的反饋計算機。制造機器人可以是任何機器人，諸如包括機械臂和附接到機械臂的工具的加工機器人。工具可以是任何適合的工具，包括但不限于砂磨工具、磨削工具、鉆孔工具、蝕刻工具和/或切削工具。由于在制造機器人偏離預(yù)期操作路徑時這種工具會損壞部件表面，因此使用可以精確地遵循操作路徑的制造機器人是重要的?？梢允褂梦恢脗鞲衅鳒y試機器人的精確度，位置傳感器可以附接到機械臂以確定位置傳感器、制造機器人或工具與部件表面之間的距離。位置傳感器可以是適合于確定距離的任何傳感器。例如，位置傳感器可以是使用激光來確定激光傳感器與部件表面之間的距離的激光傳感器。來自激光傳感器的信號可以提供給數(shù)據(jù)獲取模塊，用于將信號轉(zhuǎn)換為測量數(shù)據(jù)。在測試系統(tǒng)的一些實施例中，位置傳感器可以是線性可變差動變壓器(LVDT)。LVDT可以包括物理地觸碰部件表面以確定制造機器人與部件表面之間的距離的機構(gòu)。例如，LVDT可以包括球和彈簧部件，其通過在球滑過紋理的表面時壓縮彈簧的方式 而操作。響應(yīng)于振蕩，電壓信號從LVDT被提供給數(shù)據(jù)獲取模塊，以便數(shù)據(jù)獲取模塊確定制造機器人與部件表面之間的距離。

可以基于制造機器人的工具一遍或多遍通過在測試樣品的表面或其它部件表面周圍的操作路徑來為制造機器人推導出精確度度量。操作路徑可以對應(yīng)于制造機器人的工具或位置傳感器與部件表面的理想或理論距離，并且由位置傳感器提供的數(shù)據(jù)可以是位置傳感器或工具與部件表面的實際距離?？梢源_定理論距離與實際距離之間的差值，并將其用于創(chuàng)建偏差值。偏差值此后可以用于為制造機器人產(chǎn)生精確度度量，并補償制造機器人的操作路徑。例如，可以針對制造機器人的工具一遍或多遍通過操作路徑來求偏差值的平均值，并且最終平均值可以用于為制造機器人確定精確度度量。此外，由于測試樣品可以包括類似于多個設(shè)備的表面的表面，精確度度量還可以指示制造機器人對特定設(shè)備執(zhí)行的操作的精確性。另外，可以基于偏差值來補償制造機器人的操作路徑，以使得盡管偏離了操作路徑制造機器人也可以執(zhí)行更精確的操作。可以在補償操作路徑后計算精確度度量，作為即使在補償后仍計量制造機器人的精確度的方式。

以下參考圖1A-9來討論這些及其它實施例；然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員會容易理解，本文關(guān)于這些附圖給出的詳細說明僅是為了說明目的，并不應(yīng)解釋為限制本公開內(nèi)容的范圍。

圖1A示出了制造機器人102的透視圖，該制造機器人102用于對生產(chǎn)線104上的設(shè)備組件110執(zhí)行制造有關(guān)的操作。制造機器人102可以是用于制造計算設(shè)備的一個或多個組件的任何適合類型的機器人。例如，制造機器人102可以是機械加工機器人、蝕刻機器人、焊接機器人和/或任何其它基于工具的機器人。工具106可以附接在制造機器人102的末端，用于對設(shè)備組件110執(zhí)行制造操作。工具106可以是焊接工具、砂磨工具、蝕刻工具、磨削工具、拋光工具、鉆孔工具、激光工具和/或用于對設(shè)備組件110執(zhí)行制造操作的任何其它工具。設(shè)備組件110可以是諸如計算設(shè)備的外殼之類的計算設(shè)備的任何部分。為了測試制造機器人102的精確度，傳感器108可以附接到制造機器人102。傳感器108可以附接在制造機器人102的工具106附近，以便精確地確定工具106是否保持在設(shè)備組件110上或附近的正確位置處?？梢砸罁?jù)為某設(shè)備組件110產(chǎn)生的操作路徑來確定正確位置。操作路徑可以是基于由連接到制造機器人102 的計算機存儲的數(shù)據(jù)集的。通過使用掃描設(shè)備來掃描設(shè)備組件110或包括設(shè)備組件110的特征的測試樣品可以產(chǎn)生數(shù)據(jù)集。工具106和傳感器108此后可以遵循操作路徑112，如圖1B所示的，該圖提供了制造機器人102按照操作路徑112操作的透視圖。隨著工具106和傳感器108遵循操作路徑112，傳感器108可以收集與工具106和/或制造機器人102遵循操作路徑112的精確程度有關(guān)的數(shù)據(jù)。此后可以由連接到傳感器108的計算機處理數(shù)據(jù)，以便為制造機器人102確定偏差數(shù)據(jù)和精確度度量。精確度度量可以是可指示設(shè)備執(zhí)行得如何的級別或等級的任何形式的信息。例如，精確度度量可以包括指示制造機器人的性能的級別的一個或多個字母和/或數(shù)字。

圖2示出了用于評級并提高不同制造機器人的精確度的機器人測試系統(tǒng)202的系統(tǒng)圖。機器人測試系統(tǒng)202可以包括傳感器210，其用于收集對應(yīng)于機器人204與機器人204的工具設(shè)計為對其操作的部件表面之間的距離的數(shù)據(jù)。傳感器210可以是任何類型的傳感器，包括但不限于接近傳感器、激光傳感器、諸如線性可變差動變壓器(LVDT)的接觸傳感器、電容性傳感器、超聲波傳感器和/或光傳感器。傳感器210可以連接到數(shù)據(jù)獲取模塊208，其可以從傳感器210聚集數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可以進一步被分析以便形成與機器人204的精確度有關(guān)的度量的形式。例如，傳感器210可以輸出可以由數(shù)據(jù)獲取模塊208接收的電流和/或電壓信號。來自傳感器210的信號此后可以轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)獲取模塊208可用的數(shù)據(jù)。取決于數(shù)據(jù)獲取模塊208的設(shè)定，可以以靜態(tài)或可變速率采樣來自傳感器210的信號。數(shù)據(jù)獲取模塊208可以是與連接到機器人204的反饋計算機206分離的計算設(shè)備?？商鎿Q地，數(shù)據(jù)獲取模塊208可以是在反饋計算機206或分離的設(shè)備內(nèi)操作的軟件應(yīng)用。數(shù)據(jù)獲取模塊208可以使用機器人204移動所花費的時間和來自傳感器210的電壓和/或電流信號來確定機器人204的工具與部件表面的距離。一旦數(shù)據(jù)獲取模塊208已經(jīng)將來自傳感器210的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可以由反饋計算機206分析的形式，就可以將數(shù)據(jù)從數(shù)據(jù)獲取模塊208發(fā)送到反饋計算機206。反饋計算機206可以存儲來自數(shù)據(jù)獲取模塊208的數(shù)據(jù)用于分析。例如，可以將數(shù)據(jù)與機器人204的操作路徑相比較，以確定機器人204的工具偏離操作路徑的量，如本文所述的。此外，反饋計算機206可以控制機器人204的工具的操作，并且因此指導工具多次完成操作路徑。換句話說，反饋計算機206可以指導機器人204操縱工具多次通過操作路徑，以使得傳感 器210可以針對操作路徑的每次完成來收集距離數(shù)據(jù)。對應(yīng)于編程的操作路徑與距離數(shù)據(jù)之間的差值的偏差數(shù)據(jù)可以對多次完成求平均值。偏差數(shù)據(jù)的平均值此后可以用作為機器人204產(chǎn)生精確度度量的基礎(chǔ)。例如，如果平均值相對較低，則精確度度量就可以為高，指示機器人204是精確的機器人。可替換地，如果平均值相對較高，則精確度度量就可能為低，指示機器人204不是精確的機器人。也可以由反饋計算機206使用偏差數(shù)據(jù)以修改制造機器人的操作路徑，以便補償制造機器人的基于操作路徑的不精確性。以此方式，即使制造機器人的工具可能沒有精確地遵循制造操作的原始操作路徑，也可以補償原始操作路徑以使得制造機器人仍成功地完成制造操作。使用由傳感器210收集的測量和由反饋計算機206計算的偏差數(shù)據(jù)，在制造操作期間可以連續(xù)地補償操作路徑。補償?shù)穆窂娇梢杂煞答佊嬎銠C206存儲并在隨后的制造操作中結(jié)合制造機器人和相應(yīng)的部件表面使用。

圖3A和3B示出了根據(jù)本文所述的實施例的制造機器人的工具可以沿其行進的操作路徑的透視圖。具體而言，圖3A示出了可以是操作路徑304的基礎(chǔ)的設(shè)備外殼306的透視圖。操作路徑304可以由數(shù)據(jù)來表示，該數(shù)據(jù)可以存儲在諸如反饋計算機206的計算設(shè)備的存儲器中?？梢允褂脪呙柙O(shè)備外殼306以產(chǎn)生對應(yīng)于設(shè)備外殼306的三維(3D)數(shù)據(jù)的掃描設(shè)備來產(chǎn)生數(shù)據(jù)。此后可以分析3D數(shù)據(jù)，并取塊于要對設(shè)備外殼306執(zhí)行的操作，3D數(shù)據(jù)可以提供用于產(chǎn)生對應(yīng)于操作路徑304的數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)。類似地，圖3B示出了可以是操作路徑308的基礎(chǔ)的測試樣品310的透視圖。測試樣品310可以包括對應(yīng)于設(shè)備的表面的任意數(shù)量的表面。例如，測試樣品的表面可以對應(yīng)于顯示器設(shè)備的彎曲表面、鍵盤的表面、設(shè)備的斜削表面、和/或可以由制造機器人對其操作的設(shè)備的任何其它表面。以此方式，可以為測試樣品310的每個表面產(chǎn)生任意數(shù)量的操作路徑，并且使用測試樣品310可以為制造機器人產(chǎn)生一個或多個精確度度量。每個精確度度量都可以對應(yīng)于制造機器人的工具多好地遵循對應(yīng)于設(shè)備表面的操作路徑。因此，通過測試制造機器人的工具遵循從測試樣品310產(chǎn)生的操作路徑的能力，可以產(chǎn)生對應(yīng)于多個設(shè)備表面的精確度度量。結(jié)果，從利用測試樣品310測試產(chǎn)生的精確度度量可以用于確定和/或分級制造機器人對多個設(shè)備表面操作得如何。在一些實施例中，當制造機器人偏離操作路徑304或308時，可以補償或者以其它方式修改操作路徑304或308，如本文所述的。以此方式， 盡管在遵循操作路徑304或308時經(jīng)歷了不精確，但是制造機器人可以更精確地執(zhí)行與操作路徑304或308相關(guān)的制造操作。

圖4示出了用于測試制造機器人以產(chǎn)生精確度度量的方法400。方法400可以由任何系統(tǒng)或設(shè)備執(zhí)行，包括但不限于，機器人測試系統(tǒng)202、反饋計算機206、數(shù)據(jù)獲取模塊208和/或適合于分析測試數(shù)據(jù)的任何其它裝置或設(shè)備。方法400可以包括從連接到制造機器人的傳感器接收信號的步驟402。信號可以是電壓或電流信號，并且傳感器可以是適合于計量對象與傳感器的接近度的任何類型的傳感器。另外，傳感器可以機械地連接到制造機器人或與制造機器人分離。方法400可以進一步包括將信號轉(zhuǎn)換為距離數(shù)據(jù)的步驟404。距離數(shù)據(jù)可以與用于測量距離的任何單位相關(guān)聯(lián)，單位可以是諸如米、英寸和/或用于測量距離的任何其它適合的單位?？梢曰趶闹圃鞕C器人、傳感器和/或測試樣品的校準推導出的信息將信號轉(zhuǎn)換為距離數(shù)據(jù)。方法400還可以包括產(chǎn)生對應(yīng)于制造機器人的工具或傳感器與操作路徑的偏差的偏差數(shù)據(jù)的步驟406。偏差數(shù)據(jù)可以對應(yīng)于制造機器人的工具或位置傳感器偏離制造機器人或位置傳感器的編程的操作路徑多少。例如，如果操作路徑包括直線并且工具偏離直線，工具偏離直線的量可以包括在偏差數(shù)據(jù)中。方法400可以進一步包括基于偏差數(shù)據(jù)為制造機器人計算精確度度量的步驟408。例如，在制造機器人一次或多次完成操作路徑時或之后可以分析偏差數(shù)據(jù)。偏差數(shù)據(jù)的分析可以包括求偏差數(shù)據(jù)的平均值，換算偏差數(shù)據(jù)，對偏差數(shù)據(jù)求和，或者適合于將偏差數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可以從其搜集到精確度的度量的任何其它運算。

圖5示出了用于基于制造機器人的工具與操作路徑的測量的偏差來補償制造機器人的工具的操作路徑的方法500。方法500可以由任何系統(tǒng)或設(shè)備執(zhí)行，包括但不限于，機器人測試系統(tǒng)202、反饋計算機206、數(shù)據(jù)獲取模塊208和/或適合于分析測試數(shù)據(jù)的任何其它裝置或設(shè)備。方法500可以包括為制造機器人的工具存儲操作路徑的步驟502。方法500還可以包括從連接到制造機器人的傳感器接收信號的步驟504。制造機器人可以是任何類型的制造機器人，包括本文所述的那些。另外，傳感器可以是任何類型的傳感器，包括本文所述的傳感器任意一種。方法500還可以包括將信號轉(zhuǎn)換為距離數(shù)據(jù)的步驟506。信號可以是電壓信號和/或電流信號，并且距離數(shù)據(jù)可以與測量單位相關(guān)聯(lián)，用于計量制造機器人的工具或傳感器與部件表面之間的距離。方法500可以進一步包括基 于距離數(shù)據(jù)產(chǎn)生對應(yīng)于制造機器人的工具與操作路徑的偏差的偏差數(shù)據(jù)的步驟508。在步驟510，可以基于偏差數(shù)據(jù)補償或以其它方式修改工具的路徑。通過基于偏差數(shù)據(jù)補償工具的路徑，制造機器人將會更精確地完成與原始操作路徑相關(guān)聯(lián)的制造操作。換句話說，如果制造機器人的工具離操作路徑第一距離，那么在工具遵循操作路徑的隨后時間期間，工具可以離操作路徑小于第一距離的第二距離。在完成步驟510后方法500可以可選地返回到步驟504，如圖5的虛線所示的。可以基于得到的偏差數(shù)據(jù)為制造機器人計算精確度度量，如本文所述的。由于精確度度量是基于制造機器人遵循補償?shù)穆窂降哪芰Φ?，所以精確度度量將會更精確地評定制造機器人遵循操作路徑的能力。

圖6示出了提供在制造機器人的測試期間制造機器人的工具會如何偏離工具的預(yù)期操作路徑的示例的曲線圖。另外，圖7示出了示出如何隨時間608跟蹤偏差數(shù)據(jù)以便為被測試的制造機器人產(chǎn)生精確度度量的曲線圖。偏差數(shù)據(jù)還可以用于補償制造機器人的工具的操作路徑，如本文進一步論述的。圖6示出了制造機器人或傳感器與用于制造機器人的工具的操作路徑的理論偏差604和實際偏差606的曲線圖。理論偏差可以是恒定值，諸如零或任何其它恒定值。工具可以是砂磨工具或拋光工具，并且工具可以停留在距要對其操作的部件表面的一定距離602，以使得工具會以一定量的壓力壓靠于部件表面。這個距離可以至少部分地由操作路徑來限定。隨著工具借助制造機器人的移動而完成操作路徑，可以由附接到制造機器人的傳感器來測量工具或傳感器與操作路徑的實際偏差606。實際偏差606的移動平均值704可以隨時間706而確定，并且此后用于補償工具的操作路徑和/或計算精確度度量。例如，在制造機器人一次或多次完成操作路徑后，移動平均值704的最終值可以是精確度度量。在一些實施例中，可以基于被測試的制造機器人的數(shù)量來換算或調(diào)整移動平均值704以創(chuàng)建精確度度量，并且因此，可以將唯一的精確度度量分配給被測試的每個制造機器人。

圖8示出了制造機器人的工具或者附接到制造機器人的傳感器與用于測試制造機器人的操作路徑的理論偏差806和實際校正偏差804的曲線圖。實際校正偏差804對應(yīng)于制造機器人被提供了對應(yīng)于補償操作路徑的信號時制造機器人的工具與操作路徑的偏差。例如，操作路徑可以指示工具或制造機器人應(yīng)離開部件表面的距離，并且這個距離可以是理論偏差806。當制造機器人上的傳感 器確定傳感器或工具已經(jīng)偏離了理論偏差806時，可以由與制造機器人和傳感器通信的計算機產(chǎn)生補償操作路徑。補償操作路徑可以由制造機器人使用來調(diào)整制造機器人的操作路徑，并且從而校正制造機器人與原始操作路徑的將來的偏差。例如，如圖8所示的，隨著將補償操作路徑用于控制制造機器人，制造機器人的實際校正偏差804隨時間808而趨向于理論偏差806。被測試的制造機器人的精確度度量可以是基于實際校正偏差804的，以便分級或評級能夠使用反饋信號來校正它們的操作路徑的制造機器人。如圖9的曲線圖所示的，可以根據(jù)制造機器人一次或多次完成操作路徑來計算實際校正偏差804隨時間906的移動平均值904。移動平均值904的最終值此后可以用作被測試的制造機器人的精確度度量的基礎(chǔ)。在按照本文所述的一個或多個實施例已經(jīng)測試了多個制造機器人后，可以基于其各自的精確度度量比較每個制造機器人。當將制造機器人用于特定過程時，可以為該特定過程選擇具有最佳精確度度量的制造機器人。

可以分離地或任意組合地使用所述實施例的各個方面、實施例、實現(xiàn)方式或特征。所述實施例的各個方面可以由軟件、硬件或硬件與軟件的組合來實施。所述實施例還可以體現(xiàn)為用于控制制造操作的計算機可讀介質(zhì)上的計算機可讀代碼，或用于控制生產(chǎn)線的計算機可讀介質(zhì)上的計算機可讀代碼。計算機可讀介質(zhì)是可以存儲此后由計算機系統(tǒng)讀取的數(shù)據(jù)的任何數(shù)據(jù)儲存設(shè)備。計算機可讀介質(zhì)的示例包括只讀存儲器、隨機存取存儲器、CD-ROM、HDD、DVD、磁帶和光數(shù)據(jù)儲存設(shè)備。計算機可讀介質(zhì)還可以分布在網(wǎng)絡(luò)耦合的計算機系統(tǒng)上，以使得以分布式方式存儲并執(zhí)行計算機可讀代碼。

為了解釋，前述說明使用了特定名稱來提供對所述實施例的透徹理解。但對于本領(lǐng)域技術(shù)人員，顯然，這些特定細節(jié)不是為了實踐所述實施例所必需的。因而，為了示出與說明的目的而呈現(xiàn)了具體實施例的前述說明。它們并非旨在是窮舉性的或者將所述實施例限定為公開的嚴格形式。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員，顯然，鑒于以上教導可能存在許多修改和變化。