多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機的制作方法
【專利說明】多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機
[0001]本申請為2012年6月15日提交的、申請?zhí)枮?01210202156.9、發(fā)明名稱為“多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機”的申請的分案申請。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及具備多個機器人單元的多機器人系統(tǒng)、及具備該多機器人系統(tǒng)的電子元件安裝機。
【背景技術(shù)】
[0003]在多機器人系統(tǒng)中，多個機器人單元的軌道有時會重疊。這種情況下，根據(jù)多個機器人單元的動作，多個機器人單元彼此可能會發(fā)生干擾。因此，在專利文獻1、2中公開了一種抑制多個機器人單元彼此之間的干擾的干擾抑制方法。
[0004]專利文獻
[0005]【專利文獻I】日本特開2011-14592號公報
[0006]【專利文獻2】日本特開2006-68857號公報
[0007]然而，在機器人單元中有時配置有更換部件。例如，在電子元件安裝機的機器人單元的安裝頭上配置有可更換的吸嘴。在根據(jù)更換部件的種類而更換部件的重量不同的情況下，對更換部件進行更換時，機器人單元的制動距離改變。在專利文獻1、2中并未公開與該更換部件的種類對應(yīng)的干擾抑制方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機鑒于上述課題而完成。本發(fā)明目的在于提供一種對應(yīng)于更換部件的種類而抑制多個機器人單元彼此之間的干擾的多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機。
[0009](I)為了解決上述課題，本發(fā)明的多機器人系統(tǒng)具備:控制裝置；及由所述控制裝置驅(qū)動且具有可更換的更換部件的多個機器人單元；所述多機器人系統(tǒng)的特征在于，多個所述機器人單元的軌道的至少一部分彼此重疊，所述控制裝置能夠識別多個所述機器人單元的位置，并基于多個所述機器人單元之間的相對距離及根據(jù)所述更換部件的種類而不同的所述機器人單元的制動距離來監(jiān)控多個所述機器人單元彼此之間的干擾，通過更換而安裝于所述機器人單元的所述更換部件將與該更換部件本身的所述種類相關(guān)的數(shù)據(jù)發(fā)送給所述控制裝置，所述控制裝置基于所發(fā)送來的所述數(shù)據(jù)來判斷所述更換部件的所述種類，并根據(jù)所述種類對用于監(jiān)控所述多個機器人單元彼此之間的干擾的監(jiān)控距離進行切換。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的多機器人系統(tǒng)，基于多個機器人單元之間的相對距離和機器人單元的制動距離來監(jiān)控多個機器人單元彼此之間的干擾。因此，即使在伴隨著更換部件的更換而機器人單元的制動距離改變的情況下，也能夠抑制多個機器人單元彼此之間的干擾。
[0011](2)優(yōu)選的是，在上述(I)的結(jié)構(gòu)中，以相互交叉的軸作為X軸、Y軸，所述多機器人系統(tǒng)具備具有沿著所述Y軸方向延伸的Y軸共用引導(dǎo)部的底座；多個所述機器人單元包括:第一機器人單元，具有:Y軸第一機器人，具有由所述Y軸共用引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述Y軸方向移動的機器人主體和配置在所述機器人主體上且沿著所述X軸方向延伸的X軸第一引導(dǎo)部；χ軸第一機器人，具有由所述X軸第一引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述X軸方向移動的機器人主體；及所述更換部件，以可更換的方式配置于所述X軸第一機器人的所述機器人主體上；及第二機器人單元，具有:Υ軸第二機器人，具有由所述Y軸共用引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述Y軸方向移動的機器人主體和配置在所述機器人主體上且沿著所述X軸方向延伸的X軸第二引導(dǎo)部；χ軸第二機器人，具有由所述X軸第二引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著所述X軸方向移動的機器人主體；及所述更換部件，以可更換的方式配置于所述X軸第二機器人的所述機器人主體上；所述控制裝置在Y軸向視重疊狀態(tài)和Y軸向視非重疊狀態(tài)之間切換所述Y軸方向上的監(jiān)控距離即Y軸監(jiān)控距離，其中，所述Y軸向視重疊狀態(tài)是從所述Y軸方向觀察時所述第一機器人單元的所述更換部件與所述第二機器人單元的所述更換部件的至少一部分彼此重疊的狀態(tài)，所述Y軸向視非重疊狀態(tài)是從所述Y軸方向觀察時所述第一機器人單元的所述更換部件與所述第二機器人單元的所述更換部件不重疊的狀態(tài)。
[0012]本結(jié)構(gòu)的多機器人系統(tǒng)具備底座、第一機器人單元、第二機器人單元。底座具備Y軸共用引導(dǎo)部。第一機器人單元具備Y軸第一機器人、X軸第一機器人、更換部件。Y軸第一機器人具備機器人主體、X軸第一引導(dǎo)部。Y軸第一機器人的機器人主體由Y軸共用引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著Y軸方向移動。X軸第一機器人具備機器人主體。X軸第一機器人的機器人主體由X軸第一引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著X軸方向移動。更換部件能夠相對于機器人主體進行更換。第二機器人單元具有與第一機器人單元同樣的結(jié)構(gòu)。
[0013]Y軸第一機器人的機器人主體及Y軸第二機器人的機器人主體均由Y軸共用引導(dǎo)部引導(dǎo)而沿著Y軸方向移動。因此，第一機器人單元與第二機器人單元可能從Y軸方向發(fā)生干擾。
[0014]這里，在第一機器人單元與第二機器人單元遠離的情況下(具體而言，從X軸方向觀察時，第一機器人單元的更換部件與第二機器人單元的更換部件不重疊的X軸觀察非重疊狀態(tài)的情況)，從Y軸方向觀察到的第一機器人單元的更換部件與第二機器人單元的更換部件的位置關(guān)系分類成以下的兩個狀態(tài)。一個是第一機器人單元的更換部件與第二機器人單元的更換部件的至少一部分彼此重疊的Y軸向視重疊狀態(tài)。另一個是第一機器人單元的更換部件與第二機器人單元的更換部件不重疊的Y軸向視非重疊狀態(tài)。
[0015]在Y軸向視重疊狀態(tài)下，第一機器人單元與第二機器人單元在從Y軸方向接近時干擾的是相互的更換部件彼此。相對于此，在Y軸向視非重疊狀態(tài)下，第一機器人單元與第二機器人單元從Y軸方向接近時，更換部件彼此互不相同地前進。因此，從Y軸方向看，相互的更換部件彼此不干擾。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，在Y軸向視重疊狀態(tài)和Y軸向視非重疊狀態(tài)之間切換Y軸監(jiān)控距離。因此，能夠更精確地抑制第一機器人單元與第二機器人單元的干擾。
[0016](3)優(yōu)選的是，在上述(2)的結(jié)構(gòu)中，所述控制裝置根據(jù)所述第一機器人單元與所述第二機器人單元在所述Y軸方向上的相對距離即Y軸相對距離來切換所述Y軸監(jiān)控距離。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，在第一機器人單元與第二機器人單元沿著Y軸方向接近時和遠離時，能夠切換Y軸監(jiān)控距離。
[0017](4)優(yōu)選的是，在上述⑴至(3)中的任一項結(jié)構(gòu)中，所述控制裝置是與上位控制裝置連接且驅(qū)動所述機器人單元的下位控制裝置。
[0018]根據(jù)本結(jié)構(gòu)，通過下位控制裝置，能夠監(jiān)控多個機器人單元彼此之間的干擾。SP，不用等待來自上位控制裝置的指示，就能夠監(jiān)控多個機器人單元彼此之間的干擾。而且，按照來自上位控制裝置的驅(qū)動指示驅(qū)動多個機器人單元時發(fā)生干擾的情況下，可以忽視來自上位控制裝置的指示而使多個機器人單元停止。
[0019](5)另外，為了解決上述課題，本發(fā)明的電子元件安裝機的特征在于，具備上述
(2)至(4)中任一項的結(jié)構(gòu)的多機器人系統(tǒng)，所述更換部件是具有用于吸附電子元件的吸嘴的安裝頭。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的電子元件安裝機，能夠一邊監(jiān)控多個機器人單元的干擾，一邊使用多個安裝頭在基板上安裝電子元件。而且，即使在伴隨著安裝頭的更換而機器人單元的制動距離改變的情況下，也能夠抑制多個機器人單元彼此之間的干擾。
[0021]發(fā)明效果
[0022]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種對應(yīng)于更換部件的種類而抑制多個機器人單元彼此之間的干擾的多機器人系統(tǒng)及電子元件安裝機。
【附圖說明】
[0023]圖1是本發(fā)明的一實施方式的電子元件安裝機的俯視圖。
[0024]圖2是該電子元件安裝機的框圖。
[0025]圖3是用于說明該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的相對距離的示意俯視圖。
[0026]圖4是用于說明該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的X軸接近極限距離的示意俯視圖。
[0027]圖5中，(a)是用于說明該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的Y軸第一干擾距離的示意俯視圖，(b)是用于說明該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的Y軸第二干擾距離的示意俯視圖。
[0028]圖6是使用了該電子元件安裝機的干擾監(jiān)控方法的流程圖(其I)。
[0029]圖7是該干擾監(jiān)控方法的流程圖(其2)。
[0030]圖8中，(a)是該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的步驟I為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的步驟I為否的情況的示意俯視圖。
[0031]圖9中，(a)是該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的步驟2為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的步驟2為否的情況的示意俯視圖。
[0032]圖10中，(a)是該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的步驟8為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的步驟8為否的情況的示意俯視圖。
[0033]圖11中，(a)是該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的步驟14為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的步驟14為否的情況的示意俯視圖。
[0034]圖12中，(a)是該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的步驟17為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的步驟17為否的情況的示意俯視圖。
[0035]圖13中，(a)是該電子元件安裝機的第一機器人單元及第二機器人單元的步驟8為是的情況的示意俯視圖，(b)是該電子元件安裝機