一種專用于變電站電纜溝的巡檢機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種專用于變電站電纜溝的巡檢機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]變電站設(shè)備巡視檢查是變電運維人員最重要的工作之一，其中對電纜溝內(nèi)電纜設(shè)備的巡視檢查工作最難進行，因為電纜溝經(jīng)常設(shè)在地下，溝內(nèi)空間狹小，運維人員經(jīng)常需要打開電纜改版對溝內(nèi)的電纜設(shè)備進行觀察，看是否有破損、短路打火等危險情況發(fā)生。
[0003]由于電纜溝的特殊結(jié)構(gòu)，都為在溝槽的兩側(cè)各設(shè)置一排電纜，使得電纜溝內(nèi)空間更加狹小，另外，如果需要同時檢測兩側(cè)的電纜是否有問題，運維人員需要重復(fù)走動或者左右兼顧，容易出錯也很勞累。同時，在檢測的時候不能損傷電纜。
[0004]發(fā)現(xiàn)缺陷后，運維人員需要在狹窄的空間內(nèi)依靠小型照相機進行拍攝。由于空間不足并且光線不足難以細致觀察電纜設(shè)備的缺陷情況，運維人員使用相機拍攝的照片清晰程度也往往難以用來分析缺陷。尤其在夜間巡視過程中，光線不足的情況下，運維人員即使攜帶手電筒配合照相機使用，也往往無法有效觀察和記錄電纜溝內(nèi)的電纜設(shè)備的隱患情況。這給電纜設(shè)備隱患的發(fā)現(xiàn)造成了很大困難，也這給運維人員的工作帶來極大不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明為了解決上述問題，提出了一種專用于變電站電纜溝的巡檢機器人，本發(fā)明有效地解決現(xiàn)有巡視過程中溝內(nèi)電纜設(shè)備觀察困難，普通照相機記錄電纜溝內(nèi)隱患不清晰、運維工作量大和容易漏檢的問題。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0007]一種專用于變電站電纜溝的巡檢機器人，包括移動機器人本體、攝像頭、照明燈、控制系統(tǒng)、減震部件和防撞部件，其中，移動機器人本體包括車架，車架上設(shè)置有行走機構(gòu)和控制行走機構(gòu)的控制器，行走機構(gòu)上端固定有可旋轉(zhuǎn)支架，可旋轉(zhuǎn)支架上端固定有攝像頭和照明燈，且照明燈的照射方向與攝像頭的采集方向一致，控制器連接有遙控接收模塊，用于接收控制系統(tǒng)發(fā)送的命令；
[0008]行走機構(gòu)前端設(shè)置有防撞部件，所述防撞部件包括平行設(shè)置于車架的移動前端的檔桿，所述檔桿的兩端向車架方向延伸并與車架鉸接，該檔桿與移動前端之間至少設(shè)有一個緩沖件；
[0009]所述減震部件包括第一減震器和第二減震器，所述第一減震器安裝于車架與行走架構(gòu)的連接處，所述第二減震器安裝于車架與可旋轉(zhuǎn)支架的連接處；
[0010]所述控制系統(tǒng)，包括上位控制主機、巡檢監(jiān)測數(shù)據(jù)處理模塊和機器人遠程遙控發(fā)射模塊，其中，所述上位控制主機發(fā)送控制命令，巡檢監(jiān)測數(shù)據(jù)處理模塊接收移動機器人本體發(fā)回的監(jiān)測數(shù)據(jù)并進行處理，所述機器人遠程遙控發(fā)射模塊，用于向移動機器人本體遠程遙控發(fā)射模塊。
[0011]所述上位控制主機配置有監(jiān)控屏幕和操作按鍵，可實現(xiàn)對電動履帶車的行走控制、監(jiān)控攝像頭的旋轉(zhuǎn)控制和太陽能照明燈的開關(guān)控制以及攝像、照相。
[0012]所述巡檢監(jiān)測數(shù)據(jù)處理模塊包括現(xiàn)場信號處理模塊、電纜狀態(tài)巡檢模塊和監(jiān)測數(shù)據(jù)存儲模塊，所述現(xiàn)場信號處理模塊通過交換器得到移動機器人本體采集的圖像數(shù)據(jù)，經(jīng)過濾波處理后傳輸至電纜狀態(tài)巡檢模塊和監(jiān)測數(shù)據(jù)存儲模塊。
[0013]所述緩沖件為彈性元件，優(yōu)選為彈簧或/和橡膠。
[0014]所述緩沖件與移動前端的連接處還設(shè)有橡膠減震塊。
[0015]所述車架與電纜溝的寬度相配合，車架下端兩側(cè)分別安裝有照明燈，與電纜溝的溝槽的兩側(cè)各設(shè)置的電纜位置相對應(yīng)。
[0016]所述照明燈為太陽能充電照明燈。
[0017]所述車架上安裝有定位傳感器，包括超聲波傳感器、磁傳感器和RFID讀寫器，所述RFID讀寫器和磁傳感器根據(jù)事先設(shè)置在變電站電纜巡視路線上的RFID標簽和磁條進行實時數(shù)據(jù)采集，保證行走路線，所述定位傳感器連接控制器。
[0018]所述第一減震器為減震彈簧或減震橡膠。
[0019]所述第二減震器為橡膠減震法蘭。
[0020]本發(fā)明的有益效果為:
[0021](I)能有效解決變電站電纜溝內(nèi)設(shè)備巡視過程中的觀察記錄困難問題，通過攝像頭把電纜溝內(nèi)的全部情況實時傳到控制器上顯示，發(fā)現(xiàn)隱患即可遙控操作照相或錄像；
[0022](2)具有可靠的機器人導(dǎo)航定位裝置，使得機器人能夠沿著巡檢路線走動，并對電纜故障處進行準確定位；
[0023](3)具有減震部件，減少機器人機械松動，零件疲勞，電子元器件松動接觸不良等故障，延長機器人的維修周期，同時避免機器人上可旋轉(zhuǎn)支架震動過大過劇烈，保證捕獲的視頻穩(wěn)定清晰；
[0024](4)在變電站巡檢機器人的前端設(shè)置緩沖件、檔桿以及橡膠減震塊組成的緩沖機構(gòu)，對震動的影響大大減小，使得變電站巡檢機器人行走時不慎發(fā)生碰撞時能夠很好的保護其外部結(jié)構(gòu)以及內(nèi)部電路；
[0025](5)具有省時、省力、減少巡視時間，降低工作人員勞動強度的作用，巡視過程中只需一人即可操作本裝置另一人監(jiān)護，大大提高了巡視工作的安全性，能有效提高變電站高處設(shè)備的隱患發(fā)現(xiàn)率和判斷的準確率，提升了供電企業(yè)的服務(wù)水平。
【附圖說明】
[0026]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2為本發(fā)明防撞部件安裝示意圖；
[0028]圖3為本發(fā)明防撞部件結(jié)構(gòu)圖；
[0029]圖4為本發(fā)明的通信連接示意圖；
[0030]圖中I車架、10車體、11車輪、12移動前端、100防撞部件、101檔桿、102螺栓、103
螺釘、104橡膠減震塊、2行走機構(gòu)、3攝像頭、4照明燈、5可旋轉(zhuǎn)支架、7第二減震器。
【具體實施方式】
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[0031]下面結(jié)合附圖與實施例對本發(fā)明作進一步說明。
[0032]如圖1所示，一種專用于變電站電纜溝的巡檢機器人，包括移動機器人本體、攝像頭3、照明燈4、控制系統(tǒng)、減震部件和防撞部件，其中，移動機器人本體包括車架I，車架I上設(shè)置有行走機構(gòu)2和控制行走機構(gòu)2的控制器，行走機構(gòu)2上端固定有可旋轉(zhuǎn)支架5，可旋轉(zhuǎn)支架5上端固定有攝像頭3和照明燈4，且照明燈4的照射方向與攝像頭3的采集方向一致，控制器連接有遙控接收模塊，用于接收控制系統(tǒng)發(fā)送的命令；
[0033]如圖2、圖3所示，行走機構(gòu)2前端設(shè)置有防撞部件，防撞部件包括平行設(shè)置于車架I的移動前端的檔桿，所述檔桿的兩端向車架I方向延伸并與車架I鉸接，該檔桿與移動前端之間至少設(shè)有一個緩沖件；車架I由車體10和車輪11組成，車體10是采用鋼結(jié)構(gòu)的車體。防撞部件100設(shè)置于車體10的移動前端12 (前進方向的前端)。該防撞機構(gòu)包括平行設(shè)置于移動前端12的檔桿101，所述檔桿101的兩端向里(移動前端12方向)延伸