成立的情況下，安裝頭7f、7r彼此從左右方向發(fā)生干擾的可能性大。這種情況下，向步驟3前進(jìn)。
[0111]另一方面，如圖9(b)所示，在當(dāng)前時(shí)刻，式⑷及式(5)不同時(shí)成立的情況下，或僅式⑷成立的情況下，或僅式(5)成立的情況下，安裝頭7f、7r彼此從左右方向干擾的可能性小。這種情況下，向圖7的步驟6前進(jìn)。
[0112][步驟3 (S3)、步驟 4 (S4)、步驟 5 (S5)]
[0113]在步驟3中，頭干擾監(jiān)控標(biāo)志為ON (接通)。在步驟4中，接受到頭干擾監(jiān)控標(biāo)志的ON，X軸非干擾控制起動(dòng)。在步驟5中，圖2所示的電動(dòng)機(jī)控制裝置61使一對X軸電動(dòng)機(jī)40f停止。并且，電動(dòng)機(jī)控制裝置61使一對Y軸電動(dòng)機(jī)50f停止。S卩，使全部機(jī)器人的動(dòng)作停止。電動(dòng)機(jī)控制裝置61向上位控制裝置60發(fā)送出錯(cuò)報(bào)告。上位控制裝置60向顯示器(未圖示)輸出出錯(cuò)顯示。
[0114][步驟6 (S6)、步驟 7 (S7)]
[0115]在步驟2中，在除了“式(4)及式(5)同時(shí)成立的情況”以外的情況下，向圖7所示的步驟6前進(jìn)。在步驟6中，安裝頭7f、7r彼此從左右方向干擾的可能性小。因此，頭干擾監(jiān)控標(biāo)志為OFF (關(guān)斷)。
[0116]另一方面，第一機(jī)器人單元9f與第二機(jī)器人單元9r如圖9 (b)所示沿著前后方向比較接近。因此，在步驟7中，作為決定后述的Y軸非干擾控制標(biāo)志的ON-OFF的基準(zhǔn)的干擾距離，采用Y軸第二干擾距離Ry2 (參照圖5 (b))。
[0117][步驟8(S8)]
[0118]圖10(a)表示本實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)的第一機(jī)器人單元及第二機(jī)器人單元的步驟8 =是的情況的示意俯視圖。圖10(b)表示該電子元件安裝機(jī)的第一機(jī)器人單元及第二機(jī)器人單元的步驟8 =否的情況的示意俯視圖。
[0119]在本步驟中，使用下式(6)，比較當(dāng)前時(shí)刻的“Y軸第一制動(dòng)距離Syl (參照式(I))和Y軸第二制動(dòng)距離Sy2 (參照式(I))之和、與Y軸相對距離Ly (參照圖3)的差量”和Y軸第二干擾距離Ry2。S卩，考慮當(dāng)前時(shí)刻的安裝頭7f、7r的前后方向的減速度。
[0120]Ry2 彡 Ly-Sy 1-Sy2..?式(6)
[0121]如圖10(a)所示，在當(dāng)前時(shí)刻，式(6)成立的情況下，安裝頭的內(nèi)端與Y軸機(jī)器人的內(nèi)端從前后方向發(fā)生干擾的可能性大。這種情況下，向步驟9前進(jìn)。另一方面，在當(dāng)前時(shí)亥IJ，式(6)不成立的情況下，安裝頭的內(nèi)端與Y軸機(jī)器人的內(nèi)端從前后方向發(fā)生干擾的可能性小。這種情況下，向步驟12前進(jìn)。
[0122][步驟9(S9)、步驟 1(SlO)、步驟 Il(Sll)]
[0123]在步驟8中，式(6)成立的情況下，向步驟9前進(jìn)。在步驟9中，Y軸非干擾控制標(biāo)志成為0N。在步驟10中，接受Y軸非干擾控制標(biāo)志的0N，Y軸非干擾控制起動(dòng)。在步驟11中，圖2所示的電動(dòng)機(jī)控制裝置61使一對X軸電動(dòng)機(jī)40f停止。并且，電動(dòng)機(jī)控制裝置61使一對Y軸電動(dòng)機(jī)50f停止。S卩，使全部機(jī)器人的動(dòng)作停止。電動(dòng)機(jī)控制裝置61向上位控制裝置60發(fā)送出錯(cuò)報(bào)告。上位控制裝置60向顯示器(未圖示)輸出出錯(cuò)顯示。
[0124][步驟12(S12)、步驟 13(S13)]
[0125]在步驟8中，式(6)不成立的情況下，向步驟12前進(jìn)。在步驟12中，安裝頭的內(nèi)端與Y軸機(jī)器人的內(nèi)端從前后方向發(fā)生干擾的可能性小。因此，Y軸非干擾控制標(biāo)志成為OFF。
[0126]在步驟13中，圖2所示的X軸第一機(jī)器人4f、X軸第二機(jī)器人4r、Y軸第一機(jī)器人5f、Y軸第二機(jī)器人5r分別繼續(xù)動(dòng)作。
[0127][步驟14(S14)]
[0128]返回圖6，在步驟I中，當(dāng)式(3)不成立的情況下，向步驟14前進(jìn)。圖11(a)表示本實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)的第一機(jī)器人單元及第二機(jī)器人單元的步驟14 =是的情況的示意俯視圖。圖11(b)表示該電子元件安裝機(jī)的第一機(jī)器人單元及第二機(jī)器人單元的步驟14 =否的情況的示意俯視圖。
[0129]在本步驟中，使用前面的式(4)，比較當(dāng)前時(shí)刻的X軸相對距離Lx (參照圖3)與X軸接近極限距離Rx (參照圖4)。
[0130]并且，使用前面的式(5)，比較當(dāng)前時(shí)刻的“X軸第一制動(dòng)距離Sxl(參照式(2))和X軸第二制動(dòng)距離Sx2(參照式(2))之和、與X軸相對距離Lx的差量”和X軸接近極限距離Rx (參照圖4)。S卩，考慮當(dāng)前時(shí)刻的安裝頭7f、7r的左右方向的減速度。
[0131]如圖11(a)所示，在當(dāng)前時(shí)刻，式(4)及式(5)同時(shí)成立的情況下，在下一時(shí)刻Y軸第一機(jī)器人5f與Y軸第二機(jī)器人5r從前后方向接近時(shí)，安裝頭7f、7r彼此發(fā)生干擾的可能性大。這種情況下，向步驟15前進(jìn)。
[0132]另一方面，如圖11(b)所示，在當(dāng)前時(shí)刻，式⑷及式(5)不同時(shí)成立的情況下，或僅式(4)成立的情況下，或僅式(5)成立的情況下，在下一時(shí)刻Y軸第一機(jī)器人5f與Y軸第二機(jī)器人5r從前后方向接近時(shí)，安裝頭7f、7r彼此發(fā)生干擾的可能性小。這種情況下，執(zhí)行圖7的步驟6?13。
[0133][步驟15(S15)、步驟 16(S16)]
[0134]在步驟15中，頭干擾監(jiān)控標(biāo)志成為0N。如圖11 (a)所示，安裝頭7f、7r彼此沿著左右方向比較接近。因此，在步驟16中，作為決定后述的Y軸非干擾控制標(biāo)志的ON-OFF的基準(zhǔn)的干擾距離，采用Y軸第一干擾距離Ryl (參照圖5 (a))。
[0135][步驟17(S17)]
[0136]圖12(a)表示本實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)的第一機(jī)器人單元及第二機(jī)器人單元的步驟17 =是的情況的示意俯視圖。圖12(b)表示該電子元件安裝機(jī)的第一機(jī)器人單元及第二機(jī)器人單元的步驟17 =否的情況的示意俯視圖。
[0137]在本步驟中，使用下式(7)，比較當(dāng)前時(shí)刻的“Y軸第一制動(dòng)距離Syl (參照式(I))和Y軸第二制動(dòng)距離Sy2 (參照式(I))之和、與Y軸相對距離Ly (參照圖3)的差量”和Y軸第一干擾距離Ryl。即，考慮當(dāng)前時(shí)刻的安裝頭7f、7r的前后方向的減速度。
[0138]Ryl 彡 Ly-Sy 1-Sy2..?式(7)
[0139]如圖12(a)所示，在當(dāng)前時(shí)刻，式(7)成立的情況下，安裝頭7f、7r彼此發(fā)生干擾的可能性大。這種情況下，向步驟18前進(jìn)。另一方面，在當(dāng)前時(shí)刻，式(7)不成立的情況下，安裝頭7f、7r彼此發(fā)生干擾的可能性小。這種情況下，向步驟21前進(jìn)。
[0140][步驟18(S18)、步驟 19(319)、步驟20(320)]
[0141]在步驟17中，式(7)成立的情況下，向步驟18前進(jìn)。在步驟18中，Y軸非干擾控制標(biāo)志成為0N。在步驟19中，接受Y軸非干擾控制標(biāo)志的0N，而Y軸非干擾控制起動(dòng)。在步驟20中，圖2所示的電動(dòng)機(jī)控制裝置61使一對X軸電動(dòng)機(jī)40f停止。并且，電動(dòng)機(jī)控制裝置61使一對Y軸電動(dòng)機(jī)50f停止。S卩，使全部機(jī)器人的動(dòng)作停止。電動(dòng)機(jī)控制裝置61向上位控制裝置60發(fā)送出錯(cuò)報(bào)告。上位控制裝置60向顯示器(未圖示)輸出出錯(cuò)顯示。
[0142][步驟21(S21)、步驟 22(S22)]
[0143]在步驟17中，式(7)不成立的情況下，向步驟21前進(jìn)。在步驟21中，安裝頭7f、7r彼此發(fā)生干擾的可能性小。因此，Y軸非干擾控制標(biāo)志成為OFF。
[0144]在步驟22中，圖2所示的X軸第一機(jī)器人4f、X軸第二機(jī)器人4r、Y軸第一機(jī)器人5f、Y軸第二機(jī)器人5r分別繼續(xù)動(dòng)作。
[0145][步驟6 ?13]
[0146]在步驟14中，在除了“式⑷及式(5)同時(shí)成立的情況”以外的情況下，向圖7所示的步驟6前進(jìn)。步驟6?13的執(zhí)行方法如上述那樣。
[0147]圖13(a)表示本實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)的第一機(jī)器人單元及第二機(jī)器人單元的步驟8 =是的情況的示意俯視圖。圖13(b)表示該電子元件安裝機(jī)的第一機(jī)器人單元及第二機(jī)器人單元的步驟8 =否的情況的示意俯視圖。當(dāng)比較圖13(a)、圖13(b)、及圖10 (a)、圖10 (b)時(shí)，前進(jìn)路徑為步驟5 — 6 — 7 — 8的情況下的Y軸相對距離Ly比步驟2-6-7-8的情況下的Y軸相對距離Ly大。
[0148]〈作用效果〉
[0149]接下來，說明本實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)的作用效果。根據(jù)本實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)1，例如圖6、圖7的式(5)、式(6)、式(7)所示，基于Y軸相對距離Ly、X軸相對距離Lx、Y軸第一制動(dòng)距離Syl、Y軸第二制動(dòng)距離Sy2、X軸第一制動(dòng)距離Sxl、X軸第二制動(dòng)距離Sx2來監(jiān)控第一機(jī)器人單元9f與第二機(jī)器人單元9r的干擾。因此，向Y軸第一制動(dòng)距離Syl、Y軸第二制動(dòng)距離Sy2、X軸第一制動(dòng)距離Sxl、X軸第二制動(dòng)距離Sx2反映安裝頭7f、7r的重量。因此，即使在伴隨安裝頭7f、7r的更換而第一機(jī)器人單元9f、第二機(jī)器人單元9r的制動(dòng)距離改變的情況下，也能夠抑制第一機(jī)器人單元9f與第二機(jī)器人單元9r的干擾。
[0150]另外，根據(jù)本實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)I，在圖5 (a)所示的Y軸向視重疊狀態(tài)和圖5 (b)所示的Y軸向視非重疊狀態(tài)之間切換Y軸監(jiān)控距離(Y軸第一干擾距離Ryl、Y軸第二干擾距離Ry2)。S卩，如圖6的步驟14所示，在當(dāng)前時(shí)刻處于Y軸向視重疊狀態(tài)的情況下，或在下一時(shí)刻處于Y軸向視重疊狀態(tài)的情況下，圖2所示的電動(dòng)機(jī)控制裝置61如圖6的步驟17所示，使用Y軸第一