1.一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的足式機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)性能優(yōu)化方法，其特征在于：包括以下步驟：
第一步：建立機(jī)器人單腿運(yùn)動(dòng)模型，正確推導(dǎo)運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解；
第二步：通過足底位置反算出各個(gè)關(guān)節(jié)的理論輸入角度，通過完成運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，得到不同步態(tài)下，機(jī)器人足底運(yùn)動(dòng)軌跡以及各個(gè)關(guān)節(jié)理論輸入角度的曲線；
第三步：進(jìn)行試驗(yàn)，通過試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，由于回程差、重力等因素造成的滯環(huán)和飽和相結(jié)合的非線性環(huán)節(jié)，推導(dǎo)出理論表達(dá)式，并通過線性回歸的方法得到參數(shù)；
第四步：在控制策略中加入了前饋補(bǔ)償?shù)沫h(huán)節(jié)，通過足底豎直直線和拋物線運(yùn)動(dòng)兩種軌跡，驗(yàn)證加入該方法后角度相對誤差穩(wěn)定在1%左右。