本發(fā)明涉及焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種自動焊接系統(tǒng)及焊接方法。

背景技術(shù)：

近些年來，由焊接機(jī)器人完成自動焊接的技術(shù)日漸成熟，自動焊接廣泛應(yīng)用到各行各業(yè)中，代替人工，提高了效率和自動化水平。但現(xiàn)在能見到的焊接機(jī)器人，極大部分是氣體保護(hù)焊。一般來說焊接機(jī)器人由以下幾部分組成：成型的機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)、焊接電源系統(tǒng)、焊接裝置等。其中焊接電源系統(tǒng)用現(xiàn)有的人工焊接電源系統(tǒng)即可，焊接裝置中專用焊槍的設(shè)計是最為主要的，不同廠家專用焊槍形狀不同，但作用原理一樣。

現(xiàn)有的焊接機(jī)器人，特別是焊接裝置機(jī)構(gòu)，不能完成普通焊條的焊接，原因有如下幾個方面：一是氣體保護(hù)焊的焊絲可以彎曲，而普通焊條需要一根一根送出，而且是剛性的，不可能彎曲；二是氣體保護(hù)焊的焊絲通過焊接裝置的末端時留有3-4厘米長，能有效消除抖動帶來的影響，而普通焊條被抓取后，由于長度太長，焊接過程中產(chǎn)生的抖動無法消除，焊接軌跡難以保證；三是氣體保護(hù)焊的焊絲可以通過送絲機(jī)構(gòu)根據(jù)焊接要求進(jìn)行送絲，而普通焊條由于是剛性，只能通過焊條的直線運(yùn)動來實現(xiàn)，現(xiàn)有的焊接機(jī)器人不能完成普通焊條的焊接。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供一種自動焊接系統(tǒng)及焊接方法，能夠完成普通焊條的自動焊接，提高焊接質(zhì)量。

本發(fā)明采用技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供一種自動焊接系統(tǒng)，包括：

焊條送出機(jī)構(gòu)，所述焊條送出機(jī)構(gòu)包括殼體和用于將容置于殼體內(nèi)的焊條逐一送出殼體外的振動組件，所述振動組件安裝在殼體內(nèi)；

焊接機(jī)器人，所述焊接機(jī)器人包括機(jī)器人臂、機(jī)器人控制裝置和焊接機(jī)構(gòu)，所述焊接機(jī)構(gòu)固定在所述機(jī)器人臂上，所述機(jī)器人控制裝置用于控制所述機(jī)器人臂以及焊接機(jī)構(gòu)動作；

所述機(jī)器人臂具有節(jié)肢驅(qū)動器和多個依次相連的節(jié)肢，所述節(jié)肢驅(qū)動器與所述機(jī)器人控制裝置相連；所述焊接機(jī)構(gòu)包括支架、設(shè)置在支架上的抓取組件和用于使抓取組件運(yùn)動的焊接驅(qū)動器，所述焊接驅(qū)動器與所述機(jī)器人控制裝置相連；

所述機(jī)器人控制裝置通過運(yùn)行控制程序控制所述節(jié)肢驅(qū)動器，使機(jī)器人臂帶動焊接機(jī)構(gòu)移動，所述焊接組件用于從所述焊條送出機(jī)構(gòu)抓取并保持焊條，所述機(jī)器人控制裝置還通過運(yùn)行控制程序控制所述焊接驅(qū)動器，使抓取組件帶動焊條移動實現(xiàn)對工件的焊接，并在焊接過程中控制抓取組件所保持的焊條始終伸出焊接機(jī)構(gòu)預(yù)設(shè)長度。

優(yōu)選地，所述殼體包括底板以及與所述底板相連的第一側(cè)板、第二側(cè)板、第三側(cè)板和第四側(cè)板，所述第一側(cè)板、第二側(cè)板、第三側(cè)板和第四側(cè)板首尾順次相連，所述第一側(cè)板與第三側(cè)板相對，第二側(cè)板與第四側(cè)板相對，所述底板的內(nèi)表面設(shè)有焊條容置槽，所述焊條容置槽靠近所述第四側(cè)板，所述第二側(cè)板上設(shè)有支撐件，所述第一側(cè)板具有焊條出孔，所述焊條出孔與所述焊條容置槽同軸；

所述振動組件包括振動板、振動氣缸、檢測傳感器和焊條送出氣缸，所述振動氣缸和檢測傳感器均安裝在所述底板的內(nèi)表面，所述振動板的一側(cè)與所述支撐件對接，另一側(cè)與所述焊條容置槽對接，振動板的下表面與所述振動氣缸接觸；所述焊條送出氣缸安裝在第三側(cè)板上，焊條送出氣缸的活塞桿的伸縮方向與所述焊條容置槽的長軸相互平行。

優(yōu)選地，所述檢測傳感器包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器位于所述焊條出孔與焊條容置槽之間，所述第二傳感器位于焊條容置槽與第三側(cè)板之間。

優(yōu)選地，所述支架包括第一安裝座、第二安裝座和連接板，所述連接板的兩端分別與第一安裝座和第二安裝座相連，所述第二安裝座上具有定位臺和導(dǎo)向件；

所述焊接驅(qū)動器包括絲杠、連接座和驅(qū)動電機(jī)，所述連接座與所述絲桿螺紋連接，所述絲杠的一端設(shè)置在第一安裝座上，絲杠的另一端設(shè)置在第二安裝座上，所述驅(qū)動電機(jī)設(shè)置在所述第一安裝座上，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與所述絲杠相連，所述驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動絲桿旋轉(zhuǎn)，從而帶動所述連接座沿著絲杠移動；

所述抓取組件包括延長座、定位座、彈出焊條彈簧、夾緊卡簧和夾緊焊條彈簧，所述定位座固定在所述連接座上，所述定位座為中空結(jié)構(gòu)，定位座的內(nèi)表面具有安裝臺階；所述延長座為中空結(jié)構(gòu)，延長座具有導(dǎo)向部，所述導(dǎo)向部伸入定位座內(nèi)并能夠相對于所述定位座伸縮運(yùn)動；所述夾緊卡簧為中空結(jié)構(gòu)，所述夾緊卡簧由封閉段和開口段組成，所述封閉段的一端與開口段相連，封閉段的另一端具有凸臺，所述開口段具有向外擴(kuò)大的膨脹部，所述夾緊卡簧安裝在定位座內(nèi)，夾緊卡簧的凸臺與定位座的安裝臺階相配合，夾緊卡簧的開口段部分伸入所述延長座的導(dǎo)向部中，所述夾緊焊條彈簧套設(shè)在夾緊卡簧上，所述夾緊焊條彈簧的一端與所述安裝臺階相抵，另一端與所述導(dǎo)向部的端面相抵，所述彈出焊條彈簧設(shè)置在夾緊卡簧的封閉段中，彈出焊條彈簧的一端固定在夾緊卡簧的封閉段中，另一端為自由端；

當(dāng)延長座受到擠壓時，夾緊焊條彈簧受力壓縮，夾緊卡簧的開口段脫離夾緊焊條彈簧的限制而處于松開狀態(tài)，夾緊焊條彈簧處于非壓縮狀態(tài)時，夾緊卡簧的開口段受到夾緊焊條彈簧的限制而處于夾緊狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述夾緊卡簧的開口段由多個彈性片圍合組成，相鄰兩個彈性片之間具有間隙，每個彈性片具有第一部分和第二部分，所述第一部分與第二部分之間的夾角為鈍角，當(dāng)多個彈性片圍合后，所有彈性片的第二部分朝向外側(cè)形成所述膨脹部。

優(yōu)選地，所述彈出焊條彈簧的伸縮方向與所述夾緊焊條彈簧的伸縮方向一致，均與所述絲杠的長軸平行，且與所述第二安裝座上的導(dǎo)向件相對。

優(yōu)選地，所述焊接機(jī)構(gòu)還包括回零傳感器，所述回零傳感器安裝在所述連接板上，且靠近所述第二安裝座；所述回零傳感器與所述機(jī)器人控制裝置相連接，用于在焊接過程中檢測抓取機(jī)構(gòu)所保持的焊條，在未檢測到所述焊條時向所述機(jī)器人控制裝置發(fā)送信號，以使機(jī)器人控制裝置控制焊接機(jī)構(gòu)停止焊接并丟棄抓取組件所保持的焊條。

另一方面，本發(fā)明提供一種焊接方法，使用所述的自動焊接系統(tǒng)實施所述焊接方法，該方法包括如下步驟：

S1、焊條送出機(jī)構(gòu)將容置于殼體內(nèi)的焊條送至殼體外；

S2、機(jī)器人控制裝置控制節(jié)肢驅(qū)動器，使節(jié)肢驅(qū)動器驅(qū)動機(jī)器人臂帶著焊接機(jī)構(gòu)移動至焊條送出機(jī)構(gòu)；

S3、機(jī)器人控制裝置控制焊接驅(qū)動器，使焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件向支架的第二安裝座移動，抓取暴露在焊條送出機(jī)構(gòu)的殼體外的焊條的前端；

S4、機(jī)器人控制裝置控制焊接驅(qū)動器，使焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件向支架的第一安裝座移動直至到達(dá)指定位置；當(dāng)所述抓取組件到達(dá)指定位置時，抓取組件所保持的焊條的后端與第二安裝座上的導(dǎo)向件之間的距離為預(yù)設(shè)長度；

S5、機(jī)器人控制裝置控制節(jié)肢驅(qū)動器和焊接驅(qū)動器，使節(jié)肢驅(qū)動器驅(qū)動機(jī)器人臂帶著焊接機(jī)構(gòu)移動至焊接位置進(jìn)行焊接，焊接過程中，焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件向第二安裝座移動，抓取組件所保持的焊條始終伸出焊接機(jī)構(gòu)預(yù)設(shè)長度；

S6、焊接過程中，當(dāng)回零傳感器沒有檢測到抓取組件所保持的焊條時，回零傳感器向機(jī)器人控制裝置發(fā)送信號，機(jī)器人控制裝置根據(jù)所述信號控制焊接機(jī)構(gòu)停止焊接，并控制機(jī)器人臂帶著焊接機(jī)構(gòu)移動至丟焊位置；

S7、機(jī)器人控制裝置控制焊接驅(qū)動器，使焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件繼續(xù)向支架的第二安裝座移動，抓取組件丟棄所保持的焊條。

優(yōu)選地，所述步驟S1包括：

S11、將焊條放置于振動板上；

S12、啟動振動氣缸，振動氣缸帶動振動板振動，將焊條送至焊條容置槽中；

S13、檢測傳感器檢測到焊條容置槽中的焊條后，焊條送出氣缸將焊條從焊條容置槽中推出，使焊條的前端穿過焊條出孔而暴露在殼體之外。

優(yōu)選地，所述步驟S3中，當(dāng)抓取組件的延長座與第二安裝座上的定位臺相抵時，夾緊焊條彈簧受力壓縮，夾緊卡簧的開口段脫離夾緊焊條彈簧的限制而處于松開狀態(tài)，利用夾緊卡簧包住暴露于殼體外的焊條的前端，從而抓取所述焊條，抓取焊條時，焊條的前端擠壓夾緊卡簧中的彈出焊條彈簧；

所述步驟S4中，當(dāng)抓取組件沿著絲杠向第一安裝座移動時，夾緊焊條彈簧處于非壓縮狀態(tài)，夾緊卡簧的開口段受到夾緊焊條彈簧的限制而處于夾緊狀態(tài)，從而保持所述焊條；

所述步驟S7中，當(dāng)抓取組件的延長座與第二安裝座上的定位臺相抵時，夾緊焊條彈簧受力壓縮，夾緊卡簧的開口段脫離夾緊焊條彈簧的限制而處于松開狀態(tài)，受擠壓的彈出焊條彈簧復(fù)位，將焊條從夾緊卡簧中的彈出，從而丟棄所述焊條。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案帶來的有益效果如下：

本發(fā)明提供適用于焊條的自動焊接系統(tǒng)及焊接方法，采用焊條送出機(jī)構(gòu)和焊接機(jī)構(gòu)配合，完成普通焊條的自動焊接，解決了實際生產(chǎn)中普通焊條自動焊接的難點(diǎn)，特別對于箱體類零件的焊接，優(yōu)勢明顯，可完全代替人工，提高生產(chǎn)效率并降低制造成本。

本發(fā)明中，焊條的抓取、保持和丟棄全部由抓取組件物理完成，抓取焊條時夾緊彈簧松開，抓取焊條后抓取組件沿絲杠上升，抓取組件利用機(jī)械原理使夾緊彈簧夾緊焊條，當(dāng)焊條焊接完畢，抓取組件沿絲杠繼續(xù)下降，使夾緊彈簧松開，彈出彈簧使焊條彈出，這種結(jié)構(gòu)設(shè)計不需要?dú)?、電控制，具有可靠性高的?yōu)勢。

抓取組件抓取焊條之后，焊條沿著絲杠上升或下降，保正方向，確保焊條不發(fā)生彎曲；此外，焊接過程中，焊條始終露出導(dǎo)向件預(yù)設(shè)長度，可以消除抖動，提高焊接質(zhì)量。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它附圖。

圖1是本發(fā)明實施例提供的焊條送出機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的焊條送出機(jī)構(gòu)的爆炸圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的焊接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的焊接機(jī)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例提供的焊接機(jī)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-焊條送出機(jī)構(gòu)，2-焊接機(jī)構(gòu)，3-焊條，

11-殼體，12-振動組件，

111-底板，112-第一側(cè)板，113-第二側(cè)板，114-第三側(cè)板，115-第四側(cè)板，116-焊條出孔，117-焊條容置槽，118-支撐件，

121-振動板，122-振動氣缸，123-第一檢測傳感器，124-第二檢測傳感器，125-焊條送出氣缸，

211-第一安裝座，212-連接板，213-第二安裝座，214-定位臺，215-導(dǎo)向件，

220-延長座，221-定位座，222-彈出焊條彈簧，223-夾緊卡簧，224-夾緊焊條彈簧，225-封閉段，226-開口段，227-凸臺，228-膨脹部，

231-絲杠，232-連接座，233-驅(qū)動電機(jī)。

具體實施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將接合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、裝置、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

實施例1

本實施例提供一種自動焊接系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括焊條送出機(jī)構(gòu)1和焊接機(jī)器人。

參見圖1，所述焊條送出機(jī)構(gòu)1包括殼體11和用于將容置于殼體11內(nèi)的焊條3逐一送出殼體11外的振動組件12，所述振動組件12安裝在殼體11內(nèi)。所述焊接機(jī)器人包括機(jī)器人臂、機(jī)器人控制裝置和焊接機(jī)構(gòu)2，所述焊接機(jī)構(gòu)2固定在所述機(jī)器人臂上，所述機(jī)器人控制裝置用于控制所述機(jī)器人臂以及焊接機(jī)構(gòu)2動作。

具體的，所述機(jī)器人臂具有節(jié)肢驅(qū)動器和多個依次相連的節(jié)肢，所述節(jié)肢驅(qū)動器與所述機(jī)器人控制裝置相連；所述焊接機(jī)構(gòu)2包括支架、設(shè)置在支架上的抓取組件和用于使抓取組件運(yùn)動的焊接驅(qū)動器，所述焊接驅(qū)動器與所述機(jī)器人控制裝置相連。所述機(jī)器人控制裝置通過運(yùn)行控制程序控制所述節(jié)肢驅(qū)動器，使機(jī)器人臂帶動焊接機(jī)構(gòu)2移動，所述焊接組件用于從所述焊條送出機(jī)構(gòu)1抓取并保持焊條3，所述機(jī)器人控制裝置還通過運(yùn)行控制程序控制所述焊接驅(qū)動器，使抓取組件帶動焊條3移動實現(xiàn)對工件的焊接，并在焊接過程中控制抓取組件所保持的焊條3始終伸出焊接機(jī)構(gòu)2預(yù)設(shè)長度。

請參見圖2，所述殼體11包括底板111以及與所述底板111相連的第一側(cè)板112、第二側(cè)板113、第三側(cè)板114和第四側(cè)板115，所述第一側(cè)板112、第二側(cè)板113、第三側(cè)板114和第四側(cè)板115首尾順次相連，所述第一側(cè)板112與第三側(cè)板114相對，第二側(cè)板113與第四側(cè)板115相對，所述底板111的內(nèi)表面設(shè)有焊條容置槽117，所述焊條容置槽117靠近所述第四側(cè)板115，所述第二側(cè)板113上設(shè)有支撐件118，所述第一側(cè)板112具有焊條出孔116，所述焊條出孔116與所述焊條容置槽117同軸。所述振動組件12包括振動板121、振動氣缸122、檢測傳感器和焊條送出氣缸125，所述振動氣缸122和檢測傳感器均安裝在所述底板111的內(nèi)表面，所述振動板121的一側(cè)與所述支撐件118對接，另一側(cè)與所述焊條容置槽117對接，振動板121的下表面與所述振動氣缸122接觸；所述焊條送出氣缸125安裝在第三側(cè)板114上，焊條送出氣缸125的活塞桿的伸縮方向與所述焊條容置槽117的長軸相互平行。

作為一種優(yōu)選地實施方式，所述檢測傳感器包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器位于所述焊條出孔116與焊條容置槽117之間，所述第二傳感器位于焊條容置槽117與第三側(cè)板114之間。

請參見圖3，所述支架包括第一安裝座211、第二安裝座213和連接板212，所述連接板212的兩端分別與第一安裝座211和第二安裝座213相連，所述第二安裝座213上具有定位臺214和導(dǎo)向件215。所述焊接驅(qū)動器包括絲杠231、連接座232和驅(qū)動電機(jī)233，所述連接座232與所述絲桿螺紋連接，所述絲杠231的一端設(shè)置在第一安裝座211上，絲杠231的另一端設(shè)置在第二安裝座213上，所述驅(qū)動電機(jī)233設(shè)置在所述第一安裝座211上，驅(qū)動電機(jī)233的輸出軸與所述絲杠231相連，所述驅(qū)動電機(jī)233用于驅(qū)動絲桿旋轉(zhuǎn)，從而帶動所述連接座232沿著絲杠231移動。

請參見圖3至圖5，所述抓取組件包括延長座220、定位座221、彈出焊條彈簧222、夾緊卡簧223和夾緊焊條彈簧224，所述定位座221固定在所述連接座232上，所述定位座221為中空結(jié)構(gòu)，定位座221的內(nèi)表面具有安裝臺階；所述延長座220為中空結(jié)構(gòu)，延長座220具有導(dǎo)向部，所述導(dǎo)向部伸入定位座221內(nèi)并能夠相對于所述定位座221伸縮運(yùn)動；所述夾緊卡簧223為中空結(jié)構(gòu)，所述夾緊卡簧223由封閉段225和開口段226組成，所述封閉段225的一端與開口段226相連，封閉段225的另一端具有凸臺227，所述開口段226具有向外擴(kuò)大的膨脹部228，所述夾緊卡簧223安裝在定位座221內(nèi)，夾緊卡簧223的凸臺227與定位座221的安裝臺階相配合，夾緊卡簧223的開口段226部分伸入所述延長座220的導(dǎo)向部中，所述夾緊焊條彈簧224套設(shè)在夾緊卡簧223上，所述夾緊焊條彈簧224的一端與所述安裝臺階相抵，另一端與所述導(dǎo)向部的端面相抵，所述彈出焊條彈簧222設(shè)置在夾緊卡簧223的封閉段225中，彈出焊條彈簧222的一端固定在夾緊卡簧223的封閉段225中，另一端為自由端。

當(dāng)延長座220受到擠壓時，夾緊焊條彈簧224受力壓縮，夾緊卡簧223的開口段226脫離夾緊焊條彈簧224的限制而處于松開狀態(tài)，夾緊焊條彈簧224處于非壓縮狀態(tài)時，夾緊卡簧223的開口段226受到夾緊焊條彈簧224的限制而處于夾緊狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述夾緊卡簧223的開口段226由多個彈性片圍合組成，相鄰兩個彈性片之間具有間隙，每個彈性片具有第一部分和第二部分，所述第一部分與第二部分之間的夾角為鈍角，當(dāng)多個彈性片圍合后，所有彈性片的第二部分朝向外側(cè)形成所述膨脹部228。

優(yōu)選地，所述彈出焊條彈簧222的伸縮方向與所述夾緊焊條彈簧224的伸縮方向一致，均與所述絲杠231的長軸平行，且與所述第二安裝座213上的導(dǎo)向件215相對。

作為一種優(yōu)選地實施方式，所述焊接機(jī)構(gòu)2還包括回零傳感器，所述回零傳感器安裝在所述連接板212上，且靠近所述第二安裝座213；所述回零傳感器與所述機(jī)器人控制裝置相連接，用于在焊接過程中檢測抓取機(jī)構(gòu)所保持的焊條3，在未檢測到所述焊條3時向所述機(jī)器人控制裝置發(fā)送信號，以使機(jī)器人控制裝置控制焊接機(jī)構(gòu)2停止焊接并丟棄抓取組件所保持的焊條3。

本實施例具有的有益效果如下：

(1)本發(fā)明提供適用于焊條的自動焊接系統(tǒng)，采用焊條送出機(jī)構(gòu)和焊接機(jī)構(gòu)配合，完成普通焊條的自動焊接，解決了實際生產(chǎn)中普通焊條自動焊接的難點(diǎn)，特別對于箱體類零件的焊接，優(yōu)勢明顯，可完全代替人工，提高生產(chǎn)效率并降低制造成本。

(2)本發(fā)明中，焊條的抓取、保持和丟棄全部由抓取組件物理完成，抓取焊條時夾緊彈簧松開，抓取焊條后抓取組件沿絲杠上升，抓取組件利用機(jī)械原理使夾緊彈簧夾緊焊條，當(dāng)焊條焊接完畢，抓取組件沿絲杠繼續(xù)下降，使夾緊彈簧松開，彈出彈簧使焊條彈出，這種結(jié)構(gòu)設(shè)計不需要?dú)?、電控制，具有可靠性高的?yōu)勢。

(3)抓取組件抓取焊條之后，焊條沿著絲杠上升或下降，保正方向，確保焊條不發(fā)生彎曲；此外，焊接過程中，焊條始終露出導(dǎo)向件預(yù)設(shè)長度，可以消除抖動，提高焊接質(zhì)量。

實施例2

本實施例提供一種焊接方法，使用實施例1所述的自動焊接系統(tǒng)實施所述焊接方法，該方法包括如下步驟：

S1、焊條送出機(jī)構(gòu)1將容置于殼體11內(nèi)的焊條3送至殼體11外；

S2、機(jī)器人控制裝置控制節(jié)肢驅(qū)動器，使節(jié)肢驅(qū)動器驅(qū)動機(jī)器人臂帶著焊接機(jī)構(gòu)2移動至焊條送出機(jī)構(gòu)1；

S3、機(jī)器人控制裝置控制焊接驅(qū)動器，使焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件向支架的第二安裝座213移動，抓取暴露在焊條送出機(jī)構(gòu)1的殼體11外的焊條3的前端；

S4、機(jī)器人控制裝置控制焊接驅(qū)動器，使焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件向支架的第一安裝座211移動直至到達(dá)指定位置；當(dāng)所述抓取組件到達(dá)指定位置時，抓取組件所保持的焊條3的后端與第二安裝座213上的導(dǎo)向件215之間的距離為預(yù)設(shè)長度；

S5、機(jī)器人控制裝置控制節(jié)肢驅(qū)動器和焊接驅(qū)動器，使節(jié)肢驅(qū)動器驅(qū)動機(jī)器人臂帶著焊接機(jī)構(gòu)2移動至焊接位置進(jìn)行焊接，焊接過程中，焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件向第二安裝座213移動，抓取組件所保持的焊條3始終伸出焊接機(jī)構(gòu)2預(yù)設(shè)長度；

S6、焊接過程中，當(dāng)回零傳感器沒有檢測到抓取組件所保持的焊條3時，回零傳感器向機(jī)器人控制裝置發(fā)送信號，機(jī)器人控制裝置根據(jù)所述信號控制焊接機(jī)構(gòu)2停止焊接，并控制機(jī)器人臂帶著焊接機(jī)構(gòu)2移動至丟焊位置；

S7、機(jī)器人控制裝置控制焊接驅(qū)動器，使焊接驅(qū)動器驅(qū)動抓取組件繼續(xù)向支架的第二安裝座213移動，抓取組件丟棄所保持的焊條3。

作為一種優(yōu)選的實施方式，所述步驟S1包括：

S11、將焊條3放置于振動板121上；

S12、啟動振動氣缸122，振動氣缸122帶動振動板121振動，將焊條3送至焊條容置槽117中；

S13、檢測傳感器檢測到焊條容置槽117中的焊條3后，焊條送出氣缸125將焊條3從焊條容置槽117中推出，使焊條3的前端穿過焊條出孔116而暴露在殼體11之外。

其中，所述步驟S3中，當(dāng)抓取組件的延長座220與第二安裝座213上的定位臺214相抵時，夾緊焊條彈簧224受力壓縮，夾緊卡簧223的開口段226脫離夾緊焊條彈簧224的限制而處于松開狀態(tài)，利用夾緊卡簧223包住暴露于殼體11外的焊條3的前端，從而抓取所述焊條3，抓取焊條3時，焊條3的前端擠壓夾緊卡簧223中的彈出焊條彈簧222。

所述步驟S4中，當(dāng)抓取組件沿著絲杠231向第一安裝座211移動時，夾緊焊條彈簧224處于非壓縮狀態(tài)，夾緊卡簧223的開口段226受到夾緊焊條彈簧224的限制而處于夾緊狀態(tài)，從而保持所述焊條3。

所述步驟S7中，當(dāng)抓取組件的延長座220與第二安裝座213上的定位臺214相抵時，夾緊焊條彈簧224受力壓縮，夾緊卡簧223的開口段226脫離夾緊焊條彈簧224的限制而處于松開狀態(tài)，受擠壓的彈出焊條彈簧222復(fù)位，將焊條3從夾緊卡簧223中的彈出，從而丟棄所述焊條3。

本實施例提供的自動焊接方法，采用焊條送出機(jī)構(gòu)和焊接機(jī)構(gòu)配合，完成普通焊條的自動焊接，解決了實際生產(chǎn)中普通焊條自動焊接的難點(diǎn)，特別對于箱體類零件的焊接，優(yōu)勢明顯，可完全代替人工，提高生產(chǎn)效率并降低制造成本。本發(fā)明中，焊條的抓取、保持和丟棄全部由抓取組件物理完成，抓取焊條時夾緊彈簧松開，抓取焊條后抓取組件沿絲杠上升，抓取組件利用機(jī)械原理使夾緊彈簧夾緊焊條，當(dāng)焊條焊接完畢，抓取組件沿絲杠繼續(xù)下降，使夾緊彈簧松開，彈出彈簧使焊條彈出，這種結(jié)構(gòu)設(shè)計不需要?dú)?、電控制，具有可靠性高的?yōu)勢。抓取組件抓取焊條之后，焊條沿著絲杠上升或下降，保正方向，確保焊條不發(fā)生彎曲；此外，焊接過程中，焊條始終露出導(dǎo)向件預(yù)設(shè)長度，可以消除抖動，提高焊接質(zhì)量。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。