智能終端觸控方式控制云臺攝像頭的設備和方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了智能終端觸控方式控制云臺攝像頭的設備和方法，涉及網(wǎng)絡通信【技術領域】。所述設備和方法用于通過在智能終端觸摸屏上的單擊、滑動、多點觸控和雙擊等觸摸動作控制云臺遠程攝像頭的拍攝角度及調焦狀態(tài)。特別地，在智能終端顯示單元的視頻顯示窗口上能夠實時地以等比例的矩形線框的方式顯示云臺攝像頭的姿態(tài)。與現(xiàn)有技術比，本發(fā)明提供的方法更易于在智能終端上使用，能夠極大地提高用戶的使用體驗。
【專利說明】智能終端觸控方式控制云臺攝像頭的設備和方法

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及網(wǎng)絡通信【技術領域】，具體地，設計一種在智能終端上通過觸控方式控 制云臺攝像頭的設備和方法。

【背景技術】
[0002] 近年來隨著智能家居安防領域的視頻監(jiān)控需求快速增長，越來越多的用戶將可能 通過智能終端遠程控制家中云臺攝像頭及時了解家中可能出現(xiàn)的情況，但當前還只是簡單 地查看已固定角度的云臺攝像頭獲取的視頻，而沒有操縱云臺攝像頭進行多角度，大范圍 旋轉監(jiān)控。在部分商業(yè)的視頻安防系統(tǒng)中，多是通過獨立于顯示器之外的按鈕、搖桿等操控 的云臺攝像頭。
[0003] 在已公開的專利"一種在監(jiān)控終端的觸摸屏上進行云臺攝像機控制的方法"（申 請?zhí)?；CN103336534A)中，該公開通過在觸摸屏上虛擬實際形狀的搖桿，對云臺攝像機進行 控制，從技術和使用體驗上，其都只是簡單把原來的搖桿形式，在觸摸屏上進行了重復實 現(xiàn)，所W在用戶使用體驗上完全不能適應智能終端用戶的使用習慣和潛在需求。
[0004] 在有限尺寸的智能終端界面上，用戶的期望應該是直接在盡可能大的觸控區(qū)域內 (最好是在視頻完整觀看區(qū)內）進行直接的手指觸摸、滑動和多點觸控操作，對云臺攝像頭 進行角度調整和調焦操作，并在操作的同時可通過集中于一處的信息提示，及時了解云臺 攝像頭相對初始位置的偏移信息和調焦信息。
[0005] 用戶觸控區(qū)域大小的需求分析是基于W下基本訴求；即用戶在觸摸屏上的滑動距 離應該能對應被控制設備更細致的處理動作，而如果接受滑動操作的區(qū)域過小，則接受控 制的虛擬控件的行程范圍也會相應縮小，此時被控制設備對同樣行程的觸控動作將做出跨 度更大的動作響應。與之對應的使用體驗就是被控制設備動作不夠細膩，相應對使用者提 出的要求和也理暗示就是"操作一定要小也，否則容易出錯！"。該明顯破壞了用戶的使用 體驗。
[0006] 在未來的遠程遙控工程作業(yè)車輛、無人駕駛車輛，W及智能玩具等領域的遠程監(jiān) 控，，也存在著通過智能終端直觀、便捷地控制云臺攝像頭的需求。而現(xiàn)有技術均不足W滿 足上述的需求。


【發(fā)明內容】

[0007] 鑒于上述問題，本發(fā)明提供了一種在智能終端顯示單元的視頻顯示窗口上通過手 指滑動和多點觸控的方式調整云臺攝像頭的拍攝角度和鏡頭焦距，操控的同時可在視頻顯 示窗口及時了解到云臺攝像頭相對初始位置的偏移信息W及調焦信息的設備和方法。所述 設備包括： 觸摸屏，適用于識別操控手勢；顯示單元，適于顯示視頻信息和云臺攝像頭操控過程及 結果；控制器，適于識別手勢類型，通過相應的計算生成控制信息；存儲單元，適于存儲攝 像頭狀態(tài)信息；智能終端和云臺攝像頭各自的射頻（RF)通信單元，負責控制信息和視頻信 息的收發(fā)。
[0008] 云臺攝像頭控制器，適于將射頻（RF)通信單元發(fā)來的控制信息轉為控制云臺艙機 和攝像頭調焦電機的電信號；包含艙機的多自由度云臺，適于調整云臺攝像頭的姿態(tài)；云 臺攝像頭，適于采集視頻信息；云臺攝像頭調焦電機，適于調焦。
[0009] 相應智能終端觸控方式控制云臺攝像頭的方法具體指： 建立和云臺攝像頭的通信連接，通過智能終端的控制器計算，顯示模塊在智能終端顯 示單元的視頻顯示窗口顯示通過網(wǎng)絡獲取的云臺攝像頭傳來的視頻信息；智能終端定期通 過云臺攝像頭的控制器獲取云臺攝像頭的姿態(tài)信息和設備屬性信息存儲于智能終端的存 儲模塊；存儲模塊中還存儲著各個規(guī)格攝像機的攝像角度對照表。
[0010] 檢測觸摸屏；當檢測到觸摸屏受到觸摸動作時，由控制器計算并W適當?shù)男问剑?在顯示單元的視頻顯示區(qū)域上繪制一個和視頻顯示區(qū)域長寬比例一致的矩形線框，W矩形 線框相對顯示單元中也點的位置和矩形線框的大小顯示當前云臺攝像頭的姿態(tài)，即相對初 始位置的偏移量和調焦狀態(tài)；之后，開始接受用戶的云臺攝像頭調整命令，即開始檢測相對 于觸摸屏的觸摸手勢和觸摸點坐標。
[0011] 當檢測到的手勢為單指滑動，則控制云臺攝像頭旋轉角度；當為縮小手勢或放大 手勢時，則控制云臺攝像頭調整焦距；當為雙擊動作時，則將控制云臺攝像頭旋轉至鏡頭中 對應觸控位置的視頻信息點，并調焦至最大或歸位云臺攝像頭的姿態(tài)。
[0012] 優(yōu)選地，如果在用戶操作過程中的設定時間內，如3砂鐘，未檢測到任何手勢，貝U 控制器不再繼續(xù)在顯示單元視頻顯示窗口上顯示云臺攝像頭姿態(tài)信息，避免影響用戶的觀 看體驗。
[0013] 優(yōu)選地，智能終端還包括音頻處理單元、麥克風MIC和揚聲器SPK和圖像識別模 塊。智能終端的音頻處理單元可W接受來自麥克風MIC的用戶語音控制信息，并根據(jù)語音 內容結合可能需要的圖像識別模塊進行識別判斷，轉化為相應能被控制器理解的控制信息 發(fā)送給智能終端控制器，并由其進一步解釋和轉發(fā)執(zhí)行。
[0014] 優(yōu)選地，上述各觸發(fā)事件結束后，控制器都會根據(jù)從云臺攝像頭取回的更新后的 姿態(tài)信息W至少包含一個矩形線框的形式通過顯示單元展現(xiàn)出來。用戶能夠很直觀地通過 矩形線框與當前視頻顯示窗口大小比例W及矩形線框在窗口中所處位置理解到鏡頭調焦 及云臺攝像頭兩個自由度的艙機角度信息。
[0015] 基于本公開所示的在觸摸屏上根據(jù)顯示內容，結合顯示單元的大小尺寸，簡單地 W不同手勢即能夠能夠實現(xiàn)對云臺攝像頭進行所見即所得控制，該里我們舉一個更易懂的 例子：假設你是一個負責監(jiān)控社會治安的警務人員，正通過智能終端查看設置在火車站進 出站口的云臺攝像頭，此時視頻顯示窗口的右上角出現(xiàn)了一個形跡可疑人員，你希望云臺 攝像頭立刻對準其進一步觀察，那么你只需要在觸摸屏上，按住該個可疑人員并把它拖到 視頻顯示窗口的中央就可W了。如果還需要把鏡頭拉近，W便仔細觀察他，雙擊一下他就可 W 了。應用本發(fā)明在對對相應的視頻中的感興趣點進行查驗工作時，將會極大提高工作效 率和使用體驗。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016] 圖1是現(xiàn)有的云臺攝像頭控制端示意圖； 圖2是現(xiàn)有技術通過觸摸屏控制云臺攝像頭的效果圖； 圖3是本發(fā)明的設備的模塊結構示意圖； 圖4是本發(fā)明的手指在觸摸屏上滑動時的軌跡和算法采納數(shù)據(jù)源示意圖； 圖5是本發(fā)明的多點觸控時觸摸屏上的滑動軌跡和算法采納數(shù)據(jù)源示意圖； 圖6是本發(fā)明的雙擊手勢時觸摸屏上觸碰點和算法采納數(shù)據(jù)源示意圖； 圖7是本發(fā)明的單指滑動觸摸事件的處理流程； 圖8是本發(fā)明的多點觸控的縮小手勢或放大手勢的處理流程； 圖9是本發(fā)明的雙擊手勢的處理流程。

【具體實施方式】
[0017] 下面將參照附圖更詳細地描述本公開的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本公開 的示例性實施例，然而應當理解，可各種形式實現(xiàn)本公開而不應被該里闡述的實施例 所限制。相反，提供該些實施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠將本公開的范圍 完整的傳達給本領域的技術人員。
[0018] 圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的控制云臺攝像頭的設備的模塊結構示意圖， 如圖 3所示；智能終端100包括；觸摸屏101、顯示單元102、存儲器103、射頻（R巧通信單 元104、音頻處理單元105、麥克風MIC、揚聲器SPK和控制器106 ;云臺攝像頭200包括攝 像頭201、調焦電機202、水平旋轉艙機203、垂直旋轉艙機204、射頻（RF)通信單元205和 控制器206。
[0019] 本公開W二自由度云臺為例，介紹控制云臺攝像頭姿態(tài)的方法，并假定具體自由 度分別是水平方向和垂直方向。
[0020] 智能終端的觸摸屏101被安裝在顯示單元102的前表面，或可選擇地被包括在 顯示單元102中，響應于相對于觸摸屏101的用戶的觸摸手勢而產(chǎn)生觸摸事件并將所述觸 摸事件傳送到控制器106。
[0021] 因此，控制器106可從輸入到觸摸屏101的觸摸事件感測用戶的觸摸手勢，并響 應于檢測到的觸摸手勢，結合存儲器103中實時更新的云臺攝像頭200的姿態(tài)信息，通過射 頻（RF)通信單元104和205向控制器206發(fā)送控制信息，控制包括云臺攝像頭200的水平 旋轉艙機203、垂直旋轉艙機204和調焦電機202,并根據(jù)云臺攝像頭200的最新姿態(tài)，計算 出該姿態(tài)對應在顯示單元102的展現(xiàn)形式，將云臺攝像頭200的姿態(tài)信息展示于顯示單元 102。
[0022] 控制器206在接收到智能終端100控制器106發(fā)來的控制信息后，會將控制信息 轉換成控制相應電機動作的電信號并發(fā)給對應的電機。
[0023] 此處需說明的是，顯示單元102所顯示的視頻信息，視云臺攝像頭200的控制器 206的處理能力選擇相應的傳輸通道，可W經(jīng)由控制器206和射頻（RF)通信單元205傳給 智能終端200,也可繞開控制器206,直接通過射頻（RF)通信單元205傳給智能終端200。
[0024] 顯示單元102所顯示的云臺攝像頭200姿態(tài)信息與視頻信息是分層次實現(xiàn)的，具 體可W不同智能終端系統(tǒng)提供的具體方法而定。
[00巧]W智能終端中的安卓（Amlroid)系統(tǒng)為例，就可W將視頻窗口空間和姿態(tài)控制與 信息顯示控件分別在不同的框架布局化amelayout中實現(xiàn)，并將后者W-定的透明度顯示 于前者之上。
[0026] 本公開所提及的觸摸手勢可分類為單擊、滑動、多點觸動、雙擊和拂動。
[0027] 智能終端100的控制器106除了能夠接收來自觸摸屏101的控制信息外，還可W 通過首頻處理單兀105接收來自麥克風MIC的用戶語首控制f旨息。
[0028] 隨著語音控制智能終端的應用日益增多，用戶將能夠并會習慣利用語音指令完成 本公開所述通過智能終端控制云臺攝像頭的方法。而基于本公開的具體算法，并結合圖像 識別模塊107、音頻處理單元105、麥克風MIC和揚聲器SPK，對用戶發(fā)出的語音命令進行識 別判斷，并據(jù)此形成控制信息發(fā)送給智能終端控制器206,并由其進一步解釋和轉發(fā)執(zhí)行。
[0029] 控制器106在發(fā)出控制信息后，根據(jù)云臺攝像頭200的具體執(zhí)行部件的反饋，更新 存儲器中103中保存的云臺攝像頭200的姿態(tài)信息。
[0030] 為提高用戶觀看視頻信息的體驗，可W通過在程序內內設一個Timer定時器設定 一個一定時間內（假定3砂鐘）無觸摸動作，即清空顯示單元102所顯示的云臺攝像頭200 姿態(tài)信息的指令動作，但此時控制器106仍繼續(xù)通過觸摸屏101檢測用戶可能發(fā)起的觸摸 動作。一旦出現(xiàn)觸摸動作，則控制器106將從存儲器103中調取云臺攝像頭200的姿態(tài)信 息，顯示于顯示單元102,并開始接受用戶控制。
[0031] 下面對本公開的控制云臺攝像頭的方法的執(zhí)行流程結合相關算法進行闡述。
[0032] -、首先，建立和云臺攝像頭的通信連接。通過智能終端的控制器計算，顯示模塊 在智能終端顯示單元的視頻顯示窗口顯示通過網(wǎng)絡獲取的云臺攝像頭傳來的視頻信息。
[0033] 智能終端定期通過云臺攝像頭的控制器獲取云臺攝像頭的姿態(tài)信息和設備屬性 信息；并將云臺攝像頭的姿態(tài)信息和設備屬性信息存儲于智能終端的存儲模塊。
[0034] 存儲模塊中還存儲著各個規(guī)格云臺攝像頭的攝像角度對照表。
[00巧]云臺攝像頭的設備屬性信息包括；攝像頭型號、攝像頭類型（即普通、廣角和長焦 距等)、焦距，CCD尺寸，及可能包括的拍攝角度、焦距調整范圍范圍，W及對應的拍攝角度計 算算法；如果部分數(shù)據(jù)不包括在云臺攝像頭芯片中的設備屬性信息中，如拍攝角度，焦距調 整對應的拍攝角度對應算法，則此類數(shù)據(jù)可W內建在存儲模塊的拍攝角度對照表中，該表 W攝像頭型號、攝像頭類型、焦距和CCD尺寸等唯一性數(shù)據(jù)組為索引標識。
[0036] 二、其次，檢測觸摸屏。當檢測到觸摸屏受到觸摸動作時，由控制器計算并W適當 的形式，如在顯示單元的視頻顯示區(qū)域上繪制一個和視頻顯示區(qū)域長寬比例一致的矩形線 框，W矩形線框相對顯示單元中也點的位置和矩形線框的大小顯示當前云臺攝像頭的姿 態(tài)，即相對初始位置的偏移量和調焦狀態(tài)；之后，開始接受用戶的云臺攝像頭調整命令，即 開始檢測相對于觸摸屏的觸摸手勢和觸摸點坐標。下面詳細介紹矩形線框大小及位置的計 算方法： 首先，需要在智能終端顯示單元等比例地顯示攝像頭當前所處的姿態(tài)，即攝像區(qū)域相 對于可二自由度旋轉的云臺的位置W及當前調焦狀態(tài)。該就需要知道攝像頭此時攝像區(qū)域 的大小，W及二自由度云臺的兩個自由度上的艙機的旋轉范圍和當前各自所處的角度值。 而攝像區(qū)域的大小取決于攝像頭自身的W下H個因素；攝像頭水平方向的所拍攝影像的拍 攝角度0 1 (通俗講就是視線角度，視線范圍)、垂直方向拍攝角度0 2和當前的焦距f。
[0037] 0 1，0 2和攝像頭的類型、鏡頭焦距、芯片尺寸有關。攝像頭的型號包括；標準鏡 頭、廣角鏡頭和長焦距鏡頭等。鏡頭焦距包括2. 5mm，2. 8mm，3. 6mm，4mm，6mm等。芯片尺寸 包括1/3"，1/4"等。該里W廣角鏡頭為例，列出攝像頭拍攝角度的取值表： 鏡頭焦距（醒） |1/3"芯片-水平拍攝角度0 1 |1/3"芯片-垂直拍攝角度0 2 2. 5_96. 4°_86. 2°_ 2.8 -89.9° 79.8° 對于不可調焦的攝像頭，其攝像范圍即0 1，0 2是固定的；對于支持調焦的攝像頭，其 任意時刻的0 1，0 2值還和當時的焦距f大小有關系，而相應的關系是可W由攝像頭廠家 提供的算法計算出來的，本公開為簡化算法描述，將不涉及0 1，0 2與f之間關系的計算說 明，而假定可調焦攝像頭在未調焦狀態(tài)的水平拍攝角度和垂直拍攝角度分別是0 1，0 2,調 整到焦距f2時水平拍攝角度和垂直拍攝角度分別是0 1'，0 2'。
[0038] 另外，基于在顯示單元等比例顯示云臺攝像頭姿態(tài)的需要，需要獲取到顯示單元 上視頻內容顯示窗口的大小，假定窗口水平寬度wl，垂直高度hi。
[003引特別的，假定在云臺攝像頭初始姿態(tài)下，兩個自由度的艙機都處于中置狀態(tài)，同時 水平旋轉艙機的可旋轉角度是目1，垂直旋轉艙機的可旋轉角度是目2。
[0040] 則觸摸控制云臺攝像頭的方法(下簡稱控制程序）第一次被喚醒時，在顯示單元的 視頻窗口會繪制一個水平寬度w2,垂直高度h2的矩形線框，w2和h2算法如下： w2=(日 1/(目 1+ 0 1))* wl ; h2=( 0 2/(目化 0 2))曲1。
[0041] 算法依據(jù)是；攝像頭在水平方向總的可視區(qū)域大小（區(qū)域大小即角度，下同） 是目1+0 1，則攝像頭當前所拍攝區(qū)域的水平方向角度0 1與總可視區(qū)域水平方向角度 目1+0 1的比值，應等于矩形線寬的寬度w2與視頻窗口的寬度wl的比值。垂直方向計算同 理。
[0042] H、控制器對檢測到單指滑動手勢的處理。圖7示出了單指滑動觸摸事件的處理 流程。參照圖7,在步驟301，控制器判斷檢測到的手勢為單指滑動，執(zhí)行步驟302,讀取智能 終端的存儲模塊中儲存的云臺攝像頭設備屬性信息，和據(jù)此調出的攝像角度值及當前視頻 顯示窗口尺寸等信息在步驟303中，結合發(fā)起觸摸動作的手指在觸摸屏上的滑動距離，計 算出云臺攝像頭在垂直和水平方向各需調整的角度的控制信息，并在步驟304中將該控制 信息通過智能終端和云臺攝像頭的通信模塊，發(fā)送給云臺攝像頭控制器。步驟305中，云臺 攝像頭控制器將控制信息轉化為控制云臺攝像頭水平和垂直姿態(tài)的艙機旋轉的電信號，調 整云臺攝像頭的角度姿態(tài)。步驟306,從云臺攝像頭控制器返回執(zhí)行成功的信息，及云臺攝 像頭當前姿態(tài)信息。步驟307,控制器將更新后的云臺攝像頭姿態(tài)信息存儲于智能終端存儲 模塊，并經(jīng)計算后顯示于顯示單元的視頻顯示窗口。
[0043] 該里考慮到網(wǎng)絡通訊可能的延遲，為提高用戶使用體驗，智能終端控制器更新顯 示窗口的信息該一操作，可W在執(zhí)行完步驟303即可執(zhí)行，因為此時已經(jīng)能夠預估到如果 云臺攝像頭姿態(tài)調整成功，對應的新的姿態(tài)信息。為保證智能終端和云臺攝像頭兩端信息 的一致性，W及避免可能出現(xiàn)的云臺攝像頭端出現(xiàn)異常情況導致動作執(zhí)行失敗，而出現(xiàn)的 智能終端該一端信息的不當顯示，可W在步驟306之后，接收到云臺攝像頭返回的執(zhí)行成 功信息后予W核對。如果接收到執(zhí)行失敗的信息，則可根據(jù)接收到的實際姿態(tài)信息再次更 新顯示單元的信息，或對顯示單元顯示信息執(zhí)行數(shù)據(jù)回退等操作。
[0044] 下面詳細闡述控制器單指滑動手勢處理的相關算法： 為便于對本公開算法的理解，該里先闡述關于攝像頭全部攝像區(qū)域的空間形態(tài)的認 知，為便于理解，我們假設云臺的2個自由度的旋轉軸的空間交匯點與攝像頭的取景鏡頭 的中也點在空間上重合，即類似于人眼成像與活動。
[0045] 我們假設垂直旋轉艙機角度向下調至最大值，水平旋轉攝像頭向左調至最大值， 從此處開始，水平旋轉艙機逐個最小的單位旋轉角度(如1度，下同）向右旋轉，一直到右 側所能旋轉的最大值停止；然后垂直旋轉艙機向上旋轉一個最小的單位旋轉角度停止，該 時水平旋轉艙機開始逐個最小的單位旋轉角度向左旋轉，一直到左側所能旋轉的最大值停 止；W此類推，一直到垂直旋轉艙機和水平旋轉艙機均達到最大的旋轉角度。
[0046] 完成上述旋轉后，攝像頭即完成了全部可視區(qū)域的拍攝，由此可得出一個結論，就 是二自由度云臺上的攝像頭，其有限取景距離內的全部可視區(qū)是一個受限于兩個云臺自由 度各自方向最大旋轉角度值得球面區(qū)域。
[0047] 如果希望攝像頭拍攝區(qū)域上W任何一點為中也的區(qū)域的影響，則取得改點相對二 自由度云臺設定的初始角度所對應的拍攝點的位置，即獲得相應的水平方向旋轉和垂直方 向旋轉的角度差值，并控制二自由度云臺的水平旋轉艙機和垂直旋轉艙機完成相應角度插 值的旋轉即可。
[0048] 下面我們繼續(xù)闡述控制器對滑動手勢的處理過程和算法： 參見圖4,控制器獲取到滑動該個觸摸事件在屏幕所滑過的軌跡，起始點A坐標XI，yl， 終止點B坐標x2, y2。同時，假定水平旋轉艙機相對初始值(該里假設為水平旋轉艙機的中 立點，下同）向上旋轉了 a 1度，垂直旋轉艙機相對初始值向右旋轉了 a2度。觸摸事件及 起始點、終止點坐標及當前二自由度云臺姿態(tài)信息均交由控制器計算，假定y2-yl結果為 正值，x2-xl結果為負值，則控制器判斷用戶要把視頻窗口右上方的視頻內容向左下方拖 動，即云臺攝像頭向右上方調整姿態(tài)。為便于理解，W觸摸手勢發(fā)生前的屏幕中也點H為中 也建立子坐標系X'曲'，對鏡頭取景中也點的變化進行闡述。云臺攝像頭具體的調整方向和 大小是：希望把攝像頭取景的中也點H與A點(對應于整個攝像頭取景空間中的位置)的關 系，即A點落于H點子坐標系的第一象限，并距離11且角度S，變換成的A點落于H點子坐 標系的第二象限，并距離12且角度e。而空間中A點假定是相對固定的，那么就要相應地 移動H點的位置，H點(鏡頭攝像中也點）在滑動手勢前后移動的距離（即角度）是： 水平方向，yl=((x2-xl)/wl)* 01; 垂直方向，y2=((y2-yl)/hl)* 02; Y 1和Y 2即為兩個自由度上艙機的旋轉角度，具體方向是，水平旋轉艙機向右，垂直 旋轉艙機向上。
[0049] 上面對未調焦的攝像頭調整姿態(tài)的算法進行了闡述，對于調焦至f2時，控制器進 行對應計算時，將攝像頭拍攝角度對應替換成0 1'，0 2'即可。
[0050] 四、控制器對檢測到多點觸控的縮小手勢或放大手勢的處理。圖8示出了多點觸 控的縮小手勢或放大手勢的處理流程。參見圖8,步驟401，檢測到多點觸控的縮小手勢或 放大手勢。在步驟402和403中，控制器獲取發(fā)起觸摸動作的多個手指在觸摸屏上觸碰的 起始點和終止點坐標，由控制器計算出多個手指在滑動開始時所涵蓋的中也區(qū)域中也點的 位置信息和滑動結束時所涵蓋的中也區(qū)域中也點的位置變化信息，W及所涵蓋范圍大小的 變化比例，結合從存儲器中獲得的云臺攝像頭的設備屬性信息，計算出云臺攝像頭角度調 整大小及焦距調整大小。進入步驟404,該控制信息通過智能終端和云臺攝像頭的通信模塊 發(fā)給云臺攝像頭控制器。步驟405中，云臺攝像頭控制器將該控制信息轉換成控制云臺攝 像頭水平和垂直姿態(tài)的艙機旋轉的電信號，和控制焦距的云臺攝像頭調焦馬達轉動的電信 號，發(fā)給艙機和調焦馬達調整云臺攝像頭的角度姿態(tài)和焦距，并在步驟406中取回云臺攝 像頭姿態(tài)信息，返給智能終端的控制器。最后在步驟407,控制器將獲得的執(zhí)行結果計算后 顯示于顯示單元的視頻顯示窗口。
[0051] 需要說明的是，此處的姿態(tài)調整結果最后經(jīng)控制器計算并顯示于顯示單元的操作 也可在執(zhí)行部件(即艙機、調焦電機）執(zhí)行動作時即預先執(zhí)行。
[0052] 下面W兩點觸控為例簡單闡述闡述多點觸控的實現(xiàn)算法： W兩指觸控且兩指間距由小變大為例。參見圖5,兩指觸碰的起始點及坐標分別為 C3 (x3, y3)，D4 (x4, y4);兩指觸碰的終止點及坐標分別是C5 (x5,巧），D6 (x6, y6)。
[0053] 分別計算視頻內容放大倍數(shù)和可能存在的云臺攝像頭姿態(tài)調整：首先根據(jù)兩指在 觸摸屏上的觸碰點在兩指間距有小變大過程中，兩指連線線段長度的變化計算放大倍數(shù)。
[0054] 兩指間距變化前，C3和D4間連線線段的長度L1和兩指間距變化后，巧和D6間連 線線段的長度L2,則L2/L1的比值就是視頻內容變大的倍數(shù)，可W根據(jù)攝像頭的參數(shù)信息， 進一步計算出攝像頭焦距所需調整的數(shù)值。
[00巧]之后，根據(jù)兩指間距變化前后，C3和D4連線的中點E1在屏幕上的位置，與C4和 D6連線的中點E2在屏幕上的位置的變化，計算云臺攝像頭可能的姿態(tài)調整。該里需要特別 說明有兩點；第一、算法的思路同滑動手勢，即計算攝像頭取景中也點H相對E1 (在攝像頭 整個取景空間中的位置）的相對變化，得到H的新的位置；第二、E1和H相對位置在兩指觸 控手勢發(fā)生前后的計算，分別在基于調焦前、調焦后的云臺攝像頭相應姿態(tài)下進行。
[0056] 對于多點觸控中的，H指至四指、五指操作，中也點的選取可W是所有參與操控手 指在觸摸屏上所觸動點圍成的區(qū)域中也，計算該中也點的位置變化，并參照前面介紹的中 也點變化相應的算法，可W得到云臺攝像頭兩個自由度艙機所需旋轉的角度。對于調焦的 計算方法，可W有多種，其中比較簡化的算法有兩個：一個是多點所圍成區(qū)域面積的變化倍 數(shù)開平方根，該等效于正方形和圓形的面積增加倍數(shù)是正方形邊長或圓形直徑增加倍數(shù)的 平方，而我們所要的結果基于兩點觸控的也理習慣，就是多點之間距離的變化倍數(shù)就是我 們期望視頻內容變化的倍數(shù)。第二個算法是基于計算出的手指滑動前、后的觸動點區(qū)域中 也點，各個觸動點距離區(qū)域中也點的距離的變化倍數(shù)，對手指滑動前、后的兩組變化倍數(shù)進 行加權平均，并對手指滑動前、后兩個加權平均值予W比較，所得到的比值也可作為視頻內 容所需要變化的倍數(shù)。
[0057] 五、控制器雙擊手勢的處理。圖9示出了雙擊手勢的處理流程。參見圖9,在步驟 501，控制器判斷檢測到的手勢為雙擊。進入步驟502,首先控制器從智能終端的存儲模塊中 讀取當前云臺攝像頭姿態(tài)信息中的焦距調整信息，如果焦距已調至最大，則確認用戶是希 望恢復云臺攝像頭的初始狀態(tài)，即水平、垂直方向兩個艙機的角度均歸中，鏡頭調焦姿態(tài)也 復位，進入步驟503,發(fā)出艙機及調焦電機歸中操作的控制信息。
[0058] 如果此時存儲單元顯示焦距尚沒有調至最大，則判斷用戶是希望將云臺攝像頭對 準雙擊動作在觸摸屏上觸碰位置對應的視頻內容處，即對應的期望操作是將其至于顯示單 元的中也，并將此處影像放至最大。進入步驟504,控制器根據(jù)從觸摸屏獲取的雙擊動作點 的位置信息，和視頻顯示窗口的大小及中也點信息，W及本地存儲模塊中的云臺攝像頭設 備屬性信息計算出云臺攝像頭水平和垂直艙機需要旋轉的角度，W及云臺攝像頭調焦電機 須動作至焦距調至最大。
[005引對于步驟503和步驟504形成的控制信息，在步驟505中，智能終端控制器將此控 制信息通過通信模塊發(fā)送給云臺攝像頭的控制器，并在步驟506中，對艙機和調焦馬達進 行相應控制。在步驟507中，將云臺攝像頭姿態(tài)調整后的信息返給智能終端的控制器。步 驟508,控制器將執(zhí)行結果，即執(zhí)行后的云臺攝像頭的姿態(tài)信息計算后顯示于顯示單元的視 頻顯示窗口。此操作同樣可W提前執(zhí)行。
[0060] 拂動手勢的處理流程，簡化一些的表述就是；將視頻內容沿手指拂動方向，按照拂 動手指的軌跡和速度，計算出視頻內容需要移動的方位和距離，形成包含云臺攝像頭反向 旋轉調整角度的控制信息，發(fā)給云臺攝像頭的控制器予W進一步執(zhí)行。由于算法及處理流 程完全可W前述算法和流程為基礎略加調整，所W本公開中不再詳細說明。
[0061] 本公開針對語音識別的一個實施例是；野外生物資源觀測者通過智能終端語音控 制云臺攝像頭對準當前攝像采集區(qū)內的老虎。下面介紹具體處理流程： 該野外生物資源觀測者在實時觀看云臺攝像頭，此時在智能終端視頻顯示窗口發(fā)現(xiàn)了 一只東北虎，同時該東北虎位于屏幕的左上角，該觀測者希望將東北虎影像調至屏幕中央， 則可W對著智能終端發(fā)出語音命令"Look at the tiger",音頻處理單元接收到來自麥克 風MIC的語音信息后進行識別，轉換成控制需求信息"Move化e tiger to the center of video window "，并將其發(fā)給控制器。控制器將收到的控制需求信息轉換并拆分成目標對 象位置識別信息"化eck the tiger's location"和云臺攝像頭姿態(tài)調整控制信息"Move 化e camera to the tiger",并將目標對象位置識別信息發(fā)給圖像識別模塊，圖像識別模塊 收到該信息，并從當前圖像中獲取到"tiger"圖像塊的中也點在視頻窗口內的位置，該里 稱為T點坐標，然后將T點的坐標值返回到控制器，控制器收到該信息并結合云臺攝像頭姿 態(tài)調整控制信息，結合前述算法巧日：手指滑動相關的處理算法)，最終形成能夠發(fā)給云臺攝 像頭的控制信息，并完成后繼操作。
【權利要求】
1.智能終端觸控方式控制云臺攝像頭的設備和方法，涉及網(wǎng)絡通信【技術領域】，所述設 備包括智能終端和云臺攝像頭，并各自包括以下主要組件： 觸摸屏，適用于識別操控手勢； 顯示單元，適于顯示視頻信息和云臺攝像頭操控過程及結果； 控制器，適于識別手勢類型，通過相應的計算生成控制信息； 存儲單元，適于存儲攝像頭狀態(tài)信息； 智能終端和云臺攝像頭各自的射頻（RF)通信單元，負責控制信息和視頻信息的收發(fā)； 云臺攝像頭控制器，適于將射頻（RF)通信單元發(fā)來的控制信息轉為控制云臺舵機和攝 像頭調焦電機的電信號； 包含舵機的多自由度云臺，適于調整云臺攝像頭的姿態(tài)； 云臺攝像頭，適于采集視頻信息； 云臺攝像頭調焦電機，適于調焦； 所述控制云臺攝像頭的方法包括： 建立和云臺攝像頭的通信連接，通過智能終端的控制器計算，顯示模塊在智能終端顯 示單元的視頻顯示窗口顯示通過網(wǎng)絡獲取的云臺攝像頭傳來的視頻信息；智能終端定期通 過云臺攝像頭的控制器獲取云臺攝像頭的姿態(tài)信息和設備屬性信息；將云臺攝像頭的姿態(tài) 信息和設備屬性信息存儲于智能終端的存儲模塊；存儲模塊中還存儲著各個規(guī)格云臺攝像 頭的攝像角度對照表； 一、檢測觸摸屏；當檢測到觸摸屏受到觸摸動作時，由控制器計算并以適當?shù)男问?，?在顯示單元的視頻顯示區(qū)域上繪制一個和視頻顯示區(qū)域長寬比例一致的矩形線框，以矩形 線框相對顯示單元中心點的位置和矩形線框的大小顯示當前云臺攝像頭的姿態(tài)，即相對初 始位置的偏移量和調焦狀態(tài)；之后，開始接受用戶的云臺攝像頭調整命令，即開始檢測相對 于觸摸屏的觸摸手勢和觸摸點坐標；將云臺攝像頭姿態(tài)信息繪制顯示單元上的算法是： 確認攝像區(qū)域的大小取決于攝像頭自身的以下三個因素：攝像頭水平方向的所拍攝影 像的拍攝角度9 1 (通俗講就是視線角度或視線范圍)、垂直方向拍攝角度9 2和當前的焦 距f; 對于不可調焦的攝像頭，其攝像范圍即0 1，0 2是固定的；對于支持調焦的攝像頭，其 任意時刻的9 1，9 2值還和當時的焦距f大小有關系，而相應的關系是可以由攝像頭廠家 提供的算法計算出來的，本公開為簡化算法描述，將不涉及9 1，0 2與f?之間關系的計算說 明，而假定可調焦攝像頭在未調焦狀態(tài)的水平拍攝角度和垂直拍攝角度分別是9 1，9 2,調 整到焦距f2時水平拍攝角度和垂直拍攝角度分別是0 1'，0 2' ； 另外，基于在顯示單元等比例顯示云臺攝像頭姿態(tài)的需要，需要獲取到顯示單元上視 頻內容顯示窗口的大小，假定窗口水平寬度wl，垂直高度hi ; 特別的，假定在云臺攝像頭初始姿態(tài)下，兩個自由度的舵機都處于中置狀態(tài)，同時水平 旋轉舵機的可旋轉角度是3 1，垂直旋轉舵機的可旋轉角度是@ 2 ; 則觸摸控制云臺攝像頭的方法(下簡稱控制程序）第一次被喚醒時，在顯示單元的視頻 窗口會繪制一個水平寬度《2,垂直高度h2的矩形線框，《2和h2算法如下： w2= (0 1/(^1+0 1))* wl h2=( 9 2/(^ 2+ 9 2))*hl 算法依據(jù)是：攝像頭在水平方向總的可視區(qū)域大?。▍^(qū)域大小即角度，下同）是 3 1+01，則攝像頭當前所拍攝區(qū)域的水平方向角度01與總可視區(qū)域水平方向角度 3 1+ 0 1的比值，應等于矩形線寬的寬度w2與視頻窗口的寬度wl的比值；垂直方向計算同 理； 此外，這里默認觸摸屏和顯示單元的外形尺寸完全一致，并前后重疊布局，為觸摸屏 水平寬度，hi為觸摸屏垂直高度；坐標系原點為觸摸屏左上角頂點；x軸方向為水平向右，y 軸方向為垂直向下；下文中計算觸摸屏所采納的數(shù)據(jù)源所在坐標系及觸摸屏大小與這里一 致； 二、當檢測到的手勢為單指滑動時，根據(jù)智能終端的存儲模塊中儲存的云臺攝像頭設 備屬性信息，和據(jù)此調出的攝像角度值，及當前視頻顯示窗口尺寸，以及發(fā)起觸摸動作的手 指在觸摸屏上的滑動距離，計算出云臺攝像頭在垂直和水平方向各需調整的角度，將該控 制信息通過智能終端和云臺攝像頭的通信模塊，發(fā)送給云臺攝像頭控制器，由云臺攝像頭 控制器將控制信息轉化為控制云臺攝像頭水平和垂直姿態(tài)的舵機旋轉的電信號，調整云臺 攝像頭的角度姿態(tài)；相應的算法如下： 為便于對本公開算法的理解，這里先闡述關于攝像頭全部攝像區(qū)域的空間形態(tài)的認 知，為便于理解，我們假設云臺的2個自由度的旋轉軸的空間交匯點與攝像頭的取景鏡頭 的中心點在空間上重合，即類似于人眼成像與活動； 我們假設垂直旋轉舵機角度向下調至最大值，水平旋轉攝像頭向左調至最大值，從此 處開始，水平旋轉舵機逐個最小的單位旋轉角度(如1度，下同）向右旋轉，一直到右側所能 旋轉的最大值停止；然后垂直旋轉舵機向上旋轉一個最小的單位旋轉角度停止，這時水平 旋轉舵機開始逐個最小的單位旋轉角度向左旋轉，一直到左側所能旋轉的最大值停止；以 此類推，一直到垂直旋轉舵機和水平旋轉舵機均達到最大的旋轉角度； 完成上述旋轉后，攝像頭即完成了全部可視區(qū)域的拍攝，由此可得出一個結論，就是二 自由度云臺上的攝像頭，其有限取景距離內的全部可視區(qū)是一個受限于兩個云臺自由度各 自方向最大旋轉角度值得球面區(qū)域； 如果希望攝像頭拍攝區(qū)域上以任何一點為中心的區(qū)域的影響，則取得改點相對二自由 度云臺設定的初始角度所對應的拍攝點的位置，即獲得相應的水平方向旋轉和垂直方向旋 轉的角度差值，并控制二自由度云臺的水平旋轉舵機和垂直旋轉舵機完成相應角度插值的 旋轉即可； 下面我們繼續(xù)闡述控制器對滑動手勢的處理過程和算法： 控制器獲取到滑動這個觸摸事件在屏幕所滑過的軌跡，起始點A坐標xl，yl，終止點B 坐標x2, y2 ;同時，假定水平旋轉舵機相對初始值(這里假設為水平旋轉舵機的中立點，下 同)向上旋轉了 a 1度，垂直旋轉舵機相對初始值向右旋轉了 a 2度；觸摸事件及起始點、終 止點坐標及當前二自由度云臺姿態(tài)信息均交由控制器計算，假定y2_yl結果為正值，x2_xl 結果為負值，則控制器判斷用戶要把視頻窗口右上方的視頻內容向左下方拖動，即云臺攝 像頭向右上方調整姿態(tài)；為便于理解，以觸摸手勢發(fā)生前的屏幕中心點H為中心建立子坐 標系x'Hy'，對鏡頭取景中心點的變化進行闡述；云臺攝像頭具體的調整方向和大小是：希 望把攝像頭取景的中心點H與A點（對應于整個攝像頭取景空間中的位置）的關系，即A點 落于H點子坐標系的第一象限，并距離11且角度S，變換成的A點落于H點子坐標系的第 二象限，并距離12且角度e ;而空間中A點假定是相對固定的，那么就要相應地移動H點 的位置，H點(鏡頭攝像中心點）在滑動手勢前后移動的距離（即角度）是： 水平方向，Yl=((x2-xl)/wl)* 01; 垂直方向，Y2=((y2-yl)/hl)* 02; Y 1和Y2即為兩個自由度上舵機的旋轉角度，具體方向是，水平旋轉舵機向右，垂直 旋轉舵機向上； 上面對未調焦的攝像頭調整姿態(tài)的算法進行了闡述，對于調焦至f2時，控制器進行對 應計算時，將攝像頭拍攝角度對應替換成9 1'，9 2'即可； 三、當檢測到的手勢為縮小手勢或放大手勢時，獲取發(fā)起觸摸動作的多個手指在觸摸 屏上觸碰的起始點和終止點坐標，由控制器計算出多個手指在滑動開始時所涵蓋的中心區(qū) 域中心點的位置信息和滑動結束時所涵蓋的中心區(qū)域中心點的位置變化信息，以及所涵蓋 范圍大小的變化比例，并由此計算出云臺攝像頭角度調整大小及焦距調整大小，將該控制 信息通過智能終端和云臺攝像頭的通信模塊發(fā)給云臺攝像頭控制器，云臺攝像頭控制器將 該控制信息轉換成控制云臺攝像頭水平和垂直姿態(tài)的舵機旋轉的電信號，和控制焦距的云 臺攝像頭調焦馬達轉動的電信號，發(fā)給舵機和調焦馬達調整云臺攝像頭的角度姿態(tài)和焦 距； 下面先以兩點觸控為例簡單闡述闡述多點觸控的實現(xiàn)算法： 以兩指觸控且兩指間距由小變大為例；兩指觸碰的起始點及坐標分別為C3(x3, y3)， D4 (x4, y4);兩指觸碰的終止點及坐標分別是C5 (x5, y5), D6 (x6, y6); 分別計算視頻內容放大倍數(shù)和可能存在的云臺攝像頭姿態(tài)調整：首先根據(jù)兩指在觸摸 屏上的觸碰點在兩指間距有小變大過程中，兩指連線線段長度的變化計算放大倍數(shù)； 兩指間距變化前，C3和D4間連線線段的長度L1和兩指間距變化后，C5和D6間連線線 段的長度L2, L2與L1的比值就是視頻內容變大的倍數(shù)，可以根據(jù)攝像頭的參數(shù)信息，進一 步計算出攝像頭焦距所需調整的數(shù)值； 之后，根據(jù)兩指間距變化前后，C3和D4連線的中點E1在屏幕上的位置，與C4和D6連 線的中點E2在屏幕上的位置的變化，計算云臺攝像頭可能的姿態(tài)調整；這里需要特別說明 有兩點：第一、算法的思路同滑動手勢，即計算攝像頭取景中心點H相對E1 (在攝像頭整個 取景空間中的位置）的相對變化，得到H的新的位置；第二、E1和H相對位置在兩指觸控手 勢發(fā)生前后的計算，分別在基于調焦前、調焦后的云臺攝像頭相應姿態(tài)下進行； 對于多點觸控中的，三指至四指、五指操作，中心點的選取可以是所有參與操控手指在 觸摸屏上所觸動點圍成的區(qū)域中心，計算該中心點的位置變化，并參照前面介紹的中心點 變化相應的算法，可以得到云臺攝像頭兩個自由度舵機所需旋轉的角度；對于調焦的計算 方法，可以有多種，其中比較簡化的算法有兩個：一個是多點所圍成區(qū)域面積的變化倍數(shù) 開平方根，這等效于正方形和圓形的面積增加倍數(shù)是正方形邊長或圓形直徑增加倍數(shù)的平 方，而我們所要的結果基于兩點觸控的心理習慣，就是多點之間距離的變化倍數(shù)就是我們 期望視頻內容變化的倍數(shù)；第二個算法是基于計算出的手指滑動前、后的觸動點區(qū)域中心 點，各個觸動點距離區(qū)域中心點的距離的變化倍數(shù)，對手指滑動前、后的兩組變化倍數(shù)進行 加權平均，并對手指滑動前、后兩個加權平均值予以比較，所得到的比值也可作為視頻內容 所需要變化的倍數(shù)； 四、 當檢測到的手勢為雙擊時，首先由控制器從智能終端的存儲模塊中讀取當前云臺 攝像頭姿態(tài)信息中的焦距調整信息，如果焦距已調至最大，則確認用戶是希望恢復云臺攝 像頭的初始狀態(tài)，即水平、垂直方向兩個舵機的角度均歸中，鏡頭調焦姿態(tài)也復位，控制器 發(fā)出舵機及調焦電機歸中操作的控制信息；如果此時存儲單元顯示焦距尚沒有調至最大， 則判斷用戶是希望將云臺攝像頭對準雙擊動作在觸摸屏上觸碰位置對應的視頻內容處，即 對應的期望操作是將其至于顯示單元的中心，并將此處影像放至最大；控制器根據(jù)從觸摸 屏獲取的雙擊動作點的位置信息，和視頻顯示窗口的大小及中心點信息，以及本地存儲模 塊中的云臺攝像頭設備屬性信息計算出云臺攝像頭水平和垂直舵機需要旋轉的角度，以及 云臺攝像頭調焦電機須動作至焦距調至最長；智能終端的控制器將此控制信息通過通信模 塊發(fā)送給云臺攝像頭的控制器，對舵機和調焦馬達進行相應控制； 相應的算法是： 對于觸發(fā)事件發(fā)生時，云臺攝像頭已經(jīng)調焦至最大的情況，執(zhí)行的操作時二自由度云 臺舵機回歸中位，鏡頭調焦電機回到初始位置；對于云臺攝像頭尚未調焦至最大，假定此時 調焦狀態(tài)是焦距f2,對應的云臺攝像頭水平方向攝像機角度是9 1'，0 2'，具體計算控制 信息算法如下： 假定雙擊觸碰點及坐標是H(x8, y8),屏幕中心點及坐標是J(wl/2, hl/2),即J點在 x軸，y軸坐標值分別為視頻顯示窗口水平和垂直尺寸的一半，則云臺攝像頭需要執(zhí)行的 姿態(tài)調整是，水平旋轉舵機旋轉角度為：(x7-Wl/2)/wl*0 1' ；垂直旋轉舵機旋轉角度為： (y7-hl/2)/hl* 0 2' ； 同時，調焦電機對應的操作是調焦至最大； 五、 當檢測到的手勢為拂動時，控制器根據(jù)獲取到的拂動手指的軌跡和速度，計算出視 頻內容需要移動的方位和距離，形成包含云臺攝像頭旋轉調整角度的控制信息，發(fā)給云臺 攝像頭的控制器予以進一步執(zhí)行；由于算法及處理流程完全可以前述算法和流程為基礎略 加調整，這里不再詳細說明。
2. 根據(jù)權利要求1所述的設備和方法，其特征在于，所述的云臺攝像頭姿態(tài)信息包括 控制云臺攝像頭旋轉的云臺的信息以及當前調焦大小信息；云臺攝像頭屬性信息包括云臺 攝像頭的參數(shù)表，參數(shù)表至少包含以下信息：云臺攝像頭類型，鏡頭焦距和芯片尺寸；云臺 信息包括：云臺的自由度數(shù)量(本公開以二自由度為例進行詳細說明），兩個自由度上的控 制舵機的最大允許旋轉角度，兩個舵機的初始位置，兩個舵機各自已旋轉的角度值等。
3. 根據(jù)權利要求1所述的設備和方法，其特征在于，所述各觸發(fā)事件結束后，控制器都 會根據(jù)從云臺攝像頭取回的更新后的姿態(tài)信息以至少包含一個矩形線框的形式通過顯示 單元展現(xiàn)出來；用戶能夠很直觀地通過矩形線框與當前視頻顯示窗口大小比例以及矩形線 框在窗口中所處位置理解到鏡頭調焦及云臺攝像頭兩個自由度的舵機角度信息。
4. 根據(jù)權利要求3所述的設備和方法，其特征在于，控制器對于云臺攝像頭姿態(tài)信息 在當前視頻窗口顯示位置和矩形線框比例的計算，與二自由度云臺的水平旋轉舵機和垂直 旋轉舵機當前的旋轉角度和對應于該云臺攝像頭設備屬性信息的存儲模塊中攝像角度對 照表中對應攝像角度值有關。
5. 根據(jù)權利要求4所述的設備和方法，其特征在于，所述攝像角度對照表是一個至少 包含以下信息的索引表：云臺攝像頭類型，鏡頭焦距，芯片尺寸和對應的攝像角度值； 根據(jù)權利要求1所述的設備和方法，其特征在于，如果在用戶操作過程中的設定時間 內，如3秒鐘，未檢測到任何手勢，則控制器不再繼續(xù)在顯示單元視頻顯示窗口上顯示云臺 攝像頭姿態(tài)信息，避免影響用戶的觀看體驗。
6. 根據(jù)權利要求1所述的設備和方法，其特征在于，智能終端還包括音頻處理單元、麥 克風MIC和揚聲器SPK和圖像識別模塊。
7. 根據(jù)權利要求7所述的設備和方法，其特征在于，智能終端的音頻處理單元可以接 受來自麥克風MIC的用戶語音控制信息，并將用戶語音控制信息轉換成控制器能夠理解的 控制需求信息發(fā)給控制器，控制器將收到的控制需求信息轉換并拆分成目標對象位置識別 信息和云臺攝像頭姿態(tài)調整控制信息，其中目標對象識別信息發(fā)送給圖像識別模塊，圖像 識別模塊據(jù)此從當前圖像中提取目標對象在圖像中的位置（即坐標）并返回給控制器，控制 器根據(jù)該位置信息，結合云臺攝像頭姿態(tài)調整控制信息生成能被云臺攝像頭控制器理解的 控制信息發(fā)給云臺攝像頭，由其進一步解釋和轉發(fā)執(zhí)行。
【文檔編號】G05D3/12GK104486543SQ201410741877
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年12月9日 優(yōu)先權日:2014年12月9日
【發(fā)明者】楊挺 申請人:北京時代沃林科技發(fā)展有限公司