全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，用以生成制作義齒的刀具運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)，包括支架、設(shè)置在支架上且分別沿支架的三個(gè)坐標(biāo)軸設(shè)置的Z軸位移機(jī)構(gòu)、X軸位移機(jī)構(gòu)和Y軸位移機(jī)構(gòu)，Z軸位移機(jī)構(gòu)包括沿支架的Z軸方向上移動(dòng)的Z軸移動(dòng)座，Z軸移動(dòng)座固定一臨時(shí)義齒，X軸位移機(jī)構(gòu)包括沿支架X軸方向延伸的導(dǎo)軌、設(shè)置在導(dǎo)軌上且可在導(dǎo)軌上滑動(dòng)的水平滑塊及檢測(cè)水平滑塊移動(dòng)位置的X向位移傳感器，Y軸位移機(jī)構(gòu)包括固定在水平滑塊上的Y向位移傳感器、固定在Y向位移傳感器上且相對(duì)Y向位移傳感器沿支架Y軸方向上移動(dòng)的滑桿，滑桿的一端設(shè)置有在臨時(shí)義齒上滑動(dòng)刀具，另一端上設(shè)置有手柄。
【專利說明】全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x。

【背景技術(shù)】
[0002]牙體缺損是人類的常見病、除了牙體缺損外，牙齒畸形也是不容忽視的問題，隨著生活條件的改善，人們對(duì)牙齒健康的重視越發(fā)增強(qiáng)，對(duì)牙齒美觀也有了更高的要求，義齒修復(fù)是目前能解決這些問題唯一辦法，目前，手工制作義齒仍然是國(guó)內(nèi)醫(yī)生典型的口腔修復(fù)方法，一般鑄成金屬修復(fù)體，考慮美觀，在金屬義齒上烤瓷，最后得到烤瓷義齒，烤瓷義齒制作過程都是手工操作，工序繁瑣效率低、精度不高、周期長(zhǎng)，另外，烤瓷牙咀嚼功能差，不能吃硬的食物，容易磨損，一旦表層烤瓷崩瓷，會(huì)露出金屬冠底，影響美觀。隨著材料技術(shù)的發(fā)展，生物陶瓷的一系列優(yōu)點(diǎn)在口腔修復(fù)領(lǐng)域得到發(fā)展，純陶瓷材質(zhì)義齒無論在性能，生物相容性，使用壽命及視覺美觀上都遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于金屬合金材料.全瓷修復(fù)在義齒修復(fù)領(lǐng)域被認(rèn)為是未來的主要發(fā)展方向，但是，全瓷修復(fù)只能借助于CAD/CAM技術(shù)自動(dòng)加工成型，目前，已有的義齒修復(fù)CAD/CAM系統(tǒng)采用電機(jī)作動(dòng)力帶動(dòng)金剛石車針對(duì)生物陶瓷塊磨削成型。
[0003]但現(xiàn)有的全瓷義齒CAD/CAM系統(tǒng)制作全瓷義齒首先必須通過專業(yè)軟件建立所要制作的牙齒的CAD模型，根據(jù)義齒曲面的CAD模型，按照規(guī)劃的刀具路徑，通過刀觸點(diǎn)及刀具形狀進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，計(jì)算出磨削加工時(shí)數(shù)控機(jī)床的磨削刀具的刀位點(diǎn)數(shù)據(jù)，最后利用專業(yè)的數(shù)控機(jī)床在全瓷塊上磨削加工，制作出全瓷牙齒，。
[0004]現(xiàn)有的全瓷義齒制作系統(tǒng)主要存在兩個(gè)缺點(diǎn):
[0005]1:建立義齒修復(fù)體的CAD模型，需要昂貴的測(cè)量設(shè)備及開發(fā)專用義齒修復(fù)設(shè)計(jì)軟件，可能還需要各種形態(tài)的牙齒數(shù)據(jù)庫(kù)，技術(shù)復(fù)雜，成本高昂，對(duì)于我國(guó)的大多數(shù)普通患者在經(jīng)濟(jì)上難以承受。
[0006]2:義齒修復(fù)體曲面屬于典型的雕刻曲面，但是義齒磨削刀具(金剛石磨針)的形狀與傳統(tǒng)的球型刀具及圓柱型刀具差異很大，屬于錐形刀具，刀具頂部圓鈍，難以準(zhǔn)確計(jì)算磨削加工時(shí)刀具的刀位點(diǎn)軌跡，這將導(dǎo)致全瓷修復(fù)體制作精度降低，甚至修復(fù)失敗。
[0007]有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計(jì)人，積極加以研宄創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種新型結(jié)構(gòu)的全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，使其更具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的是提供一種無需建立義齒CAD模型，便可生成刀具運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，用以生成制作義齒的刀具運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)，包括支架、設(shè)置在支架上且分別沿支架的三個(gè)坐標(biāo)軸設(shè)置的Z軸位移機(jī)構(gòu)、X軸位移機(jī)構(gòu)和Y軸位移機(jī)構(gòu)，所述Z軸位移機(jī)構(gòu)包括沿支架的Z軸方向上移動(dòng)的Z軸移動(dòng)座，所述Z軸移動(dòng)座固定一臨時(shí)義齒，所述X軸位移機(jī)構(gòu)包括沿支架X軸方向延伸的導(dǎo)軌、設(shè)置在導(dǎo)軌上且可在導(dǎo)軌上滑動(dòng)的水平滑塊及檢測(cè)水平滑塊移動(dòng)位置的X向位移傳感器，所述Y軸位移機(jī)構(gòu)包括固定在水平滑塊上的Y向位移傳感器、固定在Y向位移傳感器上且相對(duì)Y向位移傳感器沿支架Y軸方向上移動(dòng)的滑桿，所述滑桿的一端設(shè)置有在臨時(shí)義齒上滑動(dòng)的刀具，另一端上設(shè)置有手柄，所述Y向位移傳感器檢測(cè)刀具在支架Y軸方向上的移動(dòng)位置。
[0010]進(jìn)一步的，所述全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x還包括設(shè)置在支架上的限位塊，所述限位塊與Y向位移傳感器相對(duì)設(shè)置在臨時(shí)義齒的兩側(cè)。
[0011]進(jìn)一步的，所述限位塊抵持臨時(shí)義齒。
[0012]進(jìn)一步的，所述支架上設(shè)置有固定座，所述限位塊通過移動(dòng)桿固定在所述固定座上。
[0013]進(jìn)一步的，所述支架包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)立柱，所述導(dǎo)軌橫跨連接兩立柱，所述導(dǎo)軌為圓柱型導(dǎo)軌。
[0014]進(jìn)一步的，所述支架還包括固定在其中一個(gè)立柱上的位移傳感器安裝座，所述X向位移傳感器固定在位移傳感器安裝座上，所述X向位移傳感器具有與所述水平滑塊連接的X向檢測(cè)桿。
[0015]進(jìn)一步的，所述Z軸位移機(jī)構(gòu)還包括固定在支架上的電機(jī)和與電機(jī)的輸出端連接的滾珠絲杠，所述Z軸移動(dòng)座設(shè)置在滾珠絲杠上，且滾珠絲杠螺紋連接。
[0016]進(jìn)一步的，所述支架包括工作臺(tái)、豎直固定在工作臺(tái)上的兩個(gè)柱體、連接兩柱體的頂板和橫桿，所述頂板位于橫桿的上方，所述頂板與橫桿之間設(shè)置有豎直導(dǎo)軌，所述滾珠絲杠穿過橫桿，所述Z軸移動(dòng)座包括豎直滑塊和設(shè)置在豎直滑塊上的臨時(shí)義齒安裝座，所述頂板上開設(shè)有供臨時(shí)義齒安裝座穿過的開孔，所述滑塊螺紋連接至滾珠絲杠上，且開設(shè)有通孔，所述豎直導(dǎo)軌穿過所述通孔。
[0017]進(jìn)一步的，所述手柄為球形手柄。
[0018]借由上述方案，本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點(diǎn):本發(fā)明通過Z軸位移機(jī)構(gòu)、X軸位移機(jī)構(gòu)和Y軸位移機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)只需要在臨時(shí)義齒上手動(dòng)仿型，模擬磨削運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)記錄生成刀具運(yùn)動(dòng)軌跡，不受刀具形狀限制，從而無需義齒的CAD建模，避免了通過復(fù)雜的算法計(jì)算加工時(shí)的刀具運(yùn)動(dòng)軌跡，降低了全瓷義齒制作的成本，適用于各種形狀的刀具，且能夠克服上述缺點(diǎn)，所測(cè)量的刀具運(yùn)動(dòng)軌跡，可直接應(yīng)用到義齒加工CAM系統(tǒng)上。
[0019]上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本發(fā)明的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是本發(fā)明全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2是圖1于另一視角上的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
[0023]全瓷義齒磨削成型是義齒磨削CAM系統(tǒng)上安裝全瓷毛坯塊，然后系統(tǒng)控制磨削刀具的磨削加工時(shí)刀尖點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，將全瓷毛坯塊磨削成牙齒的形狀。在磨削加工時(shí)，首先要獲得磨削加工時(shí)的刀具運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)，然后才能控制CAM系統(tǒng)的刀具運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明的刀具軌跡測(cè)量?jī)x100就是為了獲得刀具運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)。參見圖1和圖2，本發(fā)明一較佳實(shí)施例所述的一種全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x100用以描摹臨時(shí)義齒200生成制作義齒的刀具運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)，將該刀具軌跡測(cè)量?jī)x100的豎直方向命名為Z軸方向，左右方向命名為X軸方向，前后方向命名為Y軸方向。所述刀具軌跡測(cè)量?jī)x100包括支架1、設(shè)置在支架I上且分別沿支架I的三個(gè)坐標(biāo)軸設(shè)置的Z軸位移機(jī)構(gòu)2、X軸位移機(jī)構(gòu)3和Y軸位移機(jī)構(gòu)4、及固定在Y軸位移機(jī)構(gòu)4上的刀具5。所述支架I包括工作臺(tái)11、及豎直固定在工作臺(tái)11上的第一座體12和第二座體13，所述第一座體12位于第二座體13的后方。所述第一座體12包括豎直固定在工作臺(tái)11上的兩個(gè)柱體121、連接兩個(gè)柱體121的頂板122和橫桿123，頂板122位于橫桿123的上方，頂板122與橫桿123之間設(shè)置有豎直導(dǎo)軌124，該橫桿123上開設(shè)有開孔125。所述第二座體13包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)立柱131和固定在其中一個(gè)立柱131上的位移傳感器安裝座132。
[0024]所述Z軸位移機(jī)構(gòu)2包括固定在橫桿123上的電機(jī)21、與電機(jī)21的輸出端連接的滾珠絲杠22、設(shè)置在滾珠絲杠22上的Z軸移動(dòng)座23。該電機(jī)21位于橫桿123下方，所述滾珠絲杠22沿支架I的Z軸方向上延伸并穿過橫桿123。所述Z軸移動(dòng)座23與滾珠絲杠22螺紋連接，并可在滾珠絲杠22上沿支架I的Z軸方向上移動(dòng)。所述Z軸移動(dòng)座23固定一臨時(shí)義齒200，該Z軸移動(dòng)座23包括豎直滑塊231和設(shè)置在豎直滑塊231上的臨時(shí)義齒安裝座232。所述臨時(shí)義齒安裝座232可穿過開孔125，豎直滑塊231螺紋連接至滾珠絲杠22上，且開設(shè)有通孔(未標(biāo)號(hào))，豎直導(dǎo)軌124穿過所述通孔。
[0025]所述X軸位移機(jī)構(gòu)3包括沿支架I的X軸方向延伸的導(dǎo)軌31、設(shè)置在導(dǎo)軌31上且可在導(dǎo)軌31上滑動(dòng)的水平滑塊32及檢測(cè)水平滑塊32移動(dòng)位置的X向位移傳感器33。該導(dǎo)軌31橫跨連接兩立柱131，導(dǎo)軌31為圓柱型導(dǎo)軌31。X向位移傳感器33固定在位移傳感器安裝座132上，所述X向位移傳感器33具有與所述水平滑塊32連接的X向檢測(cè)桿。
[0026]所述Y軸位移機(jī)構(gòu)4包括固定在水平滑塊32上的Y向位移傳感器41、固定在Y向位移傳感器41上且相對(duì)Y向位移傳感器41沿支架I的Y軸方向上移動(dòng)的滑桿42?；瑮U42的一端設(shè)置有在臨時(shí)義齒200上滑動(dòng)的刀具5，另一端上設(shè)置有手柄43，該手柄43為球形手柄。所述Y向位移傳感器檢測(cè)刀具在支架Y軸方向上的移動(dòng)位置。
[0027]所述全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x100還包括設(shè)置在支架I上的限位塊6，所述限位塊6與Y向位移傳感器41相對(duì)設(shè)置在臨時(shí)義齒200的兩側(cè)。限位塊6抵持臨時(shí)義齒200，以在刀具5在臨時(shí)義齒200上滑動(dòng)時(shí)，穩(wěn)定臨時(shí)義齒200。所述支架I上設(shè)置有固定座7，限位塊6通過移動(dòng)桿8固定在固定座7上。
[0028]上述刀具軌跡測(cè)量?jī)x100所用的原理如下:由于患者的牙齒缺損，需要對(duì)缺損的牙齒進(jìn)行修復(fù)，首先由牙科技師利用現(xiàn)有的傳統(tǒng)的牙齒取模技術(shù)制作出成本低廉的臨時(shí)義齒200，臨時(shí)義齒200的形狀完全符合形狀精度要求，并具有比較好的硬度。將臨時(shí)義齒200固定在上述測(cè)量?jī)x的臨時(shí)義齒安裝座232上，使用刀具5作為測(cè)量接觸探針，按照磨削加工時(shí)的刀具5路徑規(guī)劃，刀具5在臨時(shí)義齒200上完整滑行一遍，同時(shí)記錄刀具5頂點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，就得到了磨削加工時(shí)的刀具運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)，用此數(shù)據(jù)就可以控制磨削CAM系統(tǒng)的刀具軌跡，在全瓷毛坯塊上磨出形狀完全一致的全瓷材質(zhì)的義齒修復(fù)體。
[0029]該刀具軌跡測(cè)量?jī)x100具體測(cè)量方法如下:在所發(fā)明的義齒刀具軌跡測(cè)量?jī)x上，采用分層測(cè)量法，也就是將臨時(shí)義齒200沿Z向分成一定數(shù)量的層數(shù)。每一層采用固定的間距，這樣每一層的Z向距離數(shù)據(jù)可直接獲得；只需測(cè)量每一層的X、Y向數(shù)據(jù)即可得到刀具5頂點(diǎn)的具體空間坐標(biāo)值。X、Y向數(shù)據(jù)測(cè)量時(shí)，臨時(shí)義齒200固定不動(dòng)，操作者握住手柄43，向前推動(dòng)手柄43上的滑桿42帶動(dòng)刀具5接觸到限位塊6，然后手動(dòng)使刀具5沿臨時(shí)義齒200表面在水平方向滑動(dòng)一遍，由于刀具5與臨時(shí)義齒200 —直處于接觸狀態(tài)，在刀具5與臨時(shí)義齒200接觸滑動(dòng)過程中，X向位移傳感器33及Y向位移傳感器41即可實(shí)時(shí)記錄到刀具5頂點(diǎn)的X向和Y向位置數(shù)據(jù)，這樣就得到了這一層義齒磨削刀具軌跡數(shù)據(jù)；測(cè)量下一層數(shù)據(jù)，電機(jī)21轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)滾珠絲杠22轉(zhuǎn)動(dòng)，使豎直滑塊231上升一個(gè)固定間距值，通過臨時(shí)義齒安裝座232帶動(dòng)臨時(shí)義齒200實(shí)現(xiàn)了 Z向上升一層距離，然后重復(fù)X、Y向數(shù)據(jù)測(cè)量，如此循環(huán)，直到測(cè)量完臨時(shí)義齒200最下面一層數(shù)據(jù)，就得到了完整的義齒磨削刀具軌跡數(shù)據(jù)。
[0030]綜上所述，上述刀具軌跡測(cè)量?jī)x100通過Z軸位移機(jī)構(gòu)2、X軸位移機(jī)構(gòu)3和Y軸位移機(jī)構(gòu)4，實(shí)現(xiàn)只需要在臨時(shí)義齒上手動(dòng)仿型，模擬磨削運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)記錄生成刀具運(yùn)動(dòng)軌跡，不受刀具5形狀限制，從而無需義齒的CAD建模，避免了通過復(fù)雜的算法計(jì)算加工時(shí)的刀具運(yùn)動(dòng)軌跡，降低了全瓷義齒制作的成本，適用于各種形狀的刀具5，且能夠克服上述缺點(diǎn)，所測(cè)量的刀具運(yùn)動(dòng)軌跡，可直接應(yīng)用到義齒加工CAM系統(tǒng)上。另外，在刀具運(yùn)動(dòng)軌跡測(cè)量時(shí)，刀具5作為測(cè)頭與臨時(shí)義齒200是否處于接觸狀態(tài)的判斷，不需要專門的接觸傳感器，僅憑操作者的手上的力感知。
[0031]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本發(fā)明，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，其特征在于:用以生成制作義齒的刀具運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)，包括支架、設(shè)置在支架上且分別沿支架的三個(gè)坐標(biāo)軸設(shè)置的Z軸位移機(jī)構(gòu)、X軸位移機(jī)構(gòu)和Y軸位移機(jī)構(gòu)，所述Z軸位移機(jī)構(gòu)包括沿支架的Z軸方向上移動(dòng)的Z軸移動(dòng)座，所述Z軸移動(dòng)座固定一臨時(shí)義齒，所述X軸位移機(jī)構(gòu)包括沿支架X軸方向延伸的導(dǎo)軌、設(shè)置在導(dǎo)軌上且可在導(dǎo)軌上滑動(dòng)的水平滑塊及檢測(cè)水平滑塊移動(dòng)位置的X向位移傳感器，所述Y軸位移機(jī)構(gòu)包括固定在水平滑塊上的Y向位移傳感器、固定在Y向位移傳感器上且相對(duì)Y向位移傳感器沿支架Y軸方向上移動(dòng)的滑桿，所述滑桿的一端設(shè)置有在臨時(shí)義齒上滑動(dòng)的刀具，另一端上設(shè)置有手柄，所述Y向位移傳感器檢測(cè)刀具在支架Y軸方向上的移動(dòng)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，其特征在于:所述全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x還包括設(shè)置在支架上的限位塊，所述限位塊與Y向位移傳感器相對(duì)設(shè)置在臨時(shí)義齒的兩側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，其特征在于:所述限位塊抵持臨時(shí)義齒。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，其特征在于:所述支架上設(shè)置有固定座，所述限位塊通過移動(dòng)桿固定在所述固定座上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，其特征在于:所述支架包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)立柱，所述導(dǎo)軌橫跨連接兩立柱，所述導(dǎo)軌為圓柱型導(dǎo)軌。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，其特征在于:所述支架還包括固定在其中一個(gè)立柱上的位移傳感器安裝座，所述X向位移傳感器固定在位移傳感器安裝座上，所述X向位移傳感器具有與所述水平滑塊連接的X向檢測(cè)桿。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，其特征在于:所述Z軸位移機(jī)構(gòu)還包括固定在支架上的電機(jī)和與電機(jī)的輸出端連接的滾珠絲杠，所述Z軸移動(dòng)座設(shè)置在滾珠絲杠上，且滾珠絲杠螺紋連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7述的全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，其特征在于:所述支架包括工作臺(tái)、豎直固定在工作臺(tái)上的兩個(gè)柱體、連接兩柱體的頂板和橫桿，所述頂板位于橫桿的上方，所述頂板與橫桿之間設(shè)置有豎直導(dǎo)軌，所述滾珠絲杠穿過橫桿，所述Z軸移動(dòng)座包括豎直滑塊和設(shè)置在豎直滑塊上的臨時(shí)義齒安裝座，所述頂板上開設(shè)有供臨時(shí)義齒安裝座穿過的開孔，所述滑塊螺紋連接至滾珠絲杠上，且開設(shè)有通孔，所述豎直導(dǎo)軌穿過所述通孔。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全瓷義齒磨削系統(tǒng)的刀具軌跡測(cè)量?jī)x，其特征在于:所述手柄為球形手柄。
【文檔編號(hào)】G05B19/401GK104503364SQ201410675685
【公開日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年11月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月21日
【發(fā)明者】范立成, 劉吉柱 申請(qǐng)人:蘇州大學(xué)