一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)的制作方法【專利摘要】本實(shí)用新型屬于物流機(jī)械領(lǐng)域，具體來說，涉及一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，包括機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)、電源裝置和驅(qū)動(dòng)裝置，所述機(jī)械系統(tǒng)包括車架和安裝在車架上的麥克納姆輪，所述控制系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制裝置和無線手持式控制器；所述運(yùn)動(dòng)控制裝置安裝在車架上，所述無線手持控制器位于車架的外部；所述運(yùn)動(dòng)控制裝置通過外部接口與電源裝置連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置與驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置還與運(yùn)動(dòng)控制裝置連接。本實(shí)用新型平臺(tái)控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)裝置具有良好的可靠性和良好的可維護(hù)性，適合在復(fù)雜工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用，并且響應(yīng)快、傳輸速度快、即實(shí)時(shí)性高，具有動(dòng)態(tài)擴(kuò)展功能，可根據(jù)需要?jiǎng)討B(tài)擴(kuò)充功能節(jié)點(diǎn)?！緦＠f明】一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)【
技術(shù)領(lǐng)域：
】[0001]本實(shí)用新型屬于物流機(jī)械領(lǐng)域，具體來說，涉及一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，該全方位移動(dòng)平臺(tái)特別適用于在狹小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)。【
背景技術(shù)：
】[0002]麥克納姆輪(MecanumWheel)是一種全方位移動(dòng)車輪，1973年由瑞士人BengtLion發(fā)明，所以也叫Lion輪。該輪的特點(diǎn)是在傳統(tǒng)車輪的基礎(chǔ)上，在輪緣上再沿與軸線成450方向安裝若干可以自由旋轉(zhuǎn)的小滾子，這樣在車輪滾動(dòng)時(shí)，小滾子就會(huì)產(chǎn)生測(cè)向運(yùn)動(dòng)。通過麥克納姆輪的組合使用和控制，可以使車體產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)的任意方向移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。[0003]1975年，Lion獲得美國專利(專利號(hào)3，746，112，直接穩(wěn)定自驅(qū)動(dòng)車，("DirectionallyStableSelfPropelledVehicle"),1980年美國海軍買得該專利并進(jìn)行軍事應(yīng)用開發(fā)，1996年該專利失效后，美國及世界眾多大學(xué)、研究機(jī)構(gòu)和公司進(jìn)行應(yīng)用開發(fā)和再發(fā)明，應(yīng)用領(lǐng)域涉及全方位移動(dòng)的叉車、搬運(yùn)車、輪椅、彈藥運(yùn)輸車、移動(dòng)機(jī)器人等。[0004]目前，國際上的基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)，多采用四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、并進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制，然后經(jīng)減速后分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車體的全方位移動(dòng)。由于需要同時(shí)控制四個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，需要對(duì)各電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行精確反饋測(cè)量和控制，通訊數(shù)據(jù)量大，實(shí)時(shí)性要求高，另外，常見的方案多采用低壓的直流電機(jī)，驅(qū)動(dòng)功率小，不滿足某些應(yīng)用實(shí)際的大負(fù)載需求?！?br/>發(fā)明內(nèi)容】[0005]為了克服現(xiàn)有的全方位移動(dòng)平臺(tái)存在的上述不足之處，現(xiàn)在特提出一種控制精度高、大負(fù)載、基于麥克納姆輪的基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)。[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的具體方案如下:[0007]—種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:包括機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)、電源裝置和驅(qū)動(dòng)裝置，所述機(jī)械系統(tǒng)包括車架和安裝在車架上的麥克納姆輪，所述控制系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制裝置和無線手持式控制器；所述運(yùn)動(dòng)控制裝置安裝在車架上，所述無線手持控制器位于車架的外部；所述運(yùn)動(dòng)控制裝置通過外部接口與電源裝置連接，所述電源裝置與驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置還與運(yùn)動(dòng)控制裝置連接。[0008]所述運(yùn)動(dòng)控制裝置包括平臺(tái)控制器、控制面板、指示燈、無線路由器；所述平臺(tái)控制器與控制面板及指示燈連接；平臺(tái)控制器和無線路由器連接；所述平臺(tái)控制器通過外部接口和電源裝置及驅(qū)動(dòng)裝置連接。[0009]所述平臺(tái)控制器為貝加萊PCC，型號(hào)為X20。[0010]所述電源裝置包括蓄電池和電源控制器；所述電源控制器連接蓄電池，所述電源控制器通過外部接口與運(yùn)動(dòng)控制裝置和驅(qū)動(dòng)裝置連接。[0011]所述驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器及四個(gè)伺服電機(jī)，每個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器與兩個(gè)伺服電機(jī)連接，所述兩個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器均與運(yùn)動(dòng)控制裝置的平臺(tái)控制器連接。[0012]所述麥克納姆輪為四個(gè)，所述四個(gè)伺服電機(jī)分別獨(dú)立與所述四個(gè)麥克納姆輪相連。[0013]所述麥克納姆輪包括車體連接法蘭、軸承、輪芯套筒、內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤、輪緣輥?zhàn)印h(huán)形永磁體、傳動(dòng)軸連接件、外側(cè)棍子安裝盤，所述車體連接法蘭與車體固定連接，所述輪芯套筒與所述車體連接法蘭固定連接，所述內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤安裝在輪芯套筒上，所述輪緣輥?zhàn)影惭b在內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤之間，所述環(huán)形永磁體的一端與內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤的內(nèi)側(cè)固定連接，另一端與外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤的內(nèi)側(cè)固定連接，所述傳動(dòng)軸連接件與外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤固定連接，所述內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤分別通過軸承安裝在輪芯套筒的兩端；所述輪緣輥?zhàn)?、?nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤、外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤和環(huán)形永磁體構(gòu)成的輪緣組合體，所述輪緣組合體安裝在輪芯套筒上。[0014]所述輪芯套筒外側(cè)安裝有作為軸承的限位的軸端擋圈，環(huán)形永磁體設(shè)置在輪緣輥?zhàn)雍洼喰咎淄仓g；所述傳動(dòng)軸連接件中央設(shè)有鍵槽孔與減速器輸出軸連接。所述減速器輸出軸通過傳動(dòng)軸連接件帶動(dòng)內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤、輪緣輥?zhàn)?、環(huán)形永磁體和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤構(gòu)成的輪緣組合體繞輪芯套筒旋轉(zhuǎn)。[0015]所述傳動(dòng)軸連接件與減速器輸出軸為平鍵連接、花鍵連接或者抱緊連接。[0016]所述輪芯套筒為中空的環(huán)形套筒結(jié)構(gòu)，減速器輸出軸穿過輪芯套筒與傳動(dòng)軸連接件相連；所述內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤為低碳鋼安裝盤。[0017]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:[0018]1、本實(shí)用新型平臺(tái)控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)裝置具有良好的可靠性和良好的可維護(hù)性，適合在復(fù)雜工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用，并且響應(yīng)快、傳輸速度快、即實(shí)時(shí)性高，具有動(dòng)態(tài)擴(kuò)展功能，可根據(jù)需要?jiǎng)討B(tài)擴(kuò)充功能節(jié)點(diǎn)。[0019]2、本實(shí)用新型采用模塊化設(shè)計(jì)，模塊間的耦合度低，獨(dú)立性高，可擴(kuò)展性好，提高了系統(tǒng)的靈活性，并使得系統(tǒng)的開放性大大提高，有利于系統(tǒng)維護(hù)、擴(kuò)展和功能增加。[0020]3、本實(shí)用新型采用高性能的雙路電機(jī)伺服控制器提供控制的精度，不僅可以實(shí)現(xiàn)平面各個(gè)角度平動(dòng)、自轉(zhuǎn)、二者合成速度的精確控制，還可以實(shí)現(xiàn)位移和軌跡控制；[0021]4、本實(shí)用新型采用高壓的直流伺服電機(jī)，提升了負(fù)載能力，可以滿足工廠物流需求；[0022]5、本實(shí)用新型采用蓄電池(鋰電池)作為系統(tǒng)電源、無線控制方式，提升工作范圍。[0023]6、本實(shí)用新型提供多重故障報(bào)警提示功能，可將報(bào)警信息通過平臺(tái)上指示燈顯示，同時(shí)通過無線通信上傳到外部手持控制或者遠(yuǎn)程服務(wù)端的控制中心，使得監(jiān)控人員可以同步獲取報(bào)警提示信息，以便于及時(shí)排除故障。[0024]7、本實(shí)用新型的麥克納姆輪中輪緣輥?zhàn)蛹拜佔(zhàn)影惭b盤由安裝在輪芯套筒上的軸承支撐，使得輪緣輥?zhàn)蛹拜佔(zhàn)影惭b盤產(chǎn)生的徑向負(fù)載作用在與車體固接的輪芯套筒上，而減速器輸出軸通過傳動(dòng)軸連接件帶動(dòng)輪緣輥?zhàn)蛹拜佔(zhàn)影惭b盤旋轉(zhuǎn)，只提供扭矩，不承受徑向負(fù)載，大大改善了減速器輸出軸的受力情況。[0025]8、本實(shí)用新型的麥克納姆輪在輪芯套筒和輪緣輥?zhàn)又g的空間內(nèi)設(shè)置沿厚度方向充磁的環(huán)形永磁體，并配合低碳鋼制造的輥?zhàn)影惭b盤，與導(dǎo)磁壁面構(gòu)成磁路，使得麥克納姆輪在保持結(jié)構(gòu)緊湊的同時(shí)能夠提供較強(qiáng)的磁吸附力?！緦＠綀D】【附圖說明】[0026]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意框圖。[0027]圖2為本實(shí)用新型控制系統(tǒng)、電源裝置和驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。[0028]圖3是本實(shí)用新型麥克納姆輪的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0029]圖4是本實(shí)用新型麥克納姆輪的剖視圖。[0030]圖5是本實(shí)用新型麥克納姆輪磁路示意圖。[0031]附圖中:機(jī)械系統(tǒng)20，控制系統(tǒng)21，電源裝置22，驅(qū)動(dòng)裝置23，車架201，麥克納姆輪202，運(yùn)動(dòng)控制裝置211，無線手持式控制器212，平臺(tái)控制器2111、控制面板2112、無線路由器2113，蓄電池221，電源控制器222，雙路電機(jī)伺服控制器231，伺服電機(jī)232。[0032]車體連接法蘭1、軸承2、輪芯套筒3、軸承定位套筒4、內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤5、輪緣輥?zhàn)?、環(huán)形永磁體7、軸端擋圈8、傳動(dòng)軸連接件9、外側(cè)棍子安裝盤10、減速器輸出軸11。【具體實(shí)施方式】[0033]實(shí)施例1[0034]—種基于麥克納姆輪202的全方位移動(dòng)平臺(tái)包括機(jī)械系統(tǒng)20和控制系統(tǒng)21、電源裝置22和驅(qū)動(dòng)裝置23，所述機(jī)械系統(tǒng)20包括車架201和安裝在車架201上的麥克納姆輪202，所述控制系統(tǒng)21包括運(yùn)動(dòng)控制裝置211和無線手持式控制器212;所述運(yùn)動(dòng)控制裝置211安裝在車架201上，所述無線手持控制器位于車架201的外部；所述運(yùn)動(dòng)控制裝置211通過外部接口與電源裝置22連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置23與驅(qū)動(dòng)裝置23連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置23還與運(yùn)動(dòng)控制裝置211連接。本實(shí)用新型平臺(tái)控制系統(tǒng)21和驅(qū)動(dòng)裝置23具有良好的可靠性和良好的可維護(hù)性，適合在復(fù)雜工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用，并且響應(yīng)快、傳輸速度快、即實(shí)時(shí)性高，具有動(dòng)態(tài)擴(kuò)展功能，可根據(jù)需要?jiǎng)討B(tài)擴(kuò)充功能節(jié)點(diǎn)。[0035]實(shí)施例2[0036]—種基于麥克納姆輪202的全方位移動(dòng)平臺(tái)包括機(jī)械系統(tǒng)20和控制系統(tǒng)21、電源裝置22和驅(qū)動(dòng)裝置23，所述機(jī)械系統(tǒng)20包括車架201和安裝在車架201上的麥克納姆輪202，所述控制系統(tǒng)21包括運(yùn)動(dòng)控制裝置211和無線手持式控制器212;所述運(yùn)動(dòng)控制裝置211安裝在車架201上，所述無線手持控制器位于車架201的外部；所述運(yùn)動(dòng)控制裝置211通過外部接口與電源裝置22連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置23與驅(qū)動(dòng)裝置23連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置23還與運(yùn)動(dòng)控制裝置211連接。[0037]運(yùn)動(dòng)控制裝置211包括平臺(tái)控制器2111、控制面板2112、指示燈、無線路由器2113;所述平臺(tái)控制器2111與控制面板2112及指示燈連接；平臺(tái)控制器2111和無線路由器2113連接；所述平臺(tái)控制器2111通過外部接口和電源裝置22及驅(qū)動(dòng)裝置23連接。所述平臺(tái)控制器2111為貝加萊PCC，型號(hào)為X20。電源裝置22包括蓄電池221和電源控制器222;所述電源控制器222連接蓄電池221，所述電源控制器222通過外部接口與運(yùn)動(dòng)控制裝置211和驅(qū)動(dòng)裝置23連接。驅(qū)動(dòng)裝置23包括兩個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器231及四個(gè)伺服電機(jī)232，每個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器231與兩個(gè)伺服電機(jī)232連接，所述兩個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器231均與運(yùn)動(dòng)控制裝置211的平臺(tái)控制器2111連接。麥克納姆輪202為四個(gè)，所述四個(gè)伺服電機(jī)232分別獨(dú)立與所述四個(gè)麥克納姆輪202相連。[0038]實(shí)施例3[0039]一種基于麥克納姆輪202的全方位移動(dòng)平臺(tái)包括機(jī)械系統(tǒng)20和控制系統(tǒng)21、電源裝置22和驅(qū)動(dòng)裝置23，所述機(jī)械系統(tǒng)20包括車架201和安裝在車架201上的麥克納姆輪202，所述控制系統(tǒng)21包括運(yùn)動(dòng)控制裝置211和無線手持式控制器212;所述運(yùn)動(dòng)控制裝置211安裝在車架201上，所述無線手持控制器位于車架201的外部；所述運(yùn)動(dòng)控制裝置211通過外部接口與電源裝置22連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置23與驅(qū)動(dòng)裝置23連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置23還與運(yùn)動(dòng)控制裝置211連接。[0040]運(yùn)動(dòng)控制裝置211包括平臺(tái)控制器2111、控制面板2112、指示燈、無線路由器2113;所述平臺(tái)控制器2111與控制面板2112及指示燈連接；平臺(tái)控制器2111和無線路由器2113連接；所述平臺(tái)控制器2111通過外部接口和電源裝置22及驅(qū)動(dòng)裝置23連接。所述平臺(tái)控制器2111為貝加萊PCC，型號(hào)為X20。電源裝置22包括蓄電池221和電源控制器222;所述電源控制器222連接蓄電池221，所述電源控制器222通過外部接口與運(yùn)動(dòng)控制裝置211和驅(qū)動(dòng)裝置23連接。驅(qū)動(dòng)裝置23包括兩個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器231及四個(gè)伺服電機(jī)232，每個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器231與兩個(gè)伺服電機(jī)232連接，所述兩個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器231均與運(yùn)動(dòng)控制裝置211的平臺(tái)控制器2111連接。麥克納姆輪202為四個(gè)，所述四個(gè)伺服電機(jī)232分別獨(dú)立與所述四個(gè)麥克納姆輪202相連。[0041]參照?qǐng)D3和圖4，麥克納姆輪包括車體連接法蘭1、軸承2、輪芯套筒3、內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤5、輪緣輥?zhàn)?、環(huán)形永磁體7、傳動(dòng)軸連接件9、外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤10，所述車體連接法蘭I與車體固定連接，所述輪芯套筒3與所述車體連接法蘭I固定連接，所述內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤5和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤10安裝在輪芯套筒3上，所述輪緣輥?zhàn)?安裝在內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤5和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤10之間，所述環(huán)形永磁體7的一端與內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤5的內(nèi)側(cè)固定連接，另一端與外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤10的內(nèi)側(cè)固定連接，所述傳動(dòng)軸連接件9與外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤10固定連接，所述內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤5和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤10分別通過軸承2安裝在輪芯套筒3的兩端；所述輪緣輥?zhàn)?、內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤5、外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤10和環(huán)形永磁體7構(gòu)成的輪緣組合體，所述輪緣組合體安裝在輪芯套筒3上。[0042]所述輪芯套筒3外側(cè)安裝有作為軸承2的限位的軸端擋圈8。所述環(huán)形永磁體7設(shè)置在輪緣輥?zhàn)?和輪芯套筒3之間。所述傳動(dòng)軸連接件9中央設(shè)有鍵槽孔與減速器輸出軸11連接。所述減速器輸出軸11通過傳動(dòng)軸連接件9帶動(dòng)內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤5、輪緣輥?zhàn)?、環(huán)形永磁體7和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤10構(gòu)成的輪緣組合體繞輪芯套筒3旋轉(zhuǎn)。所述傳動(dòng)軸連接件9與減速器輸出軸11為平鍵連接、花鍵連接或者抱緊連接。[0043]所述輪芯套筒3為中空的環(huán)形套筒結(jié)構(gòu)，減速器輸出軸11穿過輪芯套筒3與傳動(dòng)軸連接件9相連。所述內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤5和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤10為低碳鋼安裝盤。[0044]參照?qǐng)D5，環(huán)形永磁體7—端與內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤5固接，另一端與外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤10固接，環(huán)形永磁體7沿厚度方向充磁，內(nèi)側(cè)棍子安裝盤5和外側(cè)棍子安裝盤10采用低碳鋼(如Q235)制造，環(huán)形永磁體7配合內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤5和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤10，與導(dǎo)磁壁面構(gòu)成磁路，由于該磁路的氣隙較小，因此可以對(duì)導(dǎo)磁壁面形成較強(qiáng)的磁吸附力。[0045]最后應(yīng)說明的是:以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而己，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。【權(quán)利要求】1.一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:包括機(jī)械系統(tǒng)(20)和控制系統(tǒng)(21)、電源裝置(22)和驅(qū)動(dòng)裝置(23)，所述機(jī)械系統(tǒng)(20)包括車架(201)和安裝在車架(201)上的麥克納姆輪(202)，所述控制系統(tǒng)(21)包括運(yùn)動(dòng)控制裝置(211)和無線手持式控制器(212);所述運(yùn)動(dòng)控制裝置(211)安裝在車架(201)上，所述無線手持控制器位于車架(201)的外部；所述運(yùn)動(dòng)控制裝置(211)通過外部接口與電源裝置(22)連接，所述電源裝置(22)與驅(qū)動(dòng)裝置(23)連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置(23)還與運(yùn)動(dòng)控制裝置(211)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述運(yùn)動(dòng)控制裝置(211)包括平臺(tái)控制器(2111)、控制面板(2112)、指示燈、無線路由器(2113);所述平臺(tái)控制器(2111)與控制面板(2112)及指示燈連接；平臺(tái)控制器(2111)和無線路由器(2113)連接；所述平臺(tái)控制器(2111)通過外部接口和電源裝置(22)及驅(qū)動(dòng)裝置(23)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述平臺(tái)控制器(2111)為貝加萊PCC，型號(hào)為X20。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述電源裝置(22)包括蓄電池(221)和電源控制器(222);所述電源控制器(222)連接蓄電池(221)，所述電源控制器(222)通過外部接口與運(yùn)動(dòng)控制裝置(211)和驅(qū)動(dòng)裝置(23)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置(23)包括兩個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器(231)及四個(gè)伺服電機(jī)(232)，每個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器(231)與兩個(gè)伺服電機(jī)(232)連接，所述兩個(gè)雙路電機(jī)伺服控制器(231)均與運(yùn)動(dòng)控制裝置(211)的平臺(tái)控制器(2111)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述麥克納姆輪(202)為四個(gè)，所述四個(gè)伺服電機(jī)(232)分別獨(dú)立與所述四個(gè)麥克納姆輪(202)相連。7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述麥克納姆輪包括車體連接法蘭(I)、軸承(2)、輪芯套筒(3)、內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(5)、輪緣輥?zhàn)?6)、環(huán)形永磁體(7)、傳動(dòng)軸連接件(9)、外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(10)，所述車體連接法蘭(I)與車體固定連接，所述輪芯套筒(3)與所述車體連接法蘭(I)固定連接，所述內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(5)和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(10)安裝在輪芯套筒(3)上，所述輪緣輥?zhàn)?6)安裝在內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(5)和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(10)之間，所述環(huán)形永磁體(7)的一端與內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(5)的內(nèi)側(cè)固定連接，另一端與外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(10)的內(nèi)側(cè)固定連接，所述傳動(dòng)軸連接件(9)與外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(10)固定連接，所述內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(5)和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(10)分別通過軸承(2)安裝在輪芯套筒(3)的兩端；所述輪緣輥?zhàn)?6)、內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(5)、外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(10)和環(huán)形永磁體(7)構(gòu)成的輪緣組合體，所述輪緣組合體安裝在輪芯套筒(3)上。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述輪芯套筒(3)外側(cè)安裝有作為軸承(2)的限位的軸端擋圈(8);所述環(huán)形永磁體(7)設(shè)置在輪緣輥?zhàn)?6)和輪芯套筒(3)之間；所述傳動(dòng)軸連接件(9)中央設(shè)有鍵槽孔與減速器輸出軸(11)連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述傳動(dòng)軸連接件(9)與減速器輸出軸(11)為平鍵連接、花鍵連接或者抱緊連接；所述輪芯套筒(3)為中空的環(huán)形套筒結(jié)構(gòu)，減速器輸出軸(11)穿過輪芯套筒(3)與傳動(dòng)軸連接件(9)相連；所述內(nèi)側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(5)和外側(cè)輥?zhàn)影惭b盤(10)為低碳鋼安裝盤?！疚臋n編號(hào)】G05D3/12GK203705959SQ201320857818【公開日】2014年7月9日申請(qǐng)日期:2013年12月24日優(yōu)先權(quán)日:2013年12月24日【發(fā)明者】范傳康,陳博翁,賀驥,蔡仁宇申請(qǐng)人:中國東方電氣集團(tuán)有限公司