一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明適用于電機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】，提供了一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置，包括：電機(jī)獲取自定義指令編程，自定義指令編程包括自定義指令，自定義指令包括子指令、條件跳轉(zhuǎn)指令、循環(huán)執(zhí)行指令；當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，根據(jù)自定義指令中的子指令執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，根據(jù)自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括循環(huán)執(zhí)行指令時(shí)，根據(jù)自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令執(zhí)行循環(huán)操作。本發(fā)明解決了現(xiàn)有彈簧機(jī)控制系統(tǒng)在編寫復(fù)雜程序時(shí)可讀性很差、不易修改的問題，使得用戶可以快速修改復(fù)雜程序的代碼，并簡化復(fù)雜程序的代碼數(shù)量，從而減少了電機(jī)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，提高電機(jī)操作效率。
【專利說明】一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明屬于電機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有彈簧機(jī)控制系統(tǒng)的編程操作方式，大部分都是屬于表格式編程。所謂表格式編程，就是將機(jī)器上所有軸的位置或參數(shù)作為列，將指令做為行，建立一個(gè)表格。
[0003]然而，隨著加工時(shí)間順序的先后，在表格中一行一行的添加各軸的位置信息和其它參數(shù)信息，每一行存儲的信息量很有限。表格式編程適合編寫工藝不負(fù)責(zé)的小程序，對于編寫動(dòng)作流程比較多、生產(chǎn)工藝復(fù)雜的彈簧很費(fèi)力，需要編寫上千行甚至更多，這樣的程序不易被操作人員識別，同時(shí)也不方便操作人員調(diào)試。表格式編程的操作方式，由于整個(gè)編程操作在一個(gè)列數(shù)被固定的表格中進(jìn)行，單行存儲的信息量少，編寫復(fù)雜的程序時(shí)，讓行數(shù)越來越長，當(dāng)行數(shù)超過上百行后，前后翻閱各行代碼很不方便，基于以上原因造成表格式編程在編寫復(fù)雜程序時(shí)可讀性很差，不易修改的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法，旨在解決現(xiàn)有的彈簧機(jī)控制系統(tǒng)在編寫復(fù)雜程序時(shí)可讀性很差、不易修改的問題。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法，包括:
[0006]電機(jī)獲取自定義指令編程，所述自定義指令編程包括自定義指令，所述自定義指令包括子指令、條件跳轉(zhuǎn)指令、循環(huán)執(zhí)行指令；
[0007]當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的子指令執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括循環(huán)執(zhí)行指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令執(zhí)行循環(huán)操作。
[0008]本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制裝置，包括:
[0009]獲取單元，用于電機(jī)獲取自定義指令編程，所述自定義指令編程包括自定義指令，所述自定義指令包括子指令、條件跳轉(zhuǎn)指令、循環(huán)執(zhí)行指令；
[0010]執(zhí)行單元，用于判當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的子指令執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括循環(huán)執(zhí)行指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令執(zhí)行循環(huán)操作。
[0011]本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括上述裝置。
[0012]在本發(fā)明實(shí)施例中，電機(jī)獲取自定義指令編程，所述自定義指令編程包括自定義指令，所述自定義指令包括子指令、條件跳轉(zhuǎn)指令、循環(huán)執(zhí)行指令；當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的子指令執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括循環(huán)執(zhí)行指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令執(zhí)行循環(huán)操作，解決了現(xiàn)有的彈簧機(jī)控制系統(tǒng)在編寫復(fù)雜程序時(shí)可讀性很差、不易修改的問題，使得用戶可以快速修改復(fù)雜程序的代碼，并簡化復(fù)雜程序的代碼數(shù)量，從而減少了電機(jī)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，提高電機(jī)操作效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0014]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的自定義指令較佳的樣例圖；
[0015]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的步驟S102的實(shí)現(xiàn)流程。
[0016]圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的更新存儲的自定義指令編程的實(shí)現(xiàn)流程。
[0017]圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0019]在本發(fā)明實(shí)施例中，電機(jī)獲取自定義指令編程，所述自定義指令編程包括自定義指令，所述自定義指令包括子指令、條件跳轉(zhuǎn)指令、循環(huán)執(zhí)行指令；當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的子指令執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括循環(huán)執(zhí)行指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令執(zhí)行循環(huán)操作，解決了現(xiàn)有的彈簧機(jī)控制系統(tǒng)在編寫復(fù)雜程序時(shí)可讀性很差、不易修改的問題，使得用戶可以快速修改復(fù)雜程序的代碼，并簡化復(fù)雜程序的代碼數(shù)量，從而減少了電機(jī)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，提高電機(jī)操作效率。
[0020]圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法的實(shí)現(xiàn)流程，詳述如下:
[0021]在步驟SlOl中，電機(jī)解析預(yù)設(shè)的自定義指令編程，獲取所述自定義指令編程中的自定義指令，所述自定義指令包括子指令、條件跳轉(zhuǎn)指令、循環(huán)執(zhí)行指令；
[0022]在本實(shí)施例中，該電機(jī)為彈簧機(jī)控制系統(tǒng)中的電機(jī)。
[0023]在本實(shí)施例中，首先根據(jù)預(yù)設(shè)的語法編寫自定義指令。其中，預(yù)設(shè)的語法包括:復(fù)數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算中的一種或幾種。
[0024]在本實(shí)施例中，自定義指令由26個(gè)英文字母、運(yùn)算符號、O?9的阿拉伯?dāng)?shù)字組成。為便于說明，圖2示出了自定義指令較佳的樣例圖。
[0025]在步驟S102中，當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的子指令執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括循環(huán)執(zhí)行指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令執(zhí)行循環(huán)操作。
[0026]在本實(shí)施例中，圖3示出了在步驟S102的實(shí)現(xiàn)流程，詳述如下:
[0027]在步驟S301中，當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，在預(yù)先建立自定義指令中的子指令與子模塊應(yīng)用操作的對應(yīng)關(guān)系中，查詢子指令對應(yīng)的子模塊應(yīng)用操作，并執(zhí)行所述子模塊應(yīng)用操作；
[0028]在本實(shí)施例中，電機(jī)以子指令為索引，在存儲與子指令相對應(yīng)的子模塊應(yīng)用操作的數(shù)據(jù)庫中，查詢子指令相對應(yīng)的子模塊應(yīng)用操作，以判斷數(shù)據(jù)庫中是否存在子指令相對應(yīng)的子模塊應(yīng)用操作，當(dāng)存在子模塊應(yīng)用操作時(shí)，執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作。
[0029]在本實(shí)施例中，為便于說明，以實(shí)際應(yīng)用為例，子指令N 1 T 10 F 1 T 10表示繼電器輸出I號O N (打開）后，經(jīng)過時(shí)間IOmsecX 1O=1OOmsec之后繼電器輸出OFF (關(guān)閉）。
[0030]在步驟S302中，當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，在預(yù)先建立自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令與跳轉(zhuǎn)操作的對應(yīng)關(guān)系中，查詢條件跳轉(zhuǎn)指令對應(yīng)的跳轉(zhuǎn)操作，并執(zhí)行所述跳轉(zhuǎn)操作；
[0031]在本實(shí)施例中，電機(jī)以條件跳轉(zhuǎn)指令為索引，在存儲與條件跳轉(zhuǎn)指令相對應(yīng)的跳轉(zhuǎn)操作的數(shù)據(jù)庫中，查詢條件跳轉(zhuǎn)指令相對應(yīng)的跳轉(zhuǎn)操作，以判斷儲數(shù)據(jù)庫中是否存在條件跳轉(zhuǎn)指令相對應(yīng)的跳轉(zhuǎn)操作，當(dāng)存在跳轉(zhuǎn)操作時(shí)，執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作。
[0032]在本實(shí)施例中，為便于說明，以實(shí)際應(yīng)用為例，條件跳轉(zhuǎn)指令
[0033]
【權(quán)利要求】
1.一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，包括: 電機(jī)獲取自定義指令編程，所述自定義指令編程包括自定義指令，所述自定義指令包括子指令、條件跳轉(zhuǎn)指令、循環(huán)執(zhí)行指令； 當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的子指令執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括循環(huán)執(zhí)行指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令執(zhí)行循環(huán)操作。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的子指令執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括循環(huán)執(zhí)行指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令執(zhí)行循環(huán)操作，包括: 當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，在預(yù)先建立自定義指令中的子指令與子模塊應(yīng)用操作的對應(yīng)關(guān)系中，查詢子指令對應(yīng)的子模塊應(yīng)用操作，并執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作， 當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，在預(yù)先建立自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令與跳轉(zhuǎn)操作的對應(yīng)關(guān)系中，查詢條件跳轉(zhuǎn)指令對應(yīng)的跳轉(zhuǎn)操作，并執(zhí)行所述跳轉(zhuǎn)操作， 當(dāng)獲取到的自定義指令包括循環(huán)執(zhí)行指令時(shí)，在預(yù)先建立自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令與循環(huán)操作的對應(yīng)關(guān)系中，查詢循環(huán)執(zhí)行指令對應(yīng)的循環(huán)操作，并執(zhí)行所述循環(huán)操作。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述電機(jī)獲取自定義指令編程之前，包括: 建立自定義指令中的子指令與子模塊應(yīng)用操作的對應(yīng)關(guān)系并記錄存儲；` 建立自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令與跳轉(zhuǎn)操作的對應(yīng)關(guān)系并記錄存儲； 建立自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令與循環(huán)操作的對應(yīng)關(guān)系并記錄存儲。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括: 預(yù)先配置所存儲的自定義指令編程的更新時(shí)限； 讀取系統(tǒng)時(shí)間和配置的更新時(shí)限，判斷更新時(shí)限是否到達(dá)； 在判斷所述更新時(shí)限到達(dá)時(shí)，連接服務(wù)器，更新存儲的自定義指令編程。
5.如權(quán)利要求1至4所述的方法，其特征在于，所述自定義指令由26個(gè)英文字母、運(yùn)算符號、O~9的阿拉伯?dāng)?shù)字組成。
6.一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括: 獲取單元，用于電機(jī)獲取自定義指令編程，所述自定義指令編程包括自定義指令，所述自定義指令包括子指令、條件跳轉(zhuǎn)指令、循環(huán)執(zhí)行指令； 執(zhí)行單元，用于判當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的子指令執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行跳轉(zhuǎn)操作，當(dāng)獲取到的自定義指令包括循環(huán)執(zhí)行指令時(shí)，根據(jù)所述自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令執(zhí)行循環(huán)操作。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述執(zhí)行單元，包括: 第一執(zhí)行子單元，用于當(dāng)獲取到的自定義指令包括子指令時(shí)，在預(yù)先建立自定義指令中的子指令與子模塊應(yīng)用操作的對應(yīng)關(guān)系中，查詢子指令對應(yīng)的子模塊應(yīng)用操作，并執(zhí)行子模塊應(yīng)用操作，第二執(zhí)行子單元，用于當(dāng)獲取到的自定義指令包括條件跳轉(zhuǎn)指令時(shí)，在預(yù)先建立自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令與跳轉(zhuǎn)操作的對應(yīng)關(guān)系中，查詢條件跳轉(zhuǎn)指令對應(yīng)的跳轉(zhuǎn)操作，并執(zhí)行所述跳轉(zhuǎn)操作， 第三執(zhí)行子單元，用于當(dāng)獲取到的自定義指令包括循環(huán)執(zhí)行指令時(shí)，在預(yù)先建立自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令與循環(huán)操作的對應(yīng)關(guān)系中，查詢循環(huán)執(zhí)行指令對應(yīng)的循環(huán)操作，并執(zhí)行所述循環(huán)操作。
8.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括: 第一建立子單元，用于建立自定義指令中的子指令與子模塊應(yīng)用操作的對應(yīng)關(guān)系并記錄存儲； 第二建立子單元，用于建立自定義指令中的條件跳轉(zhuǎn)指令與跳轉(zhuǎn)操作的對應(yīng)關(guān)系并記錄存儲； 第三建立子單元，用于建立自定義指令中的循環(huán)執(zhí)行指令與循環(huán)操作的對應(yīng)關(guān)系并記錄存儲。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，還包括: 配置單元，用于預(yù)先配置所存儲的自定義指令編程的更新時(shí)限； 讀取單元，用于讀取系統(tǒng)時(shí)間和配置的更新時(shí)限，判斷更新時(shí)限是否到達(dá)； 更新單元，用于在判斷所述更新時(shí)限到達(dá)時(shí)，連接服務(wù)器，更新存儲的自定義指令編程。·
10.一種電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),其特征在于,包括權(quán)利要求6至9任意一項(xiàng)的裝置。
【文檔編號】G05B19/042GK103713546SQ201310695383
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年12月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月17日
【發(fā)明者】王亮, 王曉剛, 曾逸 申請人:深圳眾為興技術(shù)股份有限公司