自動(dòng)工作系統(tǒng)及其對(duì)接方法
【專利摘要】本發(fā)明的自動(dòng)工作系統(tǒng)及其對(duì)接方法，涉及自動(dòng)行走設(shè)備與?？空緦?duì)接的對(duì)接方法，停靠站上設(shè)置有第一對(duì)接部，自動(dòng)行走設(shè)備上設(shè)置有圖像采集裝置和第二對(duì)接部，對(duì)接方法包括：a)通過圖像采集裝置采集的環(huán)境圖像信息，獲取?？空旧现辽僖粋€(gè)特征部的圖像；b)判斷所述環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像的位置是否滿足預(yù)設(shè)條件；c)當(dāng)步驟b)的判斷結(jié)果為是時(shí)，確認(rèn)第一對(duì)接部與第二對(duì)接部正對(duì)，控制自動(dòng)行走設(shè)備朝?？空局毙校籨)判斷所述環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸；e)當(dāng)步驟d)的判斷結(jié)果為是時(shí)，確認(rèn)第一對(duì)接部與第二對(duì)接部對(duì)接成功。本發(fā)明提供的對(duì)接方法和自動(dòng)工作系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行走設(shè)備與?？空镜目煽繉?duì)接，給生產(chǎn)和生活帶來極大便利。
【專利說明】自動(dòng)工作系統(tǒng)及其對(duì)接方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種判斷自動(dòng)行走設(shè)備與停靠站對(duì)接成功的對(duì)接方法。
[0002]本發(fā)明還涉及一種自動(dòng)行走設(shè)備與停靠站組成的自動(dòng)工作系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0003]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能的自動(dòng)行走設(shè)備為人們所熟知，由于自動(dòng)行走設(shè)備可以自動(dòng)預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無須人為的操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)上的應(yīng)用如執(zhí)行各種功能的機(jī)器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用如割草機(jī)、吸塵器等，這些智能設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時(shí)間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來了極大的便利。但這些自動(dòng)行走設(shè)備由于采用能量?jī)?chǔ)存單元供電，當(dāng)能量?jī)?chǔ)存單元的能量被用盡后，這些自動(dòng)行走設(shè)備就無法工作了，此時(shí)就必須人為地把自動(dòng)行走設(shè)備移動(dòng)到能為其提供能量的停靠站，為其補(bǔ)充能量。在一些情況下，補(bǔ)充能量可能需要花費(fèi)數(shù)小時(shí)的時(shí)間，人們必須等待數(shù)小時(shí)，直到補(bǔ)充能量完成，從而再次開啟自動(dòng)行走設(shè)備，使其繼續(xù)工作。
[0004]為克服上述問題，現(xiàn)有技術(shù)提出了多種自動(dòng)行走設(shè)備自動(dòng)返回?？空荆⒋_認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備與?？空臼欠駥?duì)接成功的技術(shù)方案，如通過判斷自動(dòng)行走設(shè)備與?？空局g相互發(fā)送信號(hào)是否為預(yù)設(shè)信號(hào)確認(rèn)是否對(duì)接成功、自動(dòng)行走設(shè)備檢測(cè)充電端子的電壓是否達(dá)到預(yù)設(shè)電壓確認(rèn)是否對(duì)接成功等多種方式。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題為:提供一種新的判斷自動(dòng)行走設(shè)備與?？空臼欠駥?duì)接成功的對(duì)接方法。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為:一種自動(dòng)行走設(shè)備與?？空緦?duì)接的對(duì)接方法，所述?？空旧显O(shè)置有第一對(duì)接部，所述自動(dòng)行走設(shè)備上設(shè)置有圖像采集裝置和第二對(duì)接部，圖像采集裝置采集自動(dòng)行走設(shè)備當(dāng)前位置的環(huán)境圖像信息，第二對(duì)接部可選擇地與第一對(duì)接部對(duì)接，所述對(duì)接方法包括如下步驟:a)通過所述環(huán)境圖像信息，獲取?？空旧现辽僖粋€(gè)特征部的圖像山)判斷所述環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像的位置是否滿足預(yù)設(shè)條件；c)當(dāng)步驟b)的判斷結(jié)果為是時(shí)，確認(rèn)第一對(duì)接部與第二對(duì)接部正對(duì)，控制自動(dòng)行走設(shè)備朝?？空局毙校籨)判斷所述環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸；e)當(dāng)步驟d)的判斷結(jié)果為是時(shí)，確認(rèn)第一對(duì)接部與第二對(duì)接部對(duì)接成功。
[0007]優(yōu)選的，步驟b)中的特定的特征部與步驟d)中的特定的特征部為相同的特征部。
[0008]優(yōu)選的，所述特定的特征部為設(shè)置于?？空旧系奶囟ńY(jié)構(gòu)。
[0009]優(yōu)選的，步驟b)中的特定的特征部包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分相互分離，環(huán)境圖像信息中第一部分圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二部分圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二距離，所述預(yù)設(shè)條件為環(huán)境圖像信息中第一部分圖像和第二部分圖像分別位于環(huán)境圖像信息的中軸線的兩側(cè)，且第一距離與第二距離的比值為預(yù)設(shè)比值。
[0010]優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)比值為I。
[0011]優(yōu)選的，步驟b)中的特定的特征部為第一對(duì)接部，第一對(duì)接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分為第一端子，特定的特征部的第二部分為第二端子。
[0012]優(yōu)選的，步驟b)中的特定的特征部具有中心部分，所述預(yù)設(shè)條件為特定的特征部的中心部分圖像位于環(huán)境圖像信息的中軸線上。
[0013]優(yōu)選的，步驟d)中的特定的特征部包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分相互分離，環(huán)境圖像信息中第一部分圖像與第二部分圖像的之間形成第一間距，步驟d)中，通過判斷第一間距是否為預(yù)設(shè)間距，判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸。
[0014]優(yōu)選的，步驟d)中的特定的特征部為第一對(duì)接部，第一對(duì)接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分為第一端子，特定的特征部的第二部分為第二端子。
[0015]優(yōu)選的，步驟d)中，通過判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像的大小是否為預(yù)設(shè)大小，判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸。
[0016]優(yōu)選的，所述對(duì)接方法還包括如下步驟，bl)當(dāng)步驟b)的判斷結(jié)果為否時(shí)，計(jì)算自動(dòng)行走設(shè)備偏離第一對(duì)接部與第二對(duì)接部正對(duì)方向的偏移角度，控制自動(dòng)行走設(shè)備偏轉(zhuǎn)所述偏移角度。
[0017]優(yōu)選的，所述對(duì)接方法還包括步驟e)之后的步驟f)，再次判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部是否對(duì)接成功。
[0018]優(yōu)選的，步驟f)中通過判斷自動(dòng)行走設(shè)備或停靠站的電性參數(shù)判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部是否對(duì)接成功。
[0019]優(yōu)選的，步驟f)包括如下步驟，Π)?？空締?dòng)充電，f2)自動(dòng)行走設(shè)備檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元的能量水平，在預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)，當(dāng)能量存儲(chǔ)單元的能量水平升高時(shí)，判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部對(duì)接成功，當(dāng)能量存儲(chǔ)單元的能量水平?jīng)]有升高時(shí)，判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部沒有對(duì)接成功。
[0020]本發(fā)明還解決的技術(shù)問題為:提供一種新的判斷自動(dòng)行走設(shè)備與?？空臼欠駥?duì)接成功的自動(dòng)工作系統(tǒng)。
[0021]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為:一種自動(dòng)工作系統(tǒng)，包括自動(dòng)行走設(shè)備與?？空?，所述停靠站包括，第一對(duì)接部，設(shè)置于?？空镜臍んw表面，收容自動(dòng)行走設(shè)備；所述自動(dòng)行走設(shè)備包括，能量存儲(chǔ)單元，為自動(dòng)行走設(shè)備提供能量；圖像采集裝置，采集自動(dòng)行走設(shè)備周圍的環(huán)境圖像信息；第二對(duì)接部，可選擇地與第一對(duì)接部對(duì)接；主控模塊，接收環(huán)境圖像信息，獲取?？空旧现辽僖粋€(gè)特征部的圖像，根據(jù)環(huán)境圖像信息控制自動(dòng)行走設(shè)備的行走，包括第一判斷組件、第二判斷組件以及控制組件，第一判斷組件，獲取特定的特征部的圖像，通過判斷特定的特征部圖像在環(huán)境圖像信息中的位置是否滿足預(yù)設(shè)條件來判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部是否正對(duì)；第二判斷組件，獲取特定的特征部的圖像，通過判斷特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸來判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部是否對(duì)接成功；控制組件，根據(jù)第一判斷組件和第二判斷組件傳遞的信號(hào)控制自動(dòng)行走設(shè)備的行走。
[0022]優(yōu)選的，被第一判斷組件獲取圖像的特定的特征部與被第二判斷組件獲取圖像的特定的特征部為相同的特征部。
[0023]優(yōu)選的，所述特定的特征部為設(shè)置于停靠站上的特定結(jié)構(gòu)。
[0024]優(yōu)選的，被第一判斷組件獲取圖像的特定的特征部具有相互分離的第一部分和第二部分，環(huán)境圖像信息中第一部分圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二部分圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二距離，所述預(yù)設(shè)條件為環(huán)境圖像信息中第一部分圖像和第二部分圖像分別位于環(huán)境圖像信息的中軸線的兩側(cè)，且第一距離與第二距離的比值為預(yù)設(shè)比值。
[0025]優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)比值為I。
[0026]優(yōu)選的，被第一判斷組件獲取圖像的特定的特征部為第一對(duì)接部，第一對(duì)接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分為第一端子，特定的特征部的第二部分為第二端子。
[0027]優(yōu)選的，被第一判斷組件獲取圖像的特定的特征部具有中心部分，所述預(yù)設(shè)條件為特定的特征部的中心部分圖像位于環(huán)境圖像信息的中軸線上。
[0028]優(yōu)選的，被第二判斷組件獲取圖像的特定的特征部包括相互分離的第一部分和第二部分，環(huán)境圖像信息中第一部分圖像與第二部分圖像的之間形成第一間距，第二判斷組件通過判斷第一間距是否為預(yù)設(shè)間距，判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸。
[0029]優(yōu)選的，被第二判斷組件獲取圖像的特定的特征部為第一對(duì)接部，第一對(duì)接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分為第一端子，特定的特征部的第二部分為第二端子。
[0030]優(yōu)選的，第二判斷組件通過判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像的大小是否為預(yù)設(shè)大小，判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸。
[0031]優(yōu)選的，當(dāng)?shù)谝慌袛嘟M件的判斷結(jié)果為否時(shí)，控制組件計(jì)算自動(dòng)行走設(shè)備偏離第一對(duì)接部與第二對(duì)接部正對(duì)方向的偏移角度，控制自動(dòng)行走設(shè)備偏轉(zhuǎn)所述偏移角度，當(dāng)?shù)谝慌袛嘟M件的判斷結(jié)果為是時(shí)，控制組件控制自動(dòng)行走設(shè)備保持當(dāng)前角度行走。
[0032]優(yōu)選的，預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)，第二判斷組件再次判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部是否對(duì)接成功。
[0033]優(yōu)選的，自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)一步包括檢測(cè)自動(dòng)工作系統(tǒng)的電性參數(shù)的檢測(cè)裝置，第二判斷組件根據(jù)檢測(cè)裝置傳遞的信號(hào)，再次判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部是否對(duì)接成功。
[0034]優(yōu)選的，所述檢測(cè)裝置為檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元的能量水平的能量檢測(cè)裝置，在預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)，當(dāng)能量檢測(cè)裝置檢測(cè)到能量存儲(chǔ)單元的能量水平升高時(shí)，第二判斷組件判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部對(duì)接成功，當(dāng)能量檢測(cè)裝置檢測(cè)到能量存儲(chǔ)單元的能量水平?jīng)]有升高時(shí)，第二判斷組件判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部沒有對(duì)接成功。
[0035]本發(fā)明的有益效果為:自動(dòng)行走設(shè)備無需人為干預(yù)即可與?？空究煽繉?duì)接，給生產(chǎn)及生活帶來極大便利。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0036]以上所述的本發(fā)明所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案以及有益效果可以通過下面的能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，同時(shí)結(jié)合附圖描述而清楚地獲得。
[0037]附圖以及說明書中的相同的標(biāo)號(hào)和符號(hào)用于代表相同的或者等同的元件。
[0038]圖1是一較佳實(shí)施方式的自動(dòng)工作系統(tǒng)圖；
[0039]圖2是圖1所示?？空镜牧Ⅲw圖；
[0040]圖3是圖2所示停靠站的側(cè)視圖；
[0041]圖4是圖2所不?？空镜恼晥D；
[0042]圖5是圖1所示自動(dòng)行走設(shè)備的電路模塊圖；
[0043]圖6是圖5所述第一判斷組件的電路框圖；
[0044]圖7是圖6所示第一判斷組件判斷自動(dòng)行走設(shè)備與?？空臼欠裾龑?duì)的第一較佳實(shí)施方式的工作流程圖；
[0045]圖8是圖6所示第一判斷組件判斷自動(dòng)行走設(shè)備與停靠站是否正對(duì)的第二較佳實(shí)施方式的工作流程圖；
[0046]圖9是圖6所示第一判斷組件判斷自動(dòng)行走設(shè)備與?？空臼欠裾龑?duì)的第三較佳實(shí)施方式的工作流程圖；
[0047]圖10是圖1所示自動(dòng)工作系統(tǒng)的流程圖。
[0048]其中:
[0049]1、自動(dòng)行走設(shè)備 4、?？空?br>
[0050]5、工作區(qū)域317、第二判斷組件
[0051]6、邊界319、能量檢測(cè)裝置
[0052]13、能量存儲(chǔ)單元 41、第一對(duì)接部
[0053]15、圖像采集裝置 411、第一端子
[0054]17、第二對(duì)接部412、第二端子
[0055]31、主控模塊43、底座
[0056]313、控制組件45、支架
[0057]315、第一判斷組件 451、第一側(cè)邊
[0058]3151、特征識(shí)別單元 452、第二側(cè)邊
[0059]3153、特征判斷單元
【具體實(shí)施方式】
[0060]有關(guān)本發(fā)明的詳細(xì)說明和技術(shù)內(nèi)容，配合【專利附圖】
【附圖說明】如下，所附附圖僅提供參考與說明，并非用來對(duì)本發(fā)明加以限制。
[0061]如圖1所示的自動(dòng)工作系統(tǒng)包括停靠站4、自動(dòng)行走設(shè)備I。自動(dòng)工作系統(tǒng)所在的區(qū)域包括工作區(qū)域5、非工作區(qū)域、以及由工作區(qū)域5及非工作區(qū)域形成的邊界6。?？空?固定設(shè)置在工作區(qū)域5與非工作區(qū)域交界的某一位置，自動(dòng)行走設(shè)備I可以自動(dòng)在工作區(qū)域5內(nèi)工作。在滿足特定條件時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備I可自動(dòng)返回?？空?，并自動(dòng)與停靠站4對(duì)接。自動(dòng)行走設(shè)備I返回?？空?的方式可以是基于視頻技術(shù)，基于邊界6，基于GPS，基于引導(dǎo)線等。當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備I基于視頻技術(shù)返回?？空?時(shí)，在返回的過程中，自動(dòng)行走設(shè)備I通過圖像采集裝置15獲取當(dāng)前位置周圍的環(huán)境圖像信息，并監(jiān)控環(huán)境圖像信息中是否出現(xiàn)邊界6。當(dāng)環(huán)境圖像信息中出現(xiàn)邊界6時(shí)，驅(qū)動(dòng)自動(dòng)行走設(shè)備I在邊界6的特定一側(cè)行走。在行走的過程中，圖像采集裝置15仍實(shí)時(shí)采集自動(dòng)行走設(shè)備I當(dāng)前位置周圍的圖像信息，在發(fā)現(xiàn)自動(dòng)行走設(shè)備I的行走方向偏離邊界6時(shí)，調(diào)整行走角度，從而保證自動(dòng)行走設(shè)備I始終沿邊界6行走。因?yàn)橥？空?設(shè)置在工作區(qū)域5的邊界6上，自動(dòng)行走設(shè)備I若沿邊界6行走，則最終能夠返回到?？空?附近。
[0062]以下具體介紹自動(dòng)行走設(shè)備I返回?？空?附近后，如何實(shí)現(xiàn)與?？空?的自動(dòng)對(duì)接并判斷對(duì)接成功。
[0063]如圖2所示為?？空?的立體視圖，?？空?包括底座43、支架45和第一對(duì)接部41。底座43用于將?？空?安裝固定，其所在的平面為安裝平面。支架45設(shè)置于底座43上，與底座43成角度設(shè)置，優(yōu)選為垂直設(shè)置，用于安裝第一對(duì)接部41，且支架45具有第一側(cè)邊451和第二側(cè)邊452。第一對(duì)接部41用于在自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?對(duì)接成功時(shí)收容自動(dòng)行走設(shè)備I的相應(yīng)部分。在圖2中，第一對(duì)接部41包括設(shè)置在支架45上的兩個(gè)導(dǎo)電端子，分別為第一端子411和第二端子412。第一端子411和第二端子412沿與安裝平面平行的方向設(shè)置。此結(jié)構(gòu)下，自動(dòng)行走設(shè)備I與停靠站4對(duì)接成功時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備I內(nèi)的電子結(jié)構(gòu)與?？空?內(nèi)的電子結(jié)構(gòu)電性連接。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，第一端子411和第二端子412也可以沿與安裝平面垂直的方向設(shè)置；第一端子411和第二端子412也可以整合為一個(gè)端子實(shí)現(xiàn)該兩個(gè)端子的功能。
[0064]如圖3和圖4分別示出了?？空?的側(cè)視圖和正視圖，其中側(cè)視圖為停靠站4沿底座43的寬度方向在垂直于安裝平面的二維平面上的投影，正視圖為?？空?沿與自動(dòng)行走設(shè)備I正對(duì)的方向在垂直于安裝平面的二維平面上的投影。為便于自動(dòng)行走設(shè)備I與停靠站4實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)接，?？空?還設(shè)置了位于殼體表面的特征部，該特征部可以為設(shè)置于?？空?上的特定結(jié)構(gòu)，如第一對(duì)接部41、底座43、支架45中的任意一個(gè)，也可以為第一對(duì)接部41、底座43、支架45等中的至少兩個(gè)組成的特定結(jié)構(gòu)，也可以為設(shè)置于?？空?上的特定標(biāo)識(shí)，如具有特定顏色的一個(gè)圓圈或數(shù)個(gè)圓圈，具有特定形狀的一個(gè)圖案或數(shù)個(gè)圖案等。
[0065]如圖5所示，自動(dòng)行走設(shè)備I包括圖像采集裝置15，主控模塊31，能量存儲(chǔ)單元13，第二對(duì)接部17。能量存儲(chǔ)單元13為自動(dòng)行走設(shè)備I提供能量。第二對(duì)接部17可選擇地與第一對(duì)接部41對(duì)接，當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?對(duì)接成功時(shí)，第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17對(duì)接成功，當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?沒有對(duì)接成功時(shí)，第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17相互分離。圖像采集裝置15設(shè)置在自動(dòng)行走設(shè)備I的殼體上，采集自動(dòng)行走設(shè)備I當(dāng)前位置周圍的環(huán)境圖像信息，并將采集的環(huán)境圖像信息傳遞給主控模塊31。當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備I返回到?？空?附近后，圖像采集裝置15可以采集到?？空?的圖像信息，因此環(huán)境圖像信息中包含了停靠站4的圖像信息。主控模塊31接收?qǐng)D像采集裝置15傳遞的環(huán)境圖像信息，獲取?？空?上至少一個(gè)特征部的圖像，根據(jù)環(huán)境圖像信息控制自動(dòng)行走設(shè)備I的行走。
[0066]為實(shí)現(xiàn)第二對(duì)接部17與第一對(duì)接部41可選擇地對(duì)接，第二對(duì)接部17設(shè)置為與第一對(duì)接部41相對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)。根據(jù)圖2所示的第一對(duì)接部41的結(jié)構(gòu)，第二對(duì)接部17相應(yīng)設(shè)置為包含可選擇地與第一端子411電性連接的第三端子和可選擇地與第二端子412電性連接的第四端子，其中，第三端子和第四端子均為導(dǎo)電端子，其在自動(dòng)行走設(shè)備I的殼體上的位置和具體結(jié)構(gòu)形式與第一端子411和第二端子412在支架45上的位置和具體結(jié)構(gòu)形式相對(duì)應(yīng)。前述結(jié)構(gòu)下，當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備I與停靠站4對(duì)接成功時(shí)，第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17電性連接，即有線方式實(shí)現(xiàn)對(duì)接。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解的是，當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?對(duì)接成功時(shí)，第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17也可以為非電性連接，而僅僅是相互之間靠近到一定的距離，即對(duì)接方式為無線對(duì)接。在無線對(duì)接的情況下，第一對(duì)接部41和第二對(duì)接部17均不包含導(dǎo)電端子，其中第一對(duì)接部41為收容自動(dòng)行走設(shè)備I機(jī)械結(jié)構(gòu)，且在該機(jī)械結(jié)構(gòu)的內(nèi)部設(shè)置相應(yīng)的第一感應(yīng)元件，第二對(duì)接部17在相應(yīng)的位置上設(shè)置有第二感應(yīng)元件。當(dāng)?shù)谝粚?duì)接部41與第二對(duì)接部17對(duì)接成功時(shí)，第一感應(yīng)元件和第二感應(yīng)元件相互感應(yīng)。
[0067]主控模塊31進(jìn)一步包括第一判斷組件315、第二判斷組件317、及控制組件313。其中，第一判斷組件315獲取特定的特征部的圖像，通過判斷特定的特征部圖像在環(huán)境圖像信息中的位置是否滿足預(yù)設(shè)條件來判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否正對(duì)，即自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?是否正對(duì)；第二判斷組件317獲取特定的特征部的圖像，通過判斷特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸來判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否對(duì)接成功，即自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?是否對(duì)接成功；控制組件313，與第一判斷組件315和第二判斷組件317電性連接，并根據(jù)第一判斷組件315和第二判斷組件317傳遞的信號(hào)控制自動(dòng)行走設(shè)備I的行走。
[0068]當(dāng)?shù)谝慌袛嘟M件315判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17正對(duì)時(shí)，控制組件313控制自動(dòng)行走設(shè)備I朝?？空?直行。自動(dòng)行走設(shè)備I沿第一對(duì)接部41和第二對(duì)接部17正對(duì)方向行走，可最終實(shí)現(xiàn)第一對(duì)接部41和第二對(duì)接部17對(duì)接成功。當(dāng)?shù)谝慌袛嘟M件315判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17不正對(duì)時(shí)，控制組件313控制自動(dòng)行走設(shè)備I轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度，以使圖像采集裝置15可以從新的角度采集停靠站4及其特征部的圖像信息，使得第一判斷組件315可以進(jìn)一步判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否正對(duì)。優(yōu)選的，控制組件313可以根據(jù)特定的特征部圖像在環(huán)境圖像信息中的位置，計(jì)算自動(dòng)行走設(shè)備I偏離第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17正對(duì)方向的偏移角度，并控制自動(dòng)行走設(shè)備I偏轉(zhuǎn)所述偏移角度，以縮短調(diào)整自動(dòng)行走設(shè)備I偏轉(zhuǎn)方向使第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17正對(duì)的過程的時(shí)間，提高正對(duì)效率。
[0069]在控制組件313控制自動(dòng)行走設(shè)備I朝?？空?直行的過程中，第二判斷組件317獲取特定的特征部的圖像，通過判斷特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸來判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否對(duì)接成功。當(dāng)?shù)诙袛嘟M件317判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17對(duì)接成功時(shí)，控制組件313可以選擇控制自動(dòng)行走設(shè)備I停止行走。
[0070]在此需要說明的是，被第一判斷組件315獲取圖像的特定的特征部與被第二判斷組件317獲取圖像的特定的特征部，可以為?？空?上的同一個(gè)特征部，也可以為不同的特征部。
[0071]為判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否正對(duì)，第一判斷組件315可以通過判斷特定的特征部圖像在環(huán)境圖像信息中的位置是否滿足預(yù)設(shè)條件，特別是環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像相對(duì)環(huán)境圖像信息的中軸線的位置是否滿足預(yù)設(shè)條件，判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否正對(duì)。具體地，如圖5所示，第一判斷組件315包括特征識(shí)別單元3151和特征判斷單元3153，特征識(shí)別單元3151識(shí)別環(huán)境圖像信息中?？空?的特定的特征部相對(duì)環(huán)境圖像信息的中軸線的位置關(guān)系，特征判斷單元3153判斷所述位置關(guān)系是否滿足預(yù)設(shè)條件，當(dāng)所述位置關(guān)系滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，第一判斷組件315第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17正對(duì)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，被第一判斷組件315獲取圖像的特定的特征部的結(jié)構(gòu)不同，預(yù)設(shè)條件也相應(yīng)地不同。典型地，被第一判斷組件315獲取圖像的特定的特征部的結(jié)構(gòu)有兩種情形，第一種情形為，該特定的特征部具有相互分離的第一部分和第二部分，第一部分和第二部分可以是一個(gè)結(jié)構(gòu)或一個(gè)標(biāo)識(shí)的兩個(gè)相互分離的邊緣，也可以是兩個(gè)相互分離的結(jié)構(gòu)或兩個(gè)相互分離的標(biāo)識(shí)；第二種情形為，該特定的特征部為一個(gè)獨(dú)立的結(jié)構(gòu)或標(biāo)識(shí)。在第一種情形下，環(huán)境圖像信息中第一部分圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二部分圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二距離，所述預(yù)設(shè)條件為環(huán)境圖像信息中第一部分圖像和第二部分圖像分別位于環(huán)境圖像信息的中軸線的兩側(cè)，且第一距離與第二距離的比值為預(yù)設(shè)比值。在第二種情形下，被第一判斷組件315獲取圖像的特定的特征部具有中心部分，所述預(yù)設(shè)條件為特定的特征部的中心部分圖像位于環(huán)境圖像信息的中軸線上。
[0072]以下結(jié)合圖7至圖8介紹第一種情形下，判斷第一對(duì)接部41和第二對(duì)接部17時(shí)否正對(duì)，即自動(dòng)行走設(shè)備I與停靠站4是否正對(duì)的兩種較佳實(shí)施方式。
[0073]圖7所示為第一種較佳的判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否正對(duì)的實(shí)施方式。該實(shí)施方式中，被第一判斷組件315獲取圖像的特定的特征部為第一對(duì)接部41，其中，第一對(duì)接部41包括第一端子411和第二端子412，第一端子411和第二端子412相互分離。特定的特征部的第一部分為第一端子411，特定的特征部的第二部分為第二端子412。環(huán)境圖像信息中第一端子411圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二端子412圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二距離，預(yù)設(shè)條件為第一端子411圖像與第二端子412圖像分別位于環(huán)境圖像信息的兩側(cè)，且第一距離與第二距離的比值為預(yù)設(shè)比值。優(yōu)選的，第一端子411圖像和第二端子圖像412以環(huán)境圖像信息的中軸線為中心線對(duì)稱設(shè)置，此時(shí)的預(yù)設(shè)比值為I。
[0074]具體的，如步驟S580所示，特征識(shí)別單元3151識(shí)別環(huán)境圖像信息的中軸線，典型地，通過識(shí)別環(huán)境圖像信息中各信息點(diǎn)的橫坐標(biāo)及縱坐標(biāo)來確定中軸線。
[0075]步驟S580之后，進(jìn)入步驟S582，特征識(shí)別單元3151識(shí)別環(huán)境圖像信息中停靠站4的第一端子411圖像和第二端子412圖像的位置。具體的，通過識(shí)別顏色來初步識(shí)別可能為第一端子411圖像和第二端子412圖像的區(qū)域，然后通過識(shí)別可能為第一端子411圖像或第二端子412圖像的區(qū)域的輪廓精確判斷第一端子411圖像和第二端子412圖像的區(qū)域，最后通過識(shí)別第一端子411圖像和第二端子412圖像的區(qū)域的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)來識(shí)別第一端子411圖像和第二端子412圖像的位置。具體識(shí)別第一端子411圖像和第二端子412圖像的方式同中國(guó)專利申請(qǐng)201310140775.4所述的識(shí)別?？空?的實(shí)施方式，在此不再贅述。
[0076]步驟S582之后，進(jìn)入步驟S584，特征識(shí)別單元3151計(jì)算第一端子411圖像至環(huán)境圖像信息的中軸線的第一距離，計(jì)算第二端子412圖像至環(huán)境圖像信息的中軸線的第二距離。典型地，通過計(jì)算第一端子411圖像、第二端子412圖像的橫縱坐標(biāo)與環(huán)境圖像信息的中軸線的橫縱坐標(biāo)的差值分別計(jì)算第一距離和第二距離。
[0077]步驟S584之后，進(jìn)入步驟S586，特征判斷單元3153計(jì)算第一距離與第二距離的比值。
[0078]步驟S586之后，進(jìn)入步驟S590，特征判斷單元3153將計(jì)算的比值與預(yù)設(shè)比值進(jìn)行比較。其中預(yù)設(shè)比值根據(jù)自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?正對(duì)時(shí)，第一端子411、第二端子412與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離計(jì)算得到。
[0079]步驟S590之后，進(jìn)入步驟S592，特征判斷單元3153判斷計(jì)算的比值與預(yù)設(shè)比值是否相同，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S594，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟S596。步驟S592中，可以是通過一次判斷，也可以是通過多次判斷來決定進(jìn)入步驟S594或步驟S596。步驟S594中，第一判斷組件315判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17正對(duì)。步驟S596中，第一判斷組件315判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17不正對(duì)。
[0080]上述實(shí)施方式同樣適用于第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17為非接觸式連接的情形，即無線對(duì)接，此時(shí)第一對(duì)接部41設(shè)置為具有左右對(duì)稱形狀的收容部，具有與停靠站4的安裝平面成角度設(shè)置的第一側(cè)邊和第二側(cè)邊，該第一側(cè)邊和第二側(cè)邊即為被第一判斷組件315獲取圖像的特定的特征部的相互分離的第一部分和第二部分。此時(shí)判斷是否正對(duì)的條件為環(huán)境圖像信息中第一側(cè)邊圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二側(cè)邊圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二距離，所述預(yù)設(shè)條件為環(huán)境圖像信息中第一側(cè)邊圖像和第二側(cè)邊圖像分別位于環(huán)境圖像信息的中軸線的兩側(cè)，且第一距離與第二距離的比值為預(yù)設(shè)比值。具體實(shí)現(xiàn)方式同第一較佳的判斷自動(dòng)行走設(shè)備I與停靠站4是否正對(duì)的實(shí)施方式，在此不再贅述。
[0081]如圖8所示為第二種較佳的判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否正對(duì)的實(shí)施方式。該實(shí)施方式中，被第一判斷組件315獲取圖像的特定的特征部為停靠站4的支架45，其中，支架45沿自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?正對(duì)的方向具有第一側(cè)邊451和第二側(cè)邊452。特定的特征部的第一部分為第一側(cè)邊451，特定的特征部的第二部分為第二側(cè)邊452。環(huán)境圖像信息中，第一側(cè)邊451圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二側(cè)邊452圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二距離，所述預(yù)設(shè)條件為第一距離與第二距離的比值為預(yù)設(shè)比值。
[0082]具體的，如步驟S620所示，特征識(shí)別單元3151識(shí)別環(huán)境圖像信息的中軸線，典型地，通過識(shí)別環(huán)境圖像信息中個(gè)信息點(diǎn)的橫坐標(biāo)及縱坐標(biāo)來確定中軸線。
[0083]步驟S620之后，進(jìn)入步驟S622，特征識(shí)別單元3151識(shí)別停靠站4的支架45的第一側(cè)邊451圖像和第二側(cè)邊452圖像的位置。具體識(shí)別方式同圖7所示的實(shí)施方式，在此不再贅述。
[0084]步驟S622之后，進(jìn)入步驟S624，特征判斷單元3153計(jì)算第一側(cè)邊451圖像至環(huán)境圖像信息的中軸線的第一距離，計(jì)算第二側(cè)邊452圖像至環(huán)境圖像信息的中軸線的第二距離。典型地，通過計(jì)算第一側(cè)邊451圖像、第二側(cè)邊452圖像的橫坐標(biāo)與環(huán)境圖像信息的中軸線的橫坐標(biāo)的差值分別計(jì)算第一距離和第二距離。
[0085]步驟S624之后，進(jìn)入步驟S626，特征判斷單元3153計(jì)算第一距離與第二距離的比值。
[0086]步驟S626之后，進(jìn)入步驟S630，特征判斷單元3153將計(jì)算的比值與預(yù)設(shè)比值進(jìn)行比較。其中預(yù)設(shè)比值根據(jù)自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?正對(duì)時(shí)，第一側(cè)邊451、第二側(cè)邊452與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離計(jì)算得到。
[0087]步驟S630之后，進(jìn)入步驟S632，特征判斷單元3153判斷計(jì)算的比值與預(yù)設(shè)比值是否相同，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S634，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟S636。步驟S632中，可以是通過一次判斷，也可以是通過多次判斷來決定進(jìn)入步驟S634或步驟S636。步驟S634中，第一判斷組件315判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17正對(duì)，即自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?正對(duì)。步驟S636中，第一判斷組件315判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17不正對(duì)，即自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?不正對(duì)。
[0088]以下結(jié)合如圖9對(duì)被第一判斷組件315獲取圖像的特定的特征部為第二種情形時(shí)，判斷第一對(duì)接部41和第二對(duì)接部17時(shí)否正對(duì)，即自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?是否正對(duì)的一種較佳實(shí)施方式。
[0089]如圖9所示的實(shí)施方式中，被第一判斷組件315獲取圖像的特定的特征部為第一對(duì)接部41，其中，第一對(duì)接部41雖然包含第一端子411和第二端子412，但第一端子411和第二端子412集成在一個(gè)部件上，該部件具有中心部分。相應(yīng)地，預(yù)設(shè)條件為，第一對(duì)接部41的中心部分圖像位于環(huán)境圖像信息的中軸線上。
[0090]具體的，如步驟S600所示，特征識(shí)別單元3151識(shí)別環(huán)境圖像信息的中軸線，典型地，通過識(shí)別環(huán)境圖像信息中個(gè)信息點(diǎn)的橫坐標(biāo)及縱坐標(biāo)來確定中軸線。
[0091]步驟S600之后，進(jìn)入步驟S602，特征識(shí)別單元3151識(shí)別?？空?的第一對(duì)接部41圖像中心部分的位置。具體識(shí)別方式同圖7所示的實(shí)施方式，在此不再贅述。
[0092]步驟S602之后，進(jìn)入步驟S604，特征判斷單元3153計(jì)算第一對(duì)接部41圖像中心部分至環(huán)境圖像信息的中軸線的第一距離。典型地，通過計(jì)算第一對(duì)接部41圖像的中心的橫坐標(biāo)與環(huán)境圖像信息的中軸線的橫坐標(biāo)的差值計(jì)算第一距離。
[0093]步驟S604之后，進(jìn)入步驟S612，特征判斷單元3153判斷第一距離是否為零，即第一對(duì)接部41圖像的中心是否位于中軸線上。當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S614，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟S616。步驟S612中，可以是通過一次判斷，也可以是通過多次判斷來決定進(jìn)入步驟S614或步驟S616。步驟S614中，特征判斷單元3153判斷自動(dòng)行走設(shè)備I與停靠站4正對(duì)，即第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17正對(duì)。步驟S616中，特征判斷單元3153判斷自動(dòng)行走設(shè)備I與?？空?不正對(duì)，即第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17不正對(duì)。
[0094]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，根據(jù)被第一判斷組件315獲取圖像的特定的特征部的結(jié)構(gòu)的不同，第一判斷組件315判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否正對(duì)的預(yù)設(shè)條件各不相同，在此不再一一贅述。
[0095]如前所述，第二判斷組件317獲取特定的特征部的圖像，通過判斷特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸來判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否對(duì)接成功。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，被第二判斷組件317獲取圖像的特定的特征部的結(jié)構(gòu)不同，該特定的特征部圖像形成的尺寸所指的含義也不相同。典型地，被第二判斷組件317獲取圖像的特定的特征部的結(jié)構(gòu)有兩種情形，第一種情形為，該特定的特征部具有相互分離的第一部分和第二部分，第一部分和第二部分可以是一個(gè)結(jié)構(gòu)或一個(gè)標(biāo)識(shí)的兩個(gè)相互分離的邊緣，也可以是兩個(gè)相互分離的結(jié)構(gòu)或兩個(gè)相互分離的標(biāo)識(shí)；第二種情形為，該特定的特征部為一個(gè)獨(dú)立的結(jié)構(gòu)或標(biāo)識(shí)。在第一種情形下，環(huán)境圖像信息中第一部分圖像與第二部分圖像的之間形成第一間距，第二判斷組件317通過判斷第一間距是否為預(yù)設(shè)間距，判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸。具體的，該特定的特征部可以為第一對(duì)接部41，且第一對(duì)接部41包括如圖4所示的相互分離的第一端子411和第二端子412，該特定的特征部圖像形成的尺寸為第一端子411圖像和第二端子412圖像形成的第一間距；該特定的特征部還可以為支架45，且支架45具有如圖4所示的相互分離的第一側(cè)邊451和第二側(cè)邊452，該特定的特征部圖像形成的尺寸為第一側(cè)邊451圖像和第二側(cè)邊452圖像形成的第一間距。在第二種情形下，第二判斷組件317通過判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像的大小是否為預(yù)設(shè)大小，判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸。具體的，該特定的特征部可以為第一對(duì)接部41，其包括整合在一個(gè)整體結(jié)構(gòu)上的第一端子和第二端子。特定的特征部圖像形成的尺寸為第一對(duì)接部41的大小。
[0096]根據(jù)圖3和圖4可知，停靠站4沿不同方向在垂直于安裝平面的二維平面上的投影各不相同，導(dǎo)致特定的特征部在環(huán)境圖像信息中的位置和大小不同。此外，即使在同一方向上，由于自動(dòng)行走設(shè)備I相對(duì)?？空?的直線距離的不同，即圖像采集裝置15與停靠站4的直線距離的不同，使得環(huán)境圖像信息中特征部圖像的位置和大小不同。而當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備I與停靠站4對(duì)接成功時(shí)，即第二對(duì)接部17與第一對(duì)接部41對(duì)接成功時(shí)，特定的特征部圖像在環(huán)境圖像信息中的形成的尺寸為特定的特征部沿第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17正對(duì)方向上的投影形成的尺寸，或者與特定的特征部沿第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17正對(duì)方向上的投影形成的尺寸成一定比例，具體的比例大小根據(jù)圖像采集裝置15的參數(shù)、圖像采集裝置15在自動(dòng)行走設(shè)備I上的安裝位置、以及第一對(duì)接部41有所不同。因此，預(yù)設(shè)尺寸可以根據(jù)特征部沿第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17正對(duì)方向上的投影形成的尺寸設(shè)定。
[0097]為可靠確認(rèn)第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否對(duì)接成功，第二判斷組件317在第一次確認(rèn)第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17對(duì)接成功后的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，再次確認(rèn)第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否對(duì)接成功。再次確認(rèn)第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否對(duì)接成功的方法可以與首次確認(rèn)是否對(duì)接成功的方法相同，也可以與首次確認(rèn)是否對(duì)接成功的方法不相同。當(dāng)再次確認(rèn)是否對(duì)接成功的方法與首次確認(rèn)是否對(duì)接成功的方法不相同時(shí)，可以通過設(shè)置檢測(cè)裝置檢測(cè)自動(dòng)行走設(shè)備I或?？空?的電性參數(shù)來判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否對(duì)接成功。如可以通過設(shè)置檢測(cè)裝置檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元13的能量狀態(tài)，并判斷在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，能量存儲(chǔ)單元13的能量狀態(tài)的變化情況來判斷是否對(duì)接成功，或通過在第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17中設(shè)置感應(yīng)元件，通過感應(yīng)元件的狀態(tài)變化來判斷是否對(duì)接成功，或者通過檢測(cè)第一對(duì)接部41的電壓等來判斷是否對(duì)接成功。以通過能量存儲(chǔ)單元13的能量狀態(tài)來判斷是否對(duì)接成功為例，圖5所示的主控模塊31進(jìn)一步包括檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元13的能量水平的能量檢測(cè)裝置319。能量檢測(cè)裝置319與第二判斷組件317電性連接，第二判斷組件317根據(jù)能量檢測(cè)裝置319傳遞的信號(hào)，再次判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否對(duì)接成功。在預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)，當(dāng)能量檢測(cè)裝置319檢測(cè)到能量存儲(chǔ)單元13的能量水平升高時(shí)，第二判斷組件317判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17對(duì)接成功，當(dāng)能量檢測(cè)裝置319檢測(cè)到能量存儲(chǔ)單元13的能量水平?jīng)]有升高時(shí)，第二判斷組件317判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17沒有對(duì)接成功。
[0098]以下結(jié)合圖10具體說明為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行走設(shè)備I與停靠站4對(duì)接成功，即第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17對(duì)接成功，自動(dòng)行走設(shè)備I的工作流程。
[0099]進(jìn)入步驟S640，自動(dòng)行走設(shè)備I進(jìn)行初始化。
[0100]隨后進(jìn)入步驟S642，控制自動(dòng)行走設(shè)備I啟動(dòng)行走。
[0101]步驟S642之后，進(jìn)入步驟S644，啟動(dòng)圖像采集裝置15。
[0102]步驟S644之后，進(jìn)入步驟S646，圖像采集裝置15開始采集自動(dòng)行走設(shè)備I當(dāng)前位置周圍的環(huán)境圖像信息，并將采集到的環(huán)境圖像信息傳遞給主控模塊31的第一判斷組件315和第二判斷組件317。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，圖像采集裝置15與主控模塊31之間可以同過電性接觸的方式進(jìn)行信號(hào)傳遞，也可以通過非電性接觸的方式進(jìn)行信號(hào)傳遞，圖像采集裝置15可以設(shè)置在自動(dòng)行走設(shè)備I上，也可以設(shè)置在自動(dòng)行走設(shè)備I以外的其他地方。
[0103]步驟S646之后，進(jìn)入步驟S648，主控模塊31的第一判斷組件315通過判斷特定的特征部圖像在環(huán)境圖像信息中的位置是否滿足預(yù)設(shè)條件來判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否正對(duì)，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S652 ;反之，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟S650。具體的判斷方法參見前述對(duì)第一判斷組件315判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否正對(duì)判斷的描述，在此不再贅述。
[0104]步驟S652中，主控模塊31的控制組件313控制自動(dòng)行走設(shè)備I沿直線行走，即沿第二對(duì)接部17與第一對(duì)接部41正對(duì)的方向行走。步驟S652之后，進(jìn)入步驟S654。
[0105]步驟S650中，控制組件313控制自動(dòng)行走設(shè)備I轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度并繼續(xù)行走，以便于圖像采集裝置15從新的角度采集?？空?的圖像信息，使得自動(dòng)行走設(shè)備I可以再次嘗試與第一對(duì)接部41正對(duì)。所述預(yù)設(shè)角度可以為自動(dòng)行走設(shè)備I出廠設(shè)置的預(yù)設(shè)角度，也可以為控制組件313根據(jù)環(huán)境圖像信息中特定的特征部圖像的位置計(jì)算出的自動(dòng)行走設(shè)備偏離第一對(duì)接部與第二對(duì)接部正對(duì)方向的偏移角度。步驟S650之后，返回步驟S646。
[0106]步驟S654中，第二判斷組件317判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否對(duì)接成功，判斷依據(jù)為，特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸。其中，特定的特征部圖像形成的尺寸代表的含義，及預(yù)設(shè)尺寸的設(shè)定方法參見前述說明，在此不再贅述。當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S656 ;當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟S652。
[0107]步驟S656中，控制組件313控制自動(dòng)行走設(shè)備I停止行走。
[0108]步驟S656之后，進(jìn)入步驟S658。步驟S658中，第二判斷組件317再次判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否對(duì)接成功。再次判斷第一對(duì)接部41與第二對(duì)接部17是否對(duì)接成功的方法可以與首次判斷對(duì)接是否成功的方向相同，也可以不相同。當(dāng)不相同時(shí)，可以通過檢測(cè)自動(dòng)行走設(shè)備I或?？空?的電性參數(shù)來再次判斷是否對(duì)接成功。具體的判斷方法參見前述再次判斷是否對(duì)接成功的方法。步驟S658中，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S660 ;反之，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟S650。
[0109]步驟S660中，控制組件313控制自動(dòng)行走設(shè)備I保持停止行走的狀態(tài)。
[0110]本發(fā)明中，自動(dòng)行走設(shè)備I可以為智能割草機(jī)、騎式割草機(jī)、智能吸塵器等智能或半智能設(shè)備。?？空?可以為控制平臺(tái)、充電站等。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)行走設(shè)備與?？空緦?duì)接的對(duì)接方法，所述?？空旧显O(shè)置有第一對(duì)接部，所述自動(dòng)行走設(shè)備上設(shè)置有圖像采集裝置和第二對(duì)接部，圖像采集裝置采集自動(dòng)行走設(shè)備當(dāng)前位置的環(huán)境圖像信息，第二對(duì)接部可選擇地與第一對(duì)接部對(duì)接，其特征在于，所述對(duì)接方法包括如下步驟: a)通過所述環(huán)境圖像信息，獲取?？空旧现辽僖粋€(gè)特征部的圖像； b)判斷所述環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像的位置是否滿足預(yù)設(shè)條件； c)當(dāng)步驟b)的判斷結(jié)果為是時(shí)，確認(rèn)第一對(duì)接部與第二對(duì)接部正對(duì)，控制自動(dòng)行走設(shè)備朝?？空局毙?； d)判斷所述環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸； e)當(dāng)步驟d)的判斷結(jié)果為是時(shí)，確認(rèn)第一對(duì)接部與第二對(duì)接部對(duì)接成功。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于，步驟b)中的特定的特征部與步驟d)中的特定的特征部為相同的特征部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于，所述特定的特征部為設(shè)置于停靠站上的特定結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于，步驟b)中的特定的特征部包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分相互分尚，環(huán)境圖像信息中第一部分圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二部分圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二距離，所述預(yù)設(shè)條件為環(huán)境圖像信息中第一部分圖像和第二部分圖像分別位于環(huán)境圖像信息的中軸線的兩側(cè)，且第一距離與第二距離的比值為預(yù)設(shè)比值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的對(duì)接方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)比值為I。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的對(duì)接方法，其特征在于，步驟b)中的特定的特征部為第一對(duì)接部，第一對(duì)接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分為第一端子，特定的特征部的第二部分為第二端子。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于，步驟b)中的特定的特征部具有中心部分，所述預(yù)設(shè)條件為特定的特征部的中心部分圖像位于環(huán)境圖像信息的中軸線上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于，步驟d)中的特定的特征部包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分相互分尚，環(huán)境圖像信息中第一部分圖像與第二部分圖像的之間形成第一間距，步驟d)中，通過判斷第一間距是否為預(yù)設(shè)間距，判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的對(duì)接方法，其特征在于，步驟d)中的特定的特征部為第一對(duì)接部，第一對(duì)接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分為第一端子，特定的特征部的第二部分為第二端子。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于，步驟d)中，通過判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像的大小是否為預(yù)設(shè)大小，判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于，所述對(duì)接方法還包括如下步驟，bl)當(dāng)步驟b)的判斷結(jié)果為否時(shí)，計(jì)算自動(dòng)行走設(shè)備偏離第一對(duì)接部與第二對(duì)接部正對(duì)方向的偏移角度，控制自動(dòng)行走設(shè)備偏轉(zhuǎn)所述偏移角度。
12.一種自動(dòng)工作系統(tǒng)，包括自動(dòng)行走設(shè)備與?？空?， 所述停靠站包括， 第一對(duì)接部，設(shè)置于?？空镜臍んw表面，收容自動(dòng)行走設(shè)備； 所述自動(dòng)行走設(shè)備包括， 能量存儲(chǔ)單元，為自動(dòng)行走設(shè)備提供能量； 圖像采集裝置，采集自動(dòng)行走設(shè)備周圍的環(huán)境圖像信息； 第二對(duì)接部，可選擇地與第一對(duì)接部對(duì)接； 主控模塊，接收環(huán)境圖像信息，獲取?？空旧现辽僖粋€(gè)特征部的圖像，根據(jù)環(huán)境圖像信息控制自動(dòng)行走設(shè)備的行走，包括第一判斷組件、第二判斷組件以及控制組件，其特征在于， 第一判斷組件，獲取特定的特征部的圖像，通過判斷特定的特征部圖像在環(huán)境圖像信息中的位置是否滿足預(yù)設(shè)條件來判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部是否正對(duì)； 第二判斷組件，獲取特定的特征部的圖像，通過判斷特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸來判斷第一對(duì)接部與第二對(duì)接部是否對(duì)接成功； 控制組件，根據(jù)第一判斷組件和第二判斷組件傳遞的信號(hào)控制自動(dòng)行走設(shè)備的行走。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自動(dòng)工作系統(tǒng)，其特征在于，被第一判斷組件獲取圖像的特定的特征部與被第二判斷組件獲取圖像的特定的特征部為相同的特征部。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自動(dòng)工作系統(tǒng)，其特征在于，所述特定的特征部為設(shè)置于?？空旧系奶囟ńY(jié)構(gòu)。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自動(dòng)工作系統(tǒng)，其特征在于，被第一判斷組件獲取圖像的特定的特征部具有相互分離的第一部分和第二部分，環(huán)境圖像信息中第一部分圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二部分圖像與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二距離，所述預(yù)設(shè)條件為環(huán)境圖像信息中第一部分圖像和第二部分圖像分別位于環(huán)境圖像信息的中軸線的兩側(cè)，且第一距離與第二距離的比值為預(yù)設(shè)比值。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的自動(dòng)工作系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)比值為I。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的自動(dòng)工作系統(tǒng)，其特征在于，被第一判斷組件獲取圖像的特定的特征部為第一對(duì)接部，第一對(duì)接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分為第一端子，特定的特征部的第二部分為第二端子。
18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的自動(dòng)工作系統(tǒng)，其特征在于，被第一判斷組件獲取圖像的特定的特征部具有中心部分，所述預(yù)設(shè)條件為特定的特征部的中心部分圖像位于環(huán)境圖像信息的中軸線上。
19.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自動(dòng)工作系統(tǒng)，其特征在于，被第二判斷組件獲取圖像的特定的特征部包括相互分離的第一部分和第二部分，環(huán)境圖像信息中第一部分圖像與第二部分圖像的之間形成第一間距，第二判斷組件通過判斷第一間距是否為預(yù)設(shè)間距，判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的自動(dòng)工作系統(tǒng)，其特征在于，被第二判斷組件獲取圖像的特定的特征部為第一對(duì)接部，第一對(duì)接部包括第一端子和第二端子，特定的特征部的第一部分為第一端子，特定的特征部的第二部分為第二端子。
21.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自動(dòng)工作系統(tǒng)，其特征在于，第二判斷組件通過判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像的大小是否為預(yù)設(shè)大小，判斷環(huán)境圖像信息中的特定的特征部圖像形成的尺寸是否為預(yù)設(shè)尺寸。
22.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自動(dòng)工作系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)?shù)谝慌袛嘟M件的判斷結(jié)果為否時(shí)，控制組件計(jì)算自動(dòng)行走設(shè)備偏離第一對(duì)接部與第二對(duì)接部正對(duì)方向的偏移角度，控制自動(dòng)行走設(shè)備偏轉(zhuǎn)所述偏移角度，當(dāng)?shù)谝慌袛嘟M件的判斷結(jié)果為是時(shí)，控制組件控制自動(dòng)行走設(shè)備保持當(dāng)前角度行走。
【文檔編號(hào)】G05D3/12GK104252180SQ201310268530
【公開日】2014年12月31日 申請(qǐng)日期:2013年6月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月28日
【發(fā)明者】田角峰, 劉瑜 申請(qǐng)人:蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司