一種云臺(tái)的控制方法和設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種云臺(tái)的控制方法和設(shè)備，其主要內(nèi)容包括：獲取了待采集對(duì)象的全景圖信息，意味著獲取了云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)以及垂直轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)的所有圖像信息，這樣從獲取的圖像信息中選擇一個(gè)圖像區(qū)域，將能夠快速的確定控制云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)和垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，提高了對(duì)云臺(tái)姿態(tài)改變的速率；結(jié)合控制云臺(tái)的變倍參數(shù)快速得到該區(qū)域內(nèi)的圖像信息，實(shí)現(xiàn)了云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)和云臺(tái)控制鏡頭變倍之間的協(xié)調(diào)一致性，增加了云臺(tái)控制的靈活性。
【專利說(shuō)明】一種云臺(tái)的控制方法和設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及圖像信息采集領(lǐng)域，尤其涉及一種云臺(tái)的控制方法和設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]云臺(tái)是安裝、固定在攝像設(shè)備上的一種支撐設(shè)備，通過(guò)控制云臺(tái)確定采集圖像信息的范圍，其中，云臺(tái)分為固定云臺(tái)和電動(dòng)云臺(tái)兩種。固定云臺(tái)適用于圖像采集范圍較小的情況下，采集到的圖像信息數(shù)量較少；電動(dòng)云臺(tái)適用于對(duì)較大范圍內(nèi)的圖像信息進(jìn)行掃描和采集，采集到的圖像信息數(shù)量較多。
[0003]所述電動(dòng)云臺(tái)由兩臺(tái)電機(jī)控制，一臺(tái)電機(jī)控制云臺(tái)的水平運(yùn)動(dòng)，另一臺(tái)電機(jī)控制云臺(tái)的垂直運(yùn)動(dòng)，分別接收來(lái)自攝像設(shè)備控制器的控制指令控制云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。此外，攝像設(shè)備上還有用于控制攝像鏡頭聚焦的電機(jī)，用來(lái)接收攝像設(shè)備控制器的控制指令調(diào)整攝像鏡頭的焦點(diǎn)和焦距，實(shí)現(xiàn)對(duì)采集圖像畫(huà)面變倍調(diào)整。
[0004]具體地，如圖1所示，為控制云臺(tái)獲取圖像信息的流程示意圖，具體包括:
[0005]第一步:用戶確定待采集的圖像信息，通過(guò)攝像設(shè)備的用戶界面輸入控制云臺(tái)的控制指令，并將該控制指令傳送給云臺(tái)控制模塊。
[0006]其中，所述控制指令中包含了云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度信息。
[0007]第二步:云臺(tái)控制模塊對(duì)接收到的控制指令進(jìn)行解析，得到云臺(tái)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度信息，并將該角度信息發(fā)送給云臺(tái)電機(jī)控制模塊。
[0008]其中,所述云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度信息包括:水平轉(zhuǎn)動(dòng)的參數(shù)和垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)。
[0009]第三步:云臺(tái)電機(jī)控制模塊將接收到的所述角度信息轉(zhuǎn)化成電機(jī)可識(shí)別的脈沖信號(hào)，控制水平電機(jī)和垂直電機(jī)通過(guò)齒輪或者皮帶等機(jī)械傳送裝置，使得云臺(tái)按照控制指令進(jìn)行運(yùn)行。
[0010]具體地，云臺(tái)電機(jī)控制模塊利用脈沖編碼調(diào)制將所述角度信息轉(zhuǎn)化成電機(jī)可識(shí)別的步進(jìn)信息，并將步進(jìn)信息轉(zhuǎn)化成脈沖信號(hào)，以便電機(jī)識(shí)別并工作。
[0011]第四步:用戶通過(guò)攝像設(shè)備的用戶界面輸入控制云臺(tái)的控制指令，并將該控制指令傳送給云臺(tái)控制模塊。
[0012]其中，所述控制指令中包含了鏡頭變倍參數(shù)信息。
[0013]第五步:根據(jù)云臺(tái)運(yùn)行角度和鏡頭變倍參數(shù)調(diào)整鏡頭獲取需要的圖像信息，并顯
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[0014]由此可見(jiàn)，在采集需要的圖像信息時(shí)，需要向云臺(tái)發(fā)送至少兩條控制指令，分別控制與云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)相關(guān)的電機(jī)，這樣使得攝像設(shè)備的鏡頭對(duì)準(zhǔn)圖像獲取對(duì)象，采集到需要的圖像息。
[0015]在現(xiàn)有技術(shù)中，向云臺(tái)發(fā)送的控制指令的方式一般是通過(guò)不同的按鈕進(jìn)行的，例如:方位按鈕和變倍按鈕，當(dāng)用戶點(diǎn)擊方位按鈕時(shí)，視為發(fā)出攜帶方位參數(shù)的控制指令；當(dāng)用戶點(diǎn)擊變倍按鈕時(shí)，視為發(fā)出攜帶變倍參數(shù)的控制指令；或者，通過(guò)觸發(fā)監(jiān)控的圖像信息，確定云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的方位參數(shù)和鏡頭變倍參數(shù)。[0016]在實(shí)際應(yīng)用中，需要觸發(fā)方位按鈕和變倍按鈕才能獲取到需要的圖像信息，但是，由于在對(duì)方位按鈕進(jìn)行操作時(shí)，不能快速準(zhǔn)確的定位圖像的方位信息，將導(dǎo)致對(duì)方位按鈕的操作時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，效率較低；由于方位按鈕和變倍按鈕分屬于不同的按鈕，因此，在進(jìn)行操作時(shí)二者之間的協(xié)調(diào)性較差將導(dǎo)致采集的圖像信息質(zhì)量不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0017]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種云臺(tái)的控制方法和設(shè)備，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中觸發(fā)方位按鈕不能快速準(zhǔn)確的定位圖像的方位信息，導(dǎo)致對(duì)方位按鈕的操作時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，效率較低，以及觸發(fā)方位按鈕和變倍按鈕進(jìn)行操作時(shí)二者之間的協(xié)調(diào)性較差導(dǎo)致采集的圖像信息質(zhì)量不高的問(wèn)題。
[0018]一種云臺(tái)的控制方法，所述方法包括:
[0019]獲取待采集對(duì)象的全景圖信息；
[0020]在所述全景圖信息中選擇一個(gè)區(qū)域，確定該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息；
[0021]根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到控制云臺(tái)的參數(shù)信息；
[0022]利用得到的參數(shù)信息控制云臺(tái)運(yùn)行，并在云臺(tái)運(yùn)行時(shí)定位所述區(qū)域內(nèi)的圖像信
肩、O
[0023]一種云臺(tái)的控制設(shè)備，所述設(shè)備包括:
[0024]抓取模塊，用于獲取待采集對(duì)象的全景圖信息；
[0025]確定模塊，用于在所述全景圖信息中選擇一個(gè)區(qū)域，確定該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息；
[0026]計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到控制云臺(tái)的參數(shù)信息；
[0027]控制模塊，用于利用得到的參數(shù)信息控制云臺(tái)運(yùn)行，并在云臺(tái)運(yùn)行時(shí)定位所述區(qū)域內(nèi)的圖像信息。
[0028]本發(fā)明有益效果如下:
[0029]本發(fā)明實(shí)施例獲取了待采集對(duì)象的全景圖信息，意味著獲取了云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)以及垂直轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)的所有圖像信息，這樣從獲取的圖像信息中選擇一個(gè)圖像區(qū)域，將能夠快速的確定控制云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)和垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，提高了對(duì)云臺(tái)姿態(tài)改變的速率；結(jié)合控制云臺(tái)的變倍參數(shù)快速得到該區(qū)域內(nèi)的圖像信息，實(shí)現(xiàn)了云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)和云臺(tái)控制鏡頭變倍之間的協(xié)調(diào)一致性，增加了云臺(tái)控制的靈活性。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0030]圖1為控制云臺(tái)獲取圖像信息的流程示意圖；
[0031]圖2為本發(fā)明實(shí)施例一的一種云臺(tái)的控制方法的流程圖；
[0032]圖3 Ca)為通過(guò)分片方式獲取的不同角度的圖像信息的示意圖；
[0033]圖3 (b)為通過(guò)整合得到的全景圖信息的示意圖；
[0034]圖4為選擇區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息的示意圖；
[0035]圖5為生成的包含有預(yù)置點(diǎn)的線路圖；[0036]圖6為本發(fā)明實(shí)施例二的一種云臺(tái)的控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖7為攝像設(shè)備中顯示界面的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種云臺(tái)的控制方法和設(shè)備，通過(guò)獲取待采集對(duì)象的全景圖信息，并在所述全景圖信息中選擇一個(gè)區(qū)域，確定該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息，根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到控制云臺(tái)的參數(shù)信息，利用得到的參數(shù)信息控制云臺(tái)運(yùn)行，并在云臺(tái)運(yùn)行時(shí)定位所述區(qū)域內(nèi)的圖像信息。
[0039]與現(xiàn)有技術(shù)相比，獲取了待采集對(duì)象的全景圖信息，意味著獲取了云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)以及垂直轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)的所有圖像信息，這樣從獲取的圖像信息中選擇一個(gè)圖像區(qū)域，將能夠快速的確定控制云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)和垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，提高了對(duì)云臺(tái)姿態(tài)改變的速率；結(jié)合控制云臺(tái)的變倍參數(shù)快速得到該區(qū)域內(nèi)的圖像信息，實(shí)現(xiàn)了云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)和云臺(tái)控制鏡頭變倍之間的協(xié)調(diào)一致性，增加了云臺(tái)控制的靈活性。
[0040]下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本發(fā)明各實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0041]實(shí)施例一:
[0042]如圖2所示，為本發(fā)明實(shí)施例一的一種云臺(tái)的控制方法的流程圖，所述方法包括:
[0043]步驟101:獲取待采集對(duì)象的全景圖信息。
[0044]在步驟101中，在確定待采集對(duì)象后，向云臺(tái)控制器發(fā)出采集該范圍內(nèi)全景圖信息的指令，獲取該待采集對(duì)象的全景圖信息，具體包括:
[0045]首先,確定云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值和最小值，以及垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值和最小值。
[0046]具體地,云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值為360° ,水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最小值為0° ;云臺(tái)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值為90°，垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最小值為0°。
[0047]其次，控制云臺(tái)運(yùn)行，并將云臺(tái)運(yùn)行過(guò)程中途經(jīng)的圖像信息進(jìn)行采集，其中，所述云臺(tái)運(yùn)行的范圍為:從水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最小值至水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值，以及從垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最小值至垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值。
[0048]具體地，啟動(dòng)云臺(tái)運(yùn)行，云臺(tái)按照設(shè)定的速度，在鏡頭默認(rèn)的焦距上轉(zhuǎn)動(dòng)采集不同角度的圖像信息。
[0049]所述鏡頭默認(rèn)的焦距是指啟動(dòng)攝像設(shè)備時(shí)預(yù)先設(shè)定的鏡頭獲取圖像的焦距。一般預(yù)先設(shè)置的鏡頭的焦距較小，進(jìn)而獲取的圖像信息較多，但是圖像質(zhì)量較模糊。
[0050]最后，將采集到的圖像信息進(jìn)行整合，得到待采集對(duì)象的全景圖信息。
[0051]具體地，將得到的全景圖信息傳送至用戶界面顯示，在顯示的過(guò)程中確定全景圖的寬度值和高度值，并存儲(chǔ)在本地。
[0052]較優(yōu)地，在獲取圖像信息時(shí)，可以采用分片抓取圖像的方式，在同一位置，分別調(diào)整云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度和/或垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從不同角度獲取不同的圖像信息，并將得到的圖像信息按照獲取的角度進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0053]最后利用圖像配準(zhǔn)技術(shù)，將獲取的不同角度的圖形信息進(jìn)行拼接得到該區(qū)域內(nèi)的全景圖信息，壓縮保存在本地。
[0054]如圖3 (a)所示，為通過(guò)分片方式獲取的不同角度的圖像信息的示意圖；如圖3(b)所示，為通過(guò)整合得到的全景圖信息的示意圖。
[0055]步驟102:在所述全景圖信息中選擇一個(gè)區(qū)域，確定該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息。
[0056]在步驟102中，在獲取的全景圖信息中選擇一個(gè)區(qū)域，可以通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn):
[0057]方式一:針對(duì)顯示界面中顯示的全景圖，觸發(fā)該全景圖的一個(gè)區(qū)域，視為在全景圖信息中選擇一個(gè)區(qū)域；
[0058]方式二:針對(duì)顯示界面中顯示的全景圖，使用其他外部設(shè)備(例如:鼠標(biāo)、手寫(xiě)筆)在全景圖中圈選定位一個(gè)區(qū)域，視為在全景圖信息中選擇一個(gè)區(qū)域。
[0059]根據(jù)選擇的該區(qū)域，確定該區(qū)域的坐標(biāo)信息，并得到該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息。
[0060]當(dāng)選擇的區(qū)域是方形時(shí)，可以是矩形或者正方形，確定該區(qū)域的四個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)信息，根據(jù)該區(qū)域四個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)信息得到該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息。
[0061]如圖4所示，為選擇區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息的示意圖。其中，四個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)信息為(114，59 )、( 242，59 )、( 242，148 )和(114，148 )，得到的中心坐標(biāo)信息為(178，104)，以及區(qū)域面積信息為128*89=11392。
[0062]需要說(shuō)明的是，不管選擇區(qū)域的形狀是什么，都可以根據(jù)現(xiàn)有的幾何知識(shí)確定該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息，這里不再做具體的描述。
[0063]步驟103:根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到控制云臺(tái)的參數(shù)信息。
[0064]在步驟103中，所述控制云臺(tái)的參數(shù)信息包括但不限于:垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)、水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)和變倍參數(shù)。
[0065]當(dāng)控制云臺(tái)的參數(shù)信息為垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)時(shí)，根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)。
[0066]具體地，利用所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)Pan:
[0067]pan=Kp*Y ；
[0068]其中，pan表示控制云臺(tái)的垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，Y表示中心坐標(biāo)信息中的垂直坐標(biāo)信息，Kp表示云臺(tái)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值與所述全景圖高度之比。
[0069]需要說(shuō)明的是，所述云臺(tái)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值可以是角度值，也可以是利用角度值轉(zhuǎn)換得到的高度值。
[0070]當(dāng)控制云臺(tái)的參數(shù)信息為水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)時(shí)，根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)。
[0071]具體地，利用所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)tilt:
[0072]tilt=Kt*X ；
[0073]其中，tilt表示控制云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，X表示中心坐標(biāo)信息中的水平坐標(biāo)信息，Kt表示云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值與所述全景圖寬度之比。
[0074]需要說(shuō)明的是，所述云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值可以是角度值，也可以是利用角度值轉(zhuǎn)換得到的寬度值。[0075]當(dāng)控制云臺(tái)的參數(shù)信息為變倍參數(shù)時(shí)，根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到變倍參數(shù)。
[0076]具體地，利用所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述變倍參數(shù)zoom:
[0077]zoom=Kz*S ；
[0078]其中，zoom表示控制云臺(tái)的變倍參數(shù)，S表示區(qū)域面積信息，Kz表示變倍系數(shù)。
[0079]需要說(shuō)明的是，當(dāng)變倍參數(shù)最大時(shí)，確定的拍攝全景圖的面積，并計(jì)算得到變倍參數(shù)最大值與該面積值之間的比值，將該比值作為變倍系數(shù)。
[0080]步驟104:利用得到的參數(shù)信息控制云臺(tái)運(yùn)行，并在云臺(tái)運(yùn)行時(shí)定位所述區(qū)域內(nèi)的圖像信息。
[0081]具體地，利用得到水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)信息和垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)信息控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行區(qū)域定位，并在定位的區(qū)域內(nèi)獲取滿足變倍調(diào)整參數(shù)信息的圖像信息。
[0082]在步驟104中，利用得到水平參數(shù)、垂直參數(shù)調(diào)整云臺(tái)的運(yùn)行姿態(tài)對(duì)選擇區(qū)域進(jìn)行定位，在定位到所述區(qū)域后，利用得到的變倍參數(shù)確定鏡頭的變倍焦距獲取所述區(qū)域內(nèi)的圖像信息。
[0083]較優(yōu)地，在定位所述區(qū)域內(nèi)的圖像信息之后，記錄該區(qū)域內(nèi)的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息。
[0084]例如，圖5中所示的，記錄“大樓”區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息、記錄“桌椅”區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息、記錄“水池”區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息和記錄“天空”區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息。
[0085]第一步，當(dāng)記錄的中心坐標(biāo)信息為多個(gè)時(shí)，選擇觸發(fā)其中的至少兩個(gè)中心坐標(biāo)信
肩、O
[0086]具體地,在記錄的中心坐標(biāo)信息時(shí)，將該中心坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)設(shè)置為預(yù)置點(diǎn)，選擇觸發(fā)其中的至少兩個(gè)中心坐標(biāo)信息，即觸發(fā)設(shè)置的預(yù)置點(diǎn)。
[0087]第二步，根據(jù)觸發(fā)的中心坐標(biāo)信息之間的位置關(guān)系，生成包含了觸發(fā)的中心坐標(biāo)信息的路線圖。
[0088]如圖5所示，為生成的包含有預(yù)置點(diǎn)的線路圖，其中，根據(jù)預(yù)置點(diǎn)的中心坐標(biāo)的相對(duì)位置信息，生成線路圖。
[0089]第三步，按照所述路線圖的路線，依次顯示每一個(gè)中心坐標(biāo)信息對(duì)應(yīng)的區(qū)域面積內(nèi)的圖像信息。
[0090]通過(guò)本實(shí)施例一的方案，利用獲取的待采集對(duì)象的全景圖信息，意味著獲取了云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)以及垂直轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)的所有圖像信息，這樣從獲取的圖像信息中選擇一個(gè)圖像區(qū)域，將能夠快速的確定控制云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)和垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，提高了對(duì)云臺(tái)姿態(tài)改變的速率；結(jié)合控制云臺(tái)的變倍參數(shù)得到該區(qū)域內(nèi)的圖像信息，實(shí)現(xiàn)了云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)和云臺(tái)控制鏡頭變倍之間的協(xié)調(diào)一致性，增加了云臺(tái)控制的靈活性。
[0091]實(shí)施例二:
[0092]如圖6所示，為本發(fā)明實(shí)施例二的一種云臺(tái)的控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，所述設(shè)備包括:抓取模塊11、確定模塊12、計(jì)算模塊13和控制模塊14，其中:
[0093]抓取模塊11，用于獲取待采集對(duì)象的全景圖信息。[0094]確定模塊12，用于在所述全景圖信息中選擇一個(gè)區(qū)域，確定該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息。
[0095]計(jì)算模塊13，用于根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到控制云臺(tái)的參數(shù)信息。
[0096]控制模塊14，用于利用得到的參數(shù)信息控制云臺(tái)運(yùn)行，并在云臺(tái)運(yùn)行時(shí)定位所述區(qū)域內(nèi)的圖像信息。
[0097]具體地,所述抓取模塊11,具體包括:確定單元21、采集單元22和整合單元23,其中:
[0098]確定單元21，用于確定云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值和最小值，以及垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值和最小值；
[0099]采集單元22，用于控制云臺(tái)運(yùn)行，并將云臺(tái)運(yùn)行過(guò)程中途經(jīng)的圖像信息進(jìn)行采集，其中，所述云臺(tái)運(yùn)行的范圍為:從水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最小值至水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值，以及從垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最小值至垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值；
[0100]整合單元23，用于將采集到的圖像信息進(jìn)行整合，得到待采集圖像的全景圖信息。
[0101]當(dāng)所述參數(shù)信息為垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)時(shí)，所述計(jì)算模塊13，具體用于利用所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)Pan:
[0102]pan=Kp*Y ；
[0103]其中，pan表示控制云臺(tái)的垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，Y表示中心坐標(biāo)信息中的垂直坐標(biāo)信息，Kp表示云臺(tái)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值與所述全景圖高度之比。
[0104]當(dāng)所述參數(shù)信息為水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)時(shí)，所述計(jì)算模塊13，具體用于利用所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)tilt:
[0105]tilt=Kt*X ；
[0106]其中，tilt表示控制云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，X表示中心坐標(biāo)信息中的水平坐標(biāo)信息，Kt表示云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值與所述全景圖寬度之比。
[0107]當(dāng)所述參數(shù)信息為變倍參數(shù)時(shí)，所述計(jì)算模塊13，具體用于利用所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述變倍參數(shù)zoom:
[0108]zoom=Kz*S ；
[0109]其中，zoom表示控制云臺(tái)的變倍參數(shù)，S表示區(qū)域面積信息，Kz表示變倍系數(shù)。
[0110]較優(yōu)地，所述設(shè)備還包括:記錄模塊15，其中:
[0111]記錄模塊15，用于在云臺(tái)運(yùn)行時(shí)定位所述區(qū)域內(nèi)的圖像信息之后，記錄該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息。
[0112]所述設(shè)備還包括:選擇模塊16、生成模塊17和顯示模塊18，其中:
[0113]選擇模塊16，用于當(dāng)記錄的中心坐標(biāo)信息為多個(gè)時(shí)，選擇觸發(fā)其中的至少兩個(gè)中心坐標(biāo)信息；
[0114]生成模塊17，用于根據(jù)觸發(fā)的中心坐標(biāo)信息之間的位置關(guān)系，生成包含了觸發(fā)的中心坐標(biāo)信息的路線圖；
[0115]顯示模塊18，用于按照所述路線圖的路線，依次顯示每一個(gè)中心坐標(biāo)信息對(duì)應(yīng)的區(qū)域面積內(nèi)的圖像信息。
[0116]需要說(shuō)明的是，可以通過(guò)在攝像設(shè)備中設(shè)置一個(gè)按鈕，該按鈕的作用是用于觸發(fā)云臺(tái)控制設(shè)備中的抓取模塊，并發(fā)出抓取指令，觸發(fā)抓取模塊獲取待采集對(duì)象范圍的全景圖信息，并在顯示界限的全景圖顯示區(qū)域顯示。
[0117]如圖7所示，為攝像設(shè)備中顯示界面的結(jié)構(gòu)示意圖，該顯示界面包括監(jiān)視區(qū)域、按鈕控制區(qū)域、全景圖顯示區(qū)域和更新按鈕。通過(guò)更新按鈕獲取全景圖信息，并將獲取的全景圖信息在全景圖顯示區(qū)域顯示。
[0118]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種云臺(tái)的控制方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取待采集對(duì)象的全景圖信息； 在所述全景圖信息中選擇一個(gè)區(qū)域，確定該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息； 根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到控制云臺(tái)的參數(shù)信息； 利用得到的參數(shù)信息控制云臺(tái)運(yùn)行，并在云臺(tái)運(yùn)行時(shí)定位所述區(qū)域內(nèi)的圖像信息。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取待采集圖像的全景圖信息，具體包括: 確定云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值和最小值，以及垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值和最小值； 控制云臺(tái)運(yùn)行，并將云臺(tái)運(yùn)行過(guò)程中途經(jīng)的圖像信息進(jìn)行采集，其中，所述云臺(tái)運(yùn)行的范圍為:從水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最小值至水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值，以及從垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最小值至垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值； 將采集到的圖像信息進(jìn)行整合，得到待采集圖像的全景圖信息。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)信息為垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)； 根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到控制云臺(tái)的參數(shù)信息，具體包括: 利用所述中心坐標(biāo)信息 和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)Pan，其中，所述中心坐標(biāo)信息包括垂直坐標(biāo)信息:
Pan=Kp^Y ； 其中，pan表示控制云臺(tái)的垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，Y表示中心坐標(biāo)信息中的垂直坐標(biāo)信息，Kp表示云臺(tái)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值與所述全景圖高度之比。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)信息為水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)； 根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到控制云臺(tái)的參數(shù)信息，具體包括: 利用所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)tilt，其中，所述中心坐標(biāo)信息包括水平坐標(biāo)信息:tiIt=Kt5KK ； 其中，tilt表示控制云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，X表示中心坐標(biāo)信息中的水平坐標(biāo)信息，Kt表示云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值與所述全景圖寬度之比。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)信息為變倍參數(shù)； 根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到控制云臺(tái)的參數(shù)信息，具體包括: 利用所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述變倍參數(shù)zoom: Zoom=Kz^S ； 其中，zoom表示控制云臺(tái)的變倍參數(shù)，S表示區(qū)域面積信息，Kz表示變倍系數(shù)。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在云臺(tái)運(yùn)行時(shí)定位所述區(qū)域內(nèi)的圖像信息之后，所述方法還包括: 記錄該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 當(dāng)記錄的中心坐標(biāo)信息為多個(gè)時(shí)，選擇觸發(fā)其中的至少兩個(gè)中心坐標(biāo)信息； 根據(jù)觸發(fā)的中心坐標(biāo)信息之間的位置關(guān)系，生成包含了觸發(fā)的中心坐標(biāo)信息的路線圖； 按照所述路線圖的路線，依次顯示每一個(gè)中心坐標(biāo)信息對(duì)應(yīng)的區(qū)域面積內(nèi)的圖像信息。
8.—種云臺(tái)的控制設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括: 抓取模塊，用于獲取待采集對(duì)象的全景圖信息； 確定模塊，用于在所述全景圖信息中選擇一個(gè)區(qū)域，確定該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息； 計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息計(jì)算得到控制云臺(tái)的參數(shù)信息； 控制模塊，用于利用得到的參數(shù)信息控制云臺(tái)運(yùn)行，并在云臺(tái)運(yùn)行時(shí)定位所述區(qū)域內(nèi)的圖像信息。
9.如權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，所述抓取模塊，具體包括: 確定單元，用于確定云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值和最小值，以及垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值和最小值； 采集單元，用于控制云臺(tái)運(yùn)行，并將云臺(tái)運(yùn)行過(guò)程中途經(jīng)的圖像信息進(jìn)行采集，其中，所述云臺(tái)運(yùn)行的范圍為:從水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最小值至水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值，以及從垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最小值至垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值； 整合單元，用于將采集到的圖像信息進(jìn)行整合，得到待采集圖像的全景圖信息。
10.如權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，所述參數(shù)信息為垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)； 所述計(jì)算模塊，具體用于利用所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)Pan,其中,所述中心坐標(biāo)信息包括垂直坐標(biāo)信息:
Pan=Kp氺Y ； 其中，pan表示控制云臺(tái)的垂直轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，Y表示中心坐標(biāo)信息中的垂直坐標(biāo)信息，Kp表示云臺(tái)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值與所述全景圖高度之比。
11.如權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，所述參數(shù)信息為水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)； 所述計(jì)算模塊，具體用于利用所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)tilt，其中，所述中心坐標(biāo)信息包括水平坐標(biāo)信息:tilt=Kt*X ； 其中，tilt表示控制云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，X表示中心坐標(biāo)信息中的水平坐標(biāo)信息，Kt表示云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)的最大值與所述全景圖寬度之比。
12.如權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，所述參數(shù)信息為變倍參數(shù)； 所述計(jì)算模塊，具體用于利用所述中心坐標(biāo)信息和所述區(qū)域面積信息通過(guò)以下方式得到所述變倍參數(shù)zoom:
Zoom=Kz氺S ； 其中，zoom表示控制云臺(tái)的變倍參數(shù)，S表示區(qū)域面積信息，Kz表示變倍系數(shù)。
13.如權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括: 記錄模塊，用于在云臺(tái)運(yùn)行時(shí)定位所述區(qū)域內(nèi)的圖像信息之后，記錄該區(qū)域的中心坐標(biāo)信息和區(qū)域面積信息。
14.如權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括:選擇模塊，用于當(dāng)記錄的中心坐標(biāo)信息為多個(gè)時(shí)，選擇觸發(fā)其中的至少兩個(gè)中心坐標(biāo)信息； 生成模塊，用于根據(jù)觸發(fā)的中心坐標(biāo)信息之間的位置關(guān)系，生成包含了觸發(fā)的中心坐標(biāo)信息的路線圖； 顯示模塊，用于按照所述路線圖的路線，依次顯示每一個(gè)中心坐標(biāo)信息對(duì)應(yīng)的區(qū)域面積內(nèi)的圖像信 息。
【文檔編號(hào)】G05D3/12GK103809603SQ201210448053
【公開(kāi)日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2012年11月9日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月9日
【發(fā)明者】王海豐, 秦豐林, 張興明, 傅利泉, 朱江明, 吳軍, 吳堅(jiān) 申請(qǐng)人:浙江大華技術(shù)股份有限公司