基于監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)的控制方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及云臺(tái)控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種基于監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)的控制方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著監(jiān)控設(shè)備(例如攝像機(jī))的越來(lái)越普及，對(duì)監(jiān)控設(shè)備云臺(tái)控制的靈活性及準(zhǔn)確性也提出來(lái)更高的需求。但是，傳統(tǒng)的基于監(jiān)控設(shè)備的監(jiān)控系統(tǒng)所用的中型、重型云臺(tái)的預(yù)置位的精度都比較低，并且預(yù)置位點(diǎn)數(shù)一般小于64個(gè)，使得監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)控制的精確度比較低。
[0003]針對(duì)上述的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)的控制方法和裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)控制的精確度比較低的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種基于監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)的控制方法，包括:獲取軟預(yù)置位的圖片的像素信息，其中，所述軟預(yù)置位為非所述云臺(tái)本身自帶的預(yù)置位；抓取當(dāng)前位置的圖片并提取所述當(dāng)前位置的圖片的像素信息；比較所述當(dāng)前位置的圖片的像素信息和所述軟預(yù)置位的圖片的像素信息，得到所述當(dāng)前位置與所述軟預(yù)置位的位置偏差；以及根據(jù)所述位置偏差控制所述云臺(tái)運(yùn)動(dòng)以使所述云臺(tái)處于所述軟預(yù)置位。
[0006]進(jìn)一步地，根據(jù)所述位置偏差控制所述云臺(tái)運(yùn)動(dòng)包括重復(fù)執(zhí)行以下步驟:判斷所述位置偏差是否為O ;如果所述位置偏差不為0，則控制所述云臺(tái)運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)停止后返回抓取當(dāng)前位置的圖片并提取所述當(dāng)前位置的圖片的像素信息的步驟；以及如果所述位置偏差為0，則確定所述云臺(tái)處于所述軟預(yù)置位。
[0007]進(jìn)一步地，根據(jù)所述位置偏差控制所述云臺(tái)運(yùn)動(dòng)包括:計(jì)算所述位置偏差的垂直偏差和水平偏差；判斷所述垂直偏差和所述水平偏差是否均為O ;如果所述垂直偏差或所述水平偏差不為0，則控制所述云臺(tái)依次在水平方向和垂直方向上運(yùn)動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步地，控制所述云臺(tái)依次在水平方向和垂直方向上運(yùn)動(dòng)包括:根據(jù)所述垂直偏差和所述水平偏差計(jì)算所述云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)時(shí)間；控制所述云臺(tái)在所述運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)時(shí)間。
[0009]進(jìn)一步地，在獲取軟預(yù)置位的圖片的像素信息之前，所述方法還包括:獲取與所述軟預(yù)置位相關(guān)聯(lián)的硬預(yù)置位的標(biāo)識(shí)信息，其中，所述硬預(yù)置位為所述云臺(tái)本身自帶的預(yù)置位；按照所述標(biāo)識(shí)信息將所述云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)至關(guān)聯(lián)的硬預(yù)置位。
[0010]進(jìn)一步地，獲取軟預(yù)置位的圖片的像素信息包括:獲取硬預(yù)置位的位置信息；控制所述云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)至距離目標(biāo)最近的硬預(yù)置位；控制所述云臺(tái)上的監(jiān)控設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述目標(biāo)位于所述監(jiān)控設(shè)備拍攝的圖像的中心，得到第一位置；以及將所述第一位置作為所述軟預(yù)置位。
[0011]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種基于監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)的控制裝置，包括:第一獲取單元，用于獲取軟預(yù)置位的圖片的像素信息，其中，所述軟預(yù)置位為非所述云臺(tái)本身自帶的預(yù)置位；抓取單元，用于抓取當(dāng)前位置的圖片并提取所述當(dāng)前位置的圖片的像素信息；比較單元，用于比較所述當(dāng)前位置的圖片的像素信息和所述軟預(yù)置位的圖片的像素信息，得到所述當(dāng)前位置與所述軟預(yù)置位的位置偏差；以及控制單元，用于根據(jù)所述位置偏差控制所述云臺(tái)運(yùn)動(dòng)以使所述云臺(tái)處于所述軟預(yù)置位。
[0012]進(jìn)一步地，所述控制單元重復(fù)調(diào)用以下模塊，包括:第一判斷模塊，用于判斷所述位置偏差是否為O ;第一控制模塊，用于在所述位置偏差不為O時(shí)，控制所述云臺(tái)運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)停止后返回抓取當(dāng)前位置的圖片并提取所述當(dāng)前位置的圖片的像素信息的步驟；以及確定模塊，用于在所述位置偏差為O時(shí)，確定所述云臺(tái)處于所述軟預(yù)置位。
[0013]進(jìn)一步地，所述控制單元包括:計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述位置偏差的垂直偏差和水平偏差；第二判斷模塊，用于判斷所述垂直偏差和所述水平偏差是否均為O ;第二控制模塊，用于在所述垂直偏差或所述水平偏差不為O時(shí)，控制所述云臺(tái)依次在水平方向和垂直方向上運(yùn)動(dòng)。
[0014]進(jìn)一步地，所述第二控制模塊包括:計(jì)算子模塊，用于根據(jù)所述垂直偏差和所述水平偏差計(jì)算所述云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)時(shí)間；控制字模塊，用于控制所述云臺(tái)在所述運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)時(shí)間。
[0015]進(jìn)一步地，所述裝置還包括:第二獲取單元，用于在獲取軟預(yù)置位的圖片的像素信息之前，獲取與所述軟預(yù)置位相關(guān)聯(lián)的硬預(yù)置位的標(biāo)識(shí)信息，其中，所述硬預(yù)置位為所述云臺(tái)本身自帶的預(yù)置位；驅(qū)動(dòng)單元，用于按照所述標(biāo)識(shí)信息將所述云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)至關(guān)聯(lián)的硬預(yù)置位。
[0016]進(jìn)一步地，所述第一獲取單元包括:獲取模塊，用于獲取硬預(yù)置位的位置信息；第三控制模塊，用于控制所述云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)至距離目標(biāo)最近的硬預(yù)置位；第四控制模塊，用于控制所述云臺(tái)上的監(jiān)控設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述目標(biāo)位于所述監(jiān)控設(shè)備拍攝的圖像的中心，得到第一位置；以及確定模塊，用于將所述第一位置作為所述軟預(yù)置位。
[0017]在本發(fā)明實(shí)施例中，采用獲取軟預(yù)置位的圖片的像素信息，其中，所述軟預(yù)置位為非所述云臺(tái)本身自帶的預(yù)置位；抓取當(dāng)前位置的圖片并提取所述當(dāng)前位置的圖片的像素信息；比較所述當(dāng)前位置的圖片的像素信息和所述軟預(yù)置位的圖片的像素信息，得到所述當(dāng)前位置與所述軟預(yù)置位的位置偏差；以及根據(jù)所述位置偏差控制所述云臺(tái)運(yùn)動(dòng)以使所述云臺(tái)處于所述軟預(yù)置位的方式，達(dá)到了提高云臺(tái)控制的精確度的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了現(xiàn)有技術(shù)中監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)控制的精確度比較低的技術(shù)問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0018]此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0019]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)的控制方法的流程圖；
[0020]圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的硬預(yù)置位的圖片的示意圖；
[0021]圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的軟預(yù)置位的圖片的示意圖；
[0022]圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地的基于監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)的控制方法的流程圖；以及
[0023]圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)的控制裝置的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0025]需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類(lèi)似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤４送?，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0026]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種基于監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)的控制方法的方法實(shí)施例，需要說(shuō)明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0027]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)的控制方法的流程圖。本實(shí)施例的控制方