專利名稱：位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整方法及控制參數(shù)調(diào)整系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具備能夠相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)多個(gè)位置控制對(duì)象的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整方法及控制參數(shù)調(diào)整系統(tǒng)的發(fā)明。
背景技術(shù)：
在具備能夠相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)多個(gè)位置控制對(duì)象的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置控制裝置中，有時(shí)多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的齒輪等相接觸而具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系。例如，在旋轉(zhuǎn)頭型零件安裝機(jī)中，如專利文獻(xiàn)I (日本特開(kāi)2004-39818號(hào)公報(bào))所記載的那樣，設(shè)置有使零件安裝機(jī)的安裝頭旋轉(zhuǎn)的R軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和使支撐于安裝頭的多個(gè)吸嘴旋轉(zhuǎn)的Q軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，兩驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的齒輪等相接觸而具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系。在此種結(jié)構(gòu)中，各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)有可能因作用于各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的摩擦力而受影響，從而導(dǎo)致位置控制性能惡化。
因此，以往，在具備具有相互受到摩擦力的關(guān)系的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置控制裝置中，在調(diào)整控制參數(shù)的工序，熟練者一邊考慮作用于各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的摩擦力的影響，一邊嘗試性地改變控制參數(shù)，從而驅(qū)動(dòng)各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)并對(duì)位置控制性能進(jìn)行計(jì)測(cè)，通過(guò)多次反復(fù)執(zhí)行以上的處理，來(lái)檢索使位置控制性能滿足要求性能的控制參數(shù)。專利文獻(xiàn)I :日本特開(kāi)2004-39818號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 W003/067306號(hào)公報(bào)但是，在上述現(xiàn)有的控制參數(shù)的調(diào)整方法中，需要作業(yè)者的熟練性和龐大的工時(shí)數(shù)，存在著即使是熟練者也會(huì)在控制參數(shù)的調(diào)整作業(yè)中花費(fèi)大量時(shí)間的問(wèn)題。作為該問(wèn)題的解決對(duì)策，近年來(lái)，作為高效調(diào)整控制參數(shù)的手法，如專利文獻(xiàn)2(W003/067306號(hào)公報(bào))所記載的那樣，提出了使用遺傳算法的方案，但在該專利文獻(xiàn)2中，不具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系，因此，對(duì)于每個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均使用遺傳算法來(lái)調(diào)整控制參數(shù)。但是，像旋轉(zhuǎn)頭型零件安裝機(jī)那樣，在具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系的位置控制裝置中，如專利文獻(xiàn)2所示，由于會(huì)受到來(lái)自其他驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的摩擦力的影響，所以即使對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均使用遺傳算法來(lái)調(diào)整控制參數(shù)，也無(wú)法得到最優(yōu)的控制參數(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明所要解決的問(wèn)題在于，能夠簡(jiǎn)化對(duì)具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系的位置控制裝置的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的作業(yè)。為解決上述問(wèn)題，技術(shù)方案I是一種位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整方法，用于對(duì)位置控制裝置的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，所述位置控制裝置具備能夠相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)多個(gè)位置控制對(duì)象的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系，其中，通過(guò)所述位置控制裝置同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)并采用各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，使用遺傳算法對(duì)所述各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的特征量進(jìn)行評(píng)價(jià)，對(duì)所述位置控制裝置的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以使評(píng)價(jià)值滿足要求性能。在本發(fā)明的控制參數(shù)調(diào)整方法中，同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)并采用各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，因此，當(dāng)使用遺傳算法對(duì)位置控制裝置的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整時(shí)，可以一邊考慮作用于各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的摩擦力的影響一邊調(diào)整控制參數(shù)，從而能夠簡(jiǎn)化對(duì)具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系的位置控制裝置的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的作業(yè)。此時(shí)，如技術(shù)方案2所示，優(yōu)選為，作為各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，采用位置指令波形、實(shí)際位置波形及轉(zhuǎn)矩波形，將定位波形作為各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的特征量來(lái)進(jìn)行評(píng)價(jià)。由此，能夠提高位置控制精度。另外，如技術(shù)方案3所示，當(dāng)將本發(fā)明應(yīng)用于具備反饋控制系統(tǒng)和前饋控制系統(tǒng)的位置控制裝置中時(shí)，優(yōu)選為，使用遺傳算法對(duì)位置指令參數(shù)、反饋增益參數(shù)及前饋增益參 數(shù)進(jìn)行調(diào)整。由此，能夠以最優(yōu)的條件使反饋控制系統(tǒng)和前饋控制系統(tǒng)這兩個(gè)系統(tǒng)工作，能夠同時(shí)地實(shí)現(xiàn)定位響應(yīng)性(高速化)的提高和停止位置精度的提高。以上說(shuō)明的技術(shù)方案I 3能夠應(yīng)用于具備能夠相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)多個(gè)位置控制對(duì)象的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)且多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系的各種位置控制裝置，例如，如技術(shù)方案4所示，也可以應(yīng)用于具有使零件安裝機(jī)的安裝頭旋轉(zhuǎn)的R軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和使支撐于所述安裝頭的多個(gè)吸嘴旋轉(zhuǎn)的Q軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置控制裝置。在旋轉(zhuǎn)頭型零件安裝機(jī)中，R軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和Q軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的齒輪等相接觸而具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系，因此，若應(yīng)用本發(fā)明，則能夠簡(jiǎn)化對(duì)用于控制R軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和Q軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的作業(yè)。另外，技術(shù)方案5記載的是技術(shù)思想與技術(shù)方案I所記載的“位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整方法”實(shí)質(zhì)上相同的“位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整系統(tǒng)”。


圖I是表示本發(fā)明的一實(shí)施例中的安裝頭驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖2是表示控制參數(shù)調(diào)整程序的處理流程的流程圖。標(biāo)號(hào)說(shuō)明11…安裝頭驅(qū)動(dòng)裝置12…吸嘴13…安裝頭14... R 軸15…R軸齒輪16…R軸馬達(dá)17…齒輪20、21…Q軸齒輪22…旋轉(zhuǎn)軸23…齒輪24…Q軸馬達(dá)25…齒輪
28…位置控制裝置29、30…旋轉(zhuǎn)角度傳感器
具體實(shí)施例方式以下，說(shuō)明將用于實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施方式應(yīng)用于旋轉(zhuǎn)頭型零件安裝機(jī)的控制參數(shù)調(diào)整方法而具體化的實(shí)施例。首先，利用圖I對(duì)安裝頭驅(qū)動(dòng)裝置11的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。朝下支撐多個(gè)吸嘴12的安裝頭13嵌裝于R軸14的下端，在該R軸14的上端嵌裝有R軸齒輪15。固定于R軸馬達(dá)16的旋轉(zhuǎn)軸的齒輪17與該R軸齒輪15嚙合，R軸齒輪15通過(guò)R軸馬達(dá)16的齒輪17的旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，安裝頭13以R軸14為中心而與多個(gè)吸嘴12 —體地旋轉(zhuǎn)。
上下兩級(jí)的Q軸齒輪20、21以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支撐于R軸14上，嵌裝于同各吸嘴12 —體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸22的上端的齒輪23與下級(jí)的Q軸齒輪21嚙合。固定于Q軸馬達(dá)24的旋轉(zhuǎn)軸上的齒輪25與上級(jí)的Q軸齒輪20嚙合，Q軸齒輪20、21通過(guò)Q軸馬達(dá)24的齒輪25的旋轉(zhuǎn)而一體地旋轉(zhuǎn)，各齒輪23旋轉(zhuǎn)，各吸嘴12以各旋轉(zhuǎn)軸22為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。R軸馬達(dá)16和Q軸馬達(dá)24分別由位置控制裝置28進(jìn)行控制。在R軸馬達(dá)16和Q軸馬達(dá)24上分別搭載有用于檢測(cè)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)式編碼器等旋轉(zhuǎn)角度傳感器29、30，各旋轉(zhuǎn)角度傳感器29、30的輸出信號(hào)被輸入至位置控制裝置28。位置控制裝置28由反饋控制系統(tǒng)(F/B控制系統(tǒng))和前饋控制系統(tǒng)(F/F控制系統(tǒng))組合而成，該位置控制裝置28如下地進(jìn)行控制，一邊讀取旋轉(zhuǎn)角度傳感器29、30的輸出信號(hào)并檢測(cè)位置控制對(duì)象(安裝頭13和吸嘴12)的位置，一邊驅(qū)動(dòng)R軸馬達(dá)16和Q軸馬達(dá)24，持續(xù)驅(qū)動(dòng)，直到使位置控制對(duì)象到達(dá)指令位置為止。在如上所述地構(gòu)成的安裝頭驅(qū)動(dòng)裝置11中，使安裝頭13旋轉(zhuǎn)的R軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和使支撐于安裝頭13的多個(gè)吸嘴12旋轉(zhuǎn)的Q軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相接觸，而具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系。因此，在對(duì)位置控制裝置28的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的工序中，需要考慮作用于各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的摩擦力的影響。因此，在本實(shí)施例中，在對(duì)位置控制裝置28的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的工序中，通過(guò)位置控制裝置28同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的馬達(dá)16、24并采用各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，使用遺傳算法對(duì)各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的特征量進(jìn)行評(píng)價(jià)，對(duì)位置控制裝置28的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以使評(píng)價(jià)值滿足要求性能(設(shè)計(jì)規(guī)格)。此時(shí)，優(yōu)選為，作為各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，采用位置指令波形、實(shí)際位置波形及轉(zhuǎn)矩波形，將定位波形作為各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的特征量來(lái)進(jìn)行評(píng)價(jià)。另外，作為調(diào)整對(duì)象的控制參數(shù)，設(shè)為位置指令參數(shù)、反饋增益參數(shù)及前饋增益參數(shù)即可。以上說(shuō)明的本實(shí)施例的控制參數(shù)的調(diào)整是通過(guò)控制參數(shù)調(diào)整用計(jì)算機(jī)(控制參數(shù)調(diào)整單元)按照?qǐng)D2的控制參數(shù)調(diào)整程序并按以下的步驟來(lái)執(zhí)行的。當(dāng)本程序被啟動(dòng)時(shí)，通過(guò)位置控制裝置28同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的馬達(dá)16、24 (步驟101QU01R)，采用各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)即位置指令波形、實(shí)際位置波形及轉(zhuǎn)矩波形(步驟102QU02R)。在最初的驅(qū)動(dòng)時(shí)，位置控制裝置28的控制參數(shù)被自動(dòng)設(shè)定成初始值(例如設(shè)計(jì)值、中值等)。在接下來(lái)的步驟103QU03R中計(jì)算出對(duì)各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位性能的評(píng)價(jià)值。此處，作為評(píng)價(jià)項(xiàng)目，例如，可列舉出以下的(I) (6)。此外，這些評(píng)價(jià)項(xiàng)目只是一個(gè)示例，當(dāng)然也可以根據(jù)設(shè)計(jì)規(guī)格來(lái)變更評(píng)價(jià)項(xiàng)目。( I)轉(zhuǎn)矩飽和其是在作業(yè)者定義的任意評(píng)價(jià)時(shí)間內(nèi)對(duì)實(shí)際轉(zhuǎn)矩波形是否偏離設(shè)計(jì)規(guī)格轉(zhuǎn)矩上限值進(jìn)行評(píng)價(jià)的函數(shù)。具體而言，在評(píng)價(jià)時(shí)間內(nèi)，對(duì)轉(zhuǎn)矩值飽和了的期間內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角度傳感器29、30的輸出脈沖(編碼器脈沖)的計(jì)數(shù)乘以任意的加權(quán)函數(shù)，將由此得到的值作為評(píng)價(jià)值。(2)停止位置精度其是在設(shè)計(jì)規(guī)格移動(dòng)時(shí)間內(nèi)對(duì)實(shí)際位置波形是否到達(dá)設(shè)計(jì)規(guī)格停止位置精度內(nèi)進(jìn)行評(píng)價(jià)的函數(shù)。具體而言，在評(píng)價(jià)時(shí)間內(nèi)，對(duì) “ I目標(biāo)停止位置精度一實(shí)際最大停止位置精度I +目標(biāo)停止位置精度”乘以任意權(quán)數(shù)，將由此得到的值作為評(píng)價(jià)值。(3)移動(dòng)時(shí)間其是在設(shè)計(jì)規(guī)格移動(dòng)時(shí)間內(nèi)對(duì)實(shí)際位置波形是否到達(dá)進(jìn)行評(píng)價(jià)的函數(shù)。具體而言，在評(píng)價(jià)時(shí)間內(nèi)，對(duì)“ I目標(biāo)移動(dòng)時(shí)間一實(shí)際移動(dòng)時(shí)間I +目標(biāo)移動(dòng)時(shí)間”乘以任意的權(quán)數(shù)，將由此得到的值作為評(píng)價(jià)值。(4)偏差積分其是在到達(dá)設(shè)計(jì)規(guī)格移動(dòng)時(shí)間內(nèi)之后對(duì)實(shí)際位置波形相對(duì)于目標(biāo)停止位置是否具有高收斂性進(jìn)行評(píng)價(jià)的函數(shù)。具體而言，在評(píng)價(jià)時(shí)間內(nèi)，對(duì)位置偏差的絕對(duì)值的積分乘以任意的權(quán)數(shù)，將由此得到的值作為評(píng)價(jià)值。(5)振動(dòng)條件其是在作業(yè)者定義的任意評(píng)價(jià)時(shí)間內(nèi)對(duì)實(shí)際位置波形中是否包括振動(dòng)的要素進(jìn)行評(píng)價(jià)的函數(shù)。具體而言，在評(píng)價(jià)時(shí)間內(nèi)，對(duì)位置偏差的振動(dòng)波形的有無(wú)乘以任意的權(quán)數(shù)，將由此得到的值作為評(píng)價(jià)值。(6)過(guò)沖條件其是在實(shí)際位置波形暫時(shí)到達(dá)目標(biāo)停止位置之后對(duì)背離設(shè)計(jì)規(guī)格精度閾值的背離性進(jìn)行評(píng)價(jià)的函數(shù)。具體而言，在評(píng)價(jià)時(shí)間內(nèi)，對(duì)最大過(guò)沖量乘以任意的權(quán)數(shù)，將由此得到的值作為評(píng)價(jià)值。另外，各評(píng)價(jià)項(xiàng)目(I) (6)的“權(quán)數(shù)”是作業(yè)者能夠任意設(shè)定的系數(shù)，是表示各評(píng)價(jià)項(xiàng)目的優(yōu)先度的值，優(yōu)先度越高則值越大(優(yōu)先度越低則值越小)。由此，成為在優(yōu)先度高的評(píng)價(jià)項(xiàng)目中評(píng)價(jià)值相對(duì)地變大的結(jié)構(gòu)。在計(jì)算出各評(píng)價(jià)項(xiàng)目(I) (6)的評(píng)價(jià)值之后，向步驟104前進(jìn)，計(jì)算出兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的各評(píng)價(jià)項(xiàng)目(I) (6)的評(píng)價(jià)值的總和(總值)，將該總和設(shè)為最終的評(píng)價(jià)值。之后，向步驟105前進(jìn)，對(duì)評(píng)價(jià)值的總和是否滿足設(shè)計(jì)規(guī)格(要求性能)進(jìn)行判定，若判定為評(píng)價(jià)值的總和不滿足設(shè)計(jì)規(guī)格，則向步驟106前進(jìn)，將本次的評(píng)價(jià)值的總和與此時(shí)的最優(yōu)解進(jìn)行比較，對(duì)本次的評(píng)價(jià)值的總和是否大于此時(shí)的最優(yōu)解進(jìn)行判定(步驟107)。其結(jié)果為，若判定為本次的評(píng)價(jià)值的總和大于此時(shí)的最優(yōu)解，則向步驟108前進(jìn)，將本次的評(píng)價(jià)值的總和判斷為新的最優(yōu)解，并對(duì)該新的最優(yōu)解進(jìn)行更新、保存。
相對(duì)于與，上述步驟107中，若判定為本次的評(píng)價(jià)值的總和為此時(shí)的最優(yōu)解以下，則向步驟109前進(jìn)，判斷為本次的評(píng)價(jià)值的總和不是最優(yōu)解，并廢棄本次的評(píng)價(jià)值的總和，暫緩最優(yōu)解的更新。之后，向步驟110前進(jìn)，將最優(yōu)解設(shè)成規(guī)范值，更新下一評(píng)價(jià)用的各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制參數(shù)(位置指令參數(shù)、反饋增益參數(shù)及前饋增益參數(shù))。接著，使用更新后的控制參數(shù)再次同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的馬達(dá)16、24 (步驟101QU01R)，采用各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)即位置指令波形、實(shí)際位置波形及轉(zhuǎn)矩波形(步驟102QU02R)，以后，反復(fù)執(zhí)行上述的各步驟的處理，從而進(jìn)一步檢索最優(yōu)的控制參數(shù)。之后，在上述步驟105中，若判定為評(píng)價(jià)值的總和滿足設(shè)計(jì)規(guī)格，則向步驟111前進(jìn)，對(duì)嘗試次數(shù)是否超過(guò)預(yù)先設(shè)定的次數(shù)進(jìn)行判定，若判定為嘗試次數(shù)未超過(guò)設(shè)定次數(shù)，則執(zhí)行步驟106以后的處理，從而進(jìn)一步檢索最優(yōu)的控制參數(shù)。另一方面，在上述步驟111中，若判定為嘗試次數(shù)超過(guò)設(shè)定次數(shù)，則向步驟112前進(jìn)，將此時(shí)的控制參數(shù)作為最佳的控制參數(shù)進(jìn)行保存，控制參數(shù)的同時(shí)調(diào)整結(jié)束。 在以上說(shuō)明的本實(shí)施例中，在對(duì)位置控制裝置28的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的工序中，同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)并采用各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，因此，當(dāng)使用遺傳算法來(lái)調(diào)整位置控制裝置28的控制參數(shù)時(shí)，能夠一邊考慮作用于各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的摩擦力的影響一邊調(diào)整控制參數(shù)，能夠簡(jiǎn)化對(duì)具有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系的位置控制裝置28的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的作業(yè)。另外，本發(fā)明不限定于安裝頭驅(qū)動(dòng)裝置11，能夠應(yīng)用于具備能夠相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)多個(gè)位置控制對(duì)象的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)且多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系的各種位置控制裝置中，因此，也能夠應(yīng)用于具備能夠相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)三個(gè)以上位置控制對(duì)象的三個(gè)以上驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)且三個(gè)以上驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系的位置控制裝置中。
權(quán)利要求
1.一種位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整方法，用于對(duì)位置控制裝置的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，所述位置控制裝置具備能夠相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)多個(gè)位置控制對(duì)象的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系，其特征在于， 通過(guò)所述位置控制裝置同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)并采用各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，使用遺傳算法對(duì)所述各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的特征量進(jìn)行評(píng)價(jià)，對(duì)所述位置控制裝置的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以使評(píng)價(jià)值滿足要求性能。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整方法，其特征在于， 作為所述各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，采用位置指令波形、實(shí)際位置波形及轉(zhuǎn)矩波形，并將定位波形作為所述各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的特征量來(lái)進(jìn)行評(píng)價(jià)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整方法，其特征在于， 所述位置控制裝置具備反饋控制系統(tǒng)和前饋控制系統(tǒng)， 使用所述遺傳算法進(jìn)行調(diào)整的所述位置控制裝置的控制參數(shù)為位置指令參數(shù)、反饋增益參數(shù)及前饋增益參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中任一項(xiàng)所述的位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整方法，其特征在于， 所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是使零件安裝機(jī)的安裝頭旋轉(zhuǎn)的R軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和使支撐于所述安裝頭的多個(gè)吸嘴旋轉(zhuǎn)的Q軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
5.一種位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整系統(tǒng)，用于對(duì)位置控制裝置的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，所述位置控制裝置具備能夠相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)多個(gè)位置控制對(duì)象的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系，其特征在于， 所述位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整系統(tǒng)具備 通過(guò)所述位置控制裝置同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)并采用各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的單元；和 控制參數(shù)調(diào)整單元，使用遺傳算法對(duì)所述各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的特征量進(jìn)行評(píng)價(jià)，對(duì)所述位置控制裝置的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以使評(píng)價(jià)值滿足要求性能。
全文摘要
本發(fā)明提供一種位置控制裝置的控制參數(shù)調(diào)整方法及控制參數(shù)調(diào)整系統(tǒng)，其簡(jiǎn)化了調(diào)整位置控制裝置的控制參數(shù)的作業(yè)，該位置控制裝置的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有在驅(qū)動(dòng)時(shí)相互受到摩擦力的關(guān)系。通過(guò)位置控制裝置(28)同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的馬達(dá)(16、24)并采用各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，使用遺傳算法對(duì)各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的特征量進(jìn)行評(píng)價(jià)，對(duì)位置控制裝置的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以使評(píng)價(jià)值滿足要求性能(設(shè)計(jì)規(guī)格)。此時(shí)優(yōu)選為，作為各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)，采用位置指令波形、實(shí)際位置波形及轉(zhuǎn)矩波形，將定位波形作為各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的特征量進(jìn)行評(píng)價(jià)。另外，作為調(diào)整對(duì)象的控制參數(shù)例如是位置指令參數(shù)、反饋增益參數(shù)及前饋增益參數(shù)。
文檔編號(hào)G05B19/402GK102778860SQ20121014025
公開(kāi)日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2012年5月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月9日
發(fā)明者名桐啟祐, 永田良, 藤田政利 申請(qǐng)人:富士機(jī)械制造株式會(huì)社