專利名稱：一種涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及變速箱涂膠技術(shù)，特別是涉及一種能夠通過(guò)自動(dòng)翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)變速箱雙面
涂膠的涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)。
背景技術(shù)：
目前涂膠機(jī)普遍采用的控制方法是采用平面直角機(jī)器人實(shí)現(xiàn)變速箱大結(jié)合面的自動(dòng)涂膠。由于汽車(chē)變速箱有一個(gè)大結(jié)合面和兩個(gè)小結(jié)合面，其中兩個(gè)小結(jié)合面分別位于變速箱的左右兩個(gè)側(cè)面，無(wú)法采用平面直角機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)涂膠，只能采用人工手動(dòng)涂膠，而且在涂膠過(guò)程中需要手動(dòng)翻轉(zhuǎn)變速箱2次，不僅操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且效率低，涂膠質(zhì)量也難以保證。研制一種能夠通過(guò)翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)變速箱小涂膠面自動(dòng)涂膠的控制方法及專用裝置，是目前亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種能夠通過(guò)翻轉(zhuǎn)定位實(shí)現(xiàn)變速箱自動(dòng)雙面涂膠的涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)。 本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的 翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，包括編碼器、伺服電機(jī)、減速機(jī)、轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸、軸承座，所述伺服電機(jī)，其尾部安裝有編碼器，編碼器通過(guò)電纜與伺服驅(qū)動(dòng)器相連；所述伺服電機(jī)輸出軸安裝有減速機(jī)，并通過(guò)電纜與伺服驅(qū)動(dòng)器相連；所述減速機(jī)通過(guò)滑軌安裝在涂膠框架上，減速機(jī)的輸出軸與轉(zhuǎn)軸相連；所述轉(zhuǎn)軸與機(jī)械手機(jī)構(gòu)框架固連，軸承座通過(guò)滑軌安裝在涂膠框架上，并與機(jī)械手機(jī)構(gòu)框架相連接； 所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括夾具壓板、夾具底座、夾緊氣缸，其中所述夾具壓板和夾具底座分別與夾緊氣缸的活塞和缸體連接，并分別通過(guò)連接板、經(jīng)與滑臺(tái)滑動(dòng)連接的滑塊與機(jī)械手機(jī)構(gòu)框架安裝在一起；所述夾具底座上裝有定位銷； 舉升機(jī)構(gòu)，位于機(jī)械手機(jī)構(gòu)前方，包括舉升氣缸、電動(dòng)氣閥、托板、停止器，所述舉升氣缸的缸體固定于涂膠框架上，舉升氣缸的活塞與托板相連；所述停止器帶有氣缸，安裝在生產(chǎn)線線體上，托板上設(shè)有托盤(pán)定位銷； 測(cè)距機(jī)構(gòu)，位于機(jī)械手機(jī)構(gòu)下方，包括測(cè)距伸縮氣缸、導(dǎo)軌基座、導(dǎo)軌、測(cè)距固定架、位移傳感器，所述測(cè)距固定架安裝于涂膠框架上；所述導(dǎo)軌基座下端及測(cè)距伸縮氣缸的缸體安裝在測(cè)距固定架上；測(cè)距伸縮氣缸的活塞與導(dǎo)軌下端連接；所述位移傳感器通過(guò)傳感器固定板固定在導(dǎo)軌的上端，導(dǎo)軌位于導(dǎo)軌基座上并能夠沿著導(dǎo)軌基座上下滑動(dòng)；
控制裝置，包括 工控機(jī)，通過(guò)USB總線與觸摸屏相連； 運(yùn)動(dòng)控制卡，為PCI總線結(jié)構(gòu)，存有控制程序，與工控機(jī)通訊；
接口擴(kuò)展卡，通過(guò)電纜與運(yùn)動(dòng)控制卡相連； 數(shù)字量輸入模塊，通過(guò)CAN總線與接口擴(kuò)展卡相連，并與裝有按鈕及開(kāi)關(guān)的操作面板和接近開(kāi)關(guān)及工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)通訊； 數(shù)字量輸出模塊，通過(guò)CAN總線與接口擴(kuò)展卡相連，與電動(dòng)氣閥相連； 模擬量輸入模塊，通過(guò)CAN總線與接口擴(kuò)展卡相連，與位移傳感器相連； 伺服驅(qū)動(dòng)器，脈沖輸入端與接口擴(kuò)展卡相連，輸出端分別與伺服電機(jī)和所配置的
編碼器相連。 所述控制程序流程為參數(shù)初始化后，判斷托盤(pán)到達(dá)涂膠工位否，若托盤(pán)未到達(dá)涂膠工位，則跳轉(zhuǎn)到判斷涂膠結(jié)束否步驟；若托盤(pán)到達(dá)涂膠工位，控制停止器將托盤(pán)阻擋在涂膠工位；然后檢測(cè)托盤(pán)上是否有工件，若有工件，則控制舉升機(jī)構(gòu)升起托盤(pán)，若無(wú)工件，則控制停止器將托盤(pán)放行；托盤(pán)上升到位后，發(fā)出旋轉(zhuǎn)指令到伺服驅(qū)動(dòng)器，將轉(zhuǎn)軸連同機(jī)械手機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)到初始位置；然后控制轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸帶動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸出，伸出到位后，控制夾緊氣缸縮回，將工件夾住，控制托盤(pán)下降，檢測(cè)到托盤(pán)下降信號(hào)后，發(fā)出轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)指令，將工件旋轉(zhuǎn)到A涂膠面位置，測(cè)距伸縮氣缸伸出，將位移傳感器的測(cè)量值與預(yù)先設(shè)定好的參數(shù)值進(jìn)行比較，判斷檢測(cè)合格否，若不合格，不能進(jìn)行涂膠，并發(fā)出報(bào)警信號(hào)，然后將測(cè)距的結(jié)果保存到變量中，跳轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)到初始位置步驟；若合格，則可以進(jìn)行A面涂膠，經(jīng)判斷A面涂膠完畢后，發(fā)出轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)指令，使轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)到B涂膠面位置，停止后啟動(dòng)涂膠機(jī)進(jìn)行B面涂膠；經(jīng)判斷B面涂膠完成后，轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)到初始位置后，托盤(pán)上升；托盤(pán)上升到位后，控制夾具壓板和夾具底座松開(kāi)，機(jī)械手機(jī)構(gòu)縮回，托盤(pán)下降，停止器下降，將托盤(pán)放行到下一工位。
舉升機(jī)構(gòu)還包括托盤(pán)上升到位接近開(kāi)關(guān)和托盤(pán)下降到位接近開(kāi)關(guān)，分別安裝在舉升機(jī)構(gòu)的舉升氣缸上、下端，與數(shù)字量輸入模塊相連； 工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)，發(fā)射端安裝在線體內(nèi)側(cè)，接收端安裝在線體外側(cè)，與數(shù)字量輸入模塊相連； 托盤(pán)到達(dá)工位接近開(kāi)關(guān)，安裝在線體上，與數(shù)字量輸入模塊相連； 托盤(pán)上升電動(dòng)氣閥和托盤(pán)下降電動(dòng)氣閥，安裝在涂膠框架上，通過(guò)氣管與舉升氣
缸的氣路相通，并與數(shù)字量輸出模塊相連； 停止器下降電動(dòng)氣閥，安裝在涂膠框架上，通過(guò)氣管與停止器氣缸的氣路相連，并與數(shù)字量輸出模塊相連。 機(jī)械手機(jī)構(gòu)還包括夾具松開(kāi)到位接近開(kāi)關(guān)和具夾緊到位接近開(kāi)關(guān)，分別安裝在機(jī)械手機(jī)構(gòu)的夾緊氣缸前、后端，與數(shù)字量輸入模塊相連； 夾具夾緊電動(dòng)氣閥和夾具松開(kāi)電動(dòng)氣閥，分別安裝在涂膠框架上，通過(guò)氣管與夾緊氣缸的氣路相連，并與數(shù)字量輸出模塊相連。 翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括機(jī)械手伸出到位接近開(kāi)關(guān)和機(jī)械手縮回到位接近開(kāi)關(guān)，分別安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸的前、后端，與數(shù)字量輸入模塊相連； 轉(zhuǎn)軸正限位接近開(kāi)關(guān)和轉(zhuǎn)軸負(fù)限位接近開(kāi)關(guān)，分別安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)涂膠框架上，與數(shù)字量輸入模塊相連； 轉(zhuǎn)軸原點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)，安裝在軸承座頂部，靠近機(jī)械手機(jī)構(gòu)一端，與數(shù)字量輸入模塊相連； 機(jī)械手伸出電動(dòng)氣閥和機(jī)械手縮回電動(dòng)氣閥，分別安裝在涂膠框架上，通過(guò)氣管與轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸的氣路相通，并與數(shù)字量輸出模塊相連。 測(cè)距機(jī)構(gòu)還包括測(cè)距上升到位接近開(kāi)關(guān)和測(cè)距下降到位接近開(kāi)關(guān)，分別安裝在測(cè)距伸縮氣缸的上、下端，與數(shù)字量輸入模塊相連； 測(cè)距上升電動(dòng)氣閥和測(cè)距下降電動(dòng)氣閥，分別安裝在涂膠框架上，通過(guò)氣管與測(cè)距伸縮氣缸的氣路相連，并與數(shù)字量輸出模塊相連； 位移傳感器，所述位移傳感器通過(guò)傳感器固定板固定在導(dǎo)軌的上端；傳感器固定板與測(cè)距伸縮氣缸的活塞連接，所述位移傳感器信號(hào)輸出端與模擬量輸入模塊相連接。
所述接近開(kāi)關(guān)為非接觸式的磁性開(kāi)關(guān)；所述工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)為對(duì)射式紅外開(kāi)關(guān)；所述夾具壓板內(nèi)側(cè)裝有膠皮墊。
本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn) 1.本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，本發(fā)明翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)定位快速、準(zhǔn)確。(定位誤差dr< ±0. 05mm)。 2.本發(fā)明能在觸摸屏上實(shí)時(shí)顯示翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的位置，配合平面直角機(jī)器人涂膠系統(tǒng)完成工件雙面涂膠作業(yè)。 3、本發(fā)明具有配方編輯功能，可實(shí)現(xiàn)多種變速箱體翻轉(zhuǎn)涂膠作業(yè)。 4、本發(fā)明具有狀態(tài)顯示及報(bào)警功能，能夠?qū)崟r(shí)顯示設(shè)備運(yùn)行的狀態(tài)及自動(dòng)報(bào)警。


圖1為本發(fā)明裝置機(jī)械側(cè)面圖。
圖2為本發(fā)明裝置測(cè)距機(jī)構(gòu)機(jī)械圖。
圖3為本發(fā)明裝置機(jī)械正面圖。
圖4為本發(fā)明控制裝置原理框圖。
圖5為本發(fā)明控制程序流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合以下實(shí)施例及附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。 如圖1所示，本發(fā)明涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手機(jī)構(gòu)、舉升機(jī)構(gòu)、測(cè)距機(jī)構(gòu)、控制裝置。 所述控制裝置由工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡、接口擴(kuò)展卡、數(shù)字量輸入模塊D/I、數(shù)字量輸出模塊D/0、模擬量輸入模塊A/I、電動(dòng)氣陶、接近開(kāi)關(guān)、位移傳感器、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、編碼器構(gòu)成。其中所述運(yùn)動(dòng)控制卡為PCI總線結(jié)構(gòu)，插在工控機(jī)內(nèi)；配有觸摸屏，通過(guò)USB總線與工控機(jī)相連，其作用為顯示各種參數(shù)及設(shè)備狀態(tài)、故障報(bào)警、配方下載、接受操作命令等；所述接口擴(kuò)展卡通過(guò)電纜與運(yùn)動(dòng)控制卡相連；所述數(shù)字量輸入模塊D/I、數(shù)字量輸出模塊D/0、模擬量輸入模塊A/I通過(guò)CAN總線與接口擴(kuò)展卡相連；裝有按鈕及開(kāi)關(guān)的操作面板和接近開(kāi)關(guān)與數(shù)字量輸入模塊D/I相連，用于手動(dòng)方式操作及手動(dòng)/自動(dòng)切換、點(diǎn)動(dòng)以及檢測(cè)氣缸的到位信號(hào)、潮轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的限位及零點(diǎn)開(kāi)關(guān)等；所述數(shù)字量瑜出模塊D/0與電動(dòng)氣閥相連，用于控制氣缸的伸縮；所述模擬量輸入模塊A/1與位移傳感器相連，用于檢測(cè)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的位置；所述伺服驅(qū)動(dòng)器輸入端與接口擴(kuò)展卡相連，伺服驅(qū)動(dòng)器輸出端與伺服電機(jī)相連；所述伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)電纜與編碼器相連，用于檢測(cè)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)角度；
工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡(存有控制程序)、接口擴(kuò)展卡、數(shù)字量輸入模塊D/I、數(shù)字量輸出模塊D/0、模擬量輸入模塊A/1均為市購(gòu)產(chǎn)品。
所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，由編碼器1、伺服電機(jī)2、減速機(jī)3、轉(zhuǎn)軸4、轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸5、軸承座6、轉(zhuǎn)軸原點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)7、轉(zhuǎn)軸正限位接近開(kāi)關(guān)17、轉(zhuǎn)軸負(fù)限位接近開(kāi)關(guān)18組成。
所述編碼器1安裝于伺服電機(jī)2的尾部，并通過(guò)6芯屏蔽電纜與伺服驅(qū)動(dòng)器相連；所述伺服電機(jī)2輸出軸安裝有減速機(jī)3 ;所述減速機(jī)3通過(guò)滑軌安裝在涂膠框架31上，其減速機(jī)3的輸出軸與轉(zhuǎn)軸4相連；所述轉(zhuǎn)軸4通過(guò)軸承安裝于軸承座6內(nèi)；所述軸承座6通過(guò)滑軌安裝在涂膠框架31上，并與機(jī)械手機(jī)構(gòu)框架8相連接；所述伺服電機(jī)2通過(guò)4芯屏蔽電纜與安裝于控制柜中的伺服驅(qū)動(dòng)器相連；轉(zhuǎn)軸正限位接近開(kāi)關(guān)17、轉(zhuǎn)軸負(fù)限位接近開(kāi)關(guān)18、轉(zhuǎn)軸原點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)7為非接觸式磁性開(kāi)關(guān)，通過(guò)電纜與控制裝置的數(shù)字量輸入模塊D/1相連；轉(zhuǎn)軸正限位接近開(kāi)關(guān)17、轉(zhuǎn)軸負(fù)限位接近開(kāi)關(guān)18安裝在涂膠框架31上，位于機(jī)械手機(jī)構(gòu)框架8的一側(cè)，轉(zhuǎn)軸原點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)7設(shè)于軸承座6頂部，靠近機(jī)械手機(jī)構(gòu)一端。轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸5的缸體安裝在涂膠框架31上，其活塞與機(jī)械手機(jī)構(gòu)框架8固連；
所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)由滑塊9、連接板10、滑臺(tái)32、夾具壓板11、夾具底座12、定位銷13、夾緊氣缸19組成。 所述夾具底座12上裝有定位銷13，定位銷13可實(shí)現(xiàn)工件(本實(shí)施例采用變速箱)與夾具底座12的相對(duì)位置保持不變；所述夾具壓板11和夾具底座12分別與夾緊氣缸19的活塞和缸體連接，并隨著夾緊氣缸19的伸出夾具壓板11與夾具底座12配合松開(kāi)工件，隨著夾緊氣缸19的縮回夾具壓板11與夾具底座12配合將工件夾緊；所述夾具壓板11內(nèi)側(cè)裝有膠皮墊，增加夾具壓板11與工件之間的摩擦力，防止工件滑落；所述夾具壓板11與夾具底座12分別通過(guò)連接板10、經(jīng)與滑臺(tái)32滑動(dòng)連接的滑塊9安裝在機(jī)械手機(jī)構(gòu)框架8上。 所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程是當(dāng)需要夾緊工件時(shí)，由運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)夾具壓板11、夾具底座12夾緊，此時(shí)，夾緊氣缸19縮回，在夾緊氣缸19帶動(dòng)下夾具壓板11沿著豎向設(shè)置的滑臺(tái)32向下運(yùn)動(dòng)，夾具底座12沿著豎向設(shè)置的滑臺(tái)32向上運(yùn)動(dòng)，夾具壓板11壓住工件的上蓋，夾具底座12托起工件的下端面，從而將工件牢牢夾住。 所述舉升機(jī)構(gòu)，由舉升氣缸18、電動(dòng)氣閥、托板17、托盤(pán)到達(dá)工位接近開(kāi)關(guān)24、停止器21、托盤(pán)定位銷20、工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)15組成。所述舉升氣缸18的缸體固定在涂膠框架31上，舉升氣缸18的運(yùn)動(dòng)由電動(dòng)氣閥控制(位于舉升氣缸18氣路中，與數(shù)字量輸出模塊D/0相連)；所述托板17與舉升氣缸18的活塞相連接，并隨著舉升氣缸18活塞的伸出而上升，隨著舉升氣缸18活塞的縮回而下降；所述托盤(pán)到達(dá)工位接近開(kāi)關(guān)24為非接觸式的磁性開(kāi)關(guān)，用于檢測(cè)托盤(pán)是否到達(dá)涂膠工位，安裝在生產(chǎn)線線體上；所述停止器21帶有氣缸，安裝在生產(chǎn)線線體上并采用電動(dòng)氣閥(位于氣缸氣路中，與數(shù)字量瑜出模塊D/0相連)控制上升/下降，當(dāng)放置有工件的托盤(pán)到達(dá)涂膠工位時(shí)，停止器21的氣缸上升，停止器21將托盤(pán)阻擋在涂膠工位，涂膠作業(yè)完畢后，停止器21的氣缸下降，托盤(pán)離開(kāi)涂膠工位；托盤(pán)定位銷20固定在托板17上；所述工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)15為對(duì)射式紅外開(kāi)關(guān)，其發(fā)射端安裝在生產(chǎn)線線體的內(nèi)側(cè)，其接收端安裝在生產(chǎn)線線體的外側(cè)，用于檢測(cè)到達(dá)涂膠工位的托盤(pán)上是否有工件； 所述測(cè)距機(jī)構(gòu)，由測(cè)距伸縮氣缸30、位移傳感器25、傳感器固定板26、導(dǎo)軌基座28、導(dǎo)軌27、測(cè)距固定架29組成，所述測(cè)距固定架29安裝于涂膠框架31上；所述導(dǎo)軌基座28下端及測(cè)距伸縮氣缸30的缸體安裝在測(cè)距固定架29上；測(cè)距伸縮氣缸30的活塞與導(dǎo)軌27下端連接；所述位移傳感器25通過(guò)傳感器固定板26固定在導(dǎo)軌27的上端，導(dǎo)軌27位于導(dǎo)軌基座28上并能夠沿著導(dǎo)軌基座28上下滑動(dòng)；所述測(cè)距伸縮氣缸30活塞的伸縮由電動(dòng)氣閥控制(位于氣路中，與數(shù)字量瑜出模塊D/0相連)；所述位移傳感器25連同導(dǎo)軌27一起隨著測(cè)距伸縮氣缸30活塞的伸出而上升，隨著測(cè)距伸縮氣缸30活塞的縮回而下降。
所述測(cè)距機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程如下當(dāng)工控機(jī)通過(guò)數(shù)字量輸出通道D/0發(fā)出測(cè)距命令時(shí)，測(cè)距伸縮氣缸30伸出，帶動(dòng)導(dǎo)軌27上升，當(dāng)導(dǎo)軌27上升到位時(shí)，位移傳感器25與被測(cè)涂膠平面接觸，位移傳感器25的探頭有一定的回縮量，其回縮量的大小與工件的位置有關(guān)，當(dāng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)夾緊工件時(shí)，若夾具底座12上的定位銷13沒(méi)有進(jìn)入工件的定位孔中，則工件與夾具壓板11和夾具底座12之間的相對(duì)位置就會(huì)發(fā)生變化，由于每次夾具壓板11和夾具底座12都旋轉(zhuǎn)到固定的位置，因此通過(guò)檢測(cè)位移傳感器25回縮量的大小就可以判斷機(jī)械手機(jī)構(gòu)是否已經(jīng)夾緊工件，從而起到保護(hù)膠嘴的作用，同時(shí)也起到保證涂膠曲線的質(zhì)量的作用。 本發(fā)明工作過(guò)程通過(guò)存儲(chǔ)在運(yùn)動(dòng)控制卡中的控制程序控制，具體如下
當(dāng)托盤(pán)載著工件到達(dá)涂膠工位后，由托盤(pán)到達(dá)工位接近開(kāi)關(guān)24檢測(cè)到信號(hào)后，將信號(hào)通過(guò)數(shù)字量輸入模塊D/I傳送到工控機(jī)內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制卡，運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)數(shù)字量輸出模塊D/0控制停止器21的電動(dòng)氣閥關(guān)閉，由電動(dòng)氣閥控制停止器21的氣缸伸出，將托盤(pán)阻擋在涂膠工位，然后由工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)15檢測(cè)托盤(pán)上是否有工件，若有工件，則控制舉升機(jī)構(gòu)升起托盤(pán)，若無(wú)工件，則通過(guò)數(shù)字量輸出模塊D/0控制停止器21的電動(dòng)氣閥打開(kāi)，由電動(dòng)氣閥控制停止器21的氣缸下降，將托盤(pán)放行。經(jīng)托盤(pán)上升到位接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)舉升到位后，由運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)指令到伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)2，將轉(zhuǎn)軸4連同機(jī)械手機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)到初始位置，然后運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)數(shù)字量輸出模塊D/0控制轉(zhuǎn)軸仲縮氣缸5伸出，轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸5帶動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸出，經(jīng)機(jī)械手伸出到位接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸出到位后，運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)數(shù)字量輸出模塊D/0控制夾緊氣缸19縮回，夾緊氣缸19帶動(dòng)夾具壓板11和夾具底座12，將工件夾住，運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)夾具夾緊到位接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到信號(hào)后，通過(guò)數(shù)字量輸出模塊D/0控制托盤(pán)下降，運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)托盤(pán)下降到位接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到信號(hào)后，發(fā)出轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)指令，將工件旋轉(zhuǎn)到A涂膠面位置(A涂膠面朝上，B涂膠面朝下)，轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)到A涂膠面位置后，運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)數(shù)字量輸出模塊D/0控制測(cè)距伸縮氣缸30伸出，由氣缸帶動(dòng)位移傳感器25向工件的B涂膠面移動(dòng)，當(dāng)測(cè)距上升到位接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到測(cè)距伸縮氣缸30伸出到位后，位移傳感器25與B涂膠面接觸，位移傳感器25的檢測(cè)頭被壓縮一定距離，壓縮量的大小與位移傳感器25到B涂膠面的距離成正比，將位移傳感器25輸出端電壓信號(hào)通過(guò)模擬量輸入模塊A/I送至運(yùn)動(dòng)控制卡，與預(yù)先設(shè)定好的參數(shù)值進(jìn)行比較，判斷檢測(cè)合格否，若二者之間的差值大于設(shè)定的誤差范圍，則說(shuō)明夾具與工件之間的相對(duì)位置不合適，不能進(jìn)行涂膠，并發(fā)出報(bào)警信號(hào)，然后將測(cè)距的結(jié)果保存到變量中，跳轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)到初始位置步驟；若二者之間的差小于設(shè)定的誤差范圍，則可以進(jìn)行A面涂膠(測(cè)距結(jié)束后，運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)數(shù)字量輸出模塊D/0控制測(cè)距伸縮氣缸30縮回，經(jīng)測(cè)距下降到位接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到測(cè)距伸縮氣缸30縮回到位信號(hào)后，即可啟動(dòng)涂膠機(jī)進(jìn)行A面涂膠)，經(jīng)判斷A面涂膠完畢后，運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)指令，通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)2，使轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)到B涂膠面位置(B涂膠面朝上，A涂膠面朝下)后停止，然后啟動(dòng)涂膠機(jī)進(jìn)行B面涂膠，經(jīng)判斷B面涂膠完成后，運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)指令，使轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)到初始位置后，運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)數(shù)字量輸出模塊D/0控制托盤(pán)上升，經(jīng)托盤(pán)上升到位接近 開(kāi)關(guān)檢測(cè)到托盤(pán)上升到位后，運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)數(shù)字量輸出模塊D/0控制夾具壓板11和夾具 底座12松開(kāi)，經(jīng)夾具松開(kāi)到位接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到夾具松開(kāi)到位后，運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)數(shù)字量輸 出模塊D/0控制機(jī)械手機(jī)構(gòu)縮回，經(jīng)機(jī)械手縮回到位接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到機(jī)械手機(jī)構(gòu)縮回到位 后，運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)數(shù)字量輸出模塊D/0控制托盤(pán)下降。經(jīng)托盤(pán)下降到位接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到 托盤(pán)下降到位信號(hào)后，通過(guò)數(shù)字量輸出模塊D/0控制停止器21下降，將托盤(pán)放行到下一工 位。 在本實(shí)施例中 托盤(pán)上升到位接近開(kāi)關(guān)安裝在舉升機(jī)構(gòu)的舉升氣缸18上端，與數(shù)字量輸入模塊 D/I的通道1相連。 托盤(pán)下降到位接近開(kāi)關(guān)安裝在舉升機(jī)構(gòu)的舉升氣缸18下端，與數(shù)字量輸入模塊 D/I的通道2相連。 夾具夾緊到位接近開(kāi)關(guān)安裝在機(jī)械手機(jī)構(gòu)的夾緊氣缸19后端，與數(shù)字量輸入模 塊D/1的通道3相連。 夾具松開(kāi)到位接近開(kāi)關(guān)安裝在機(jī)械手機(jī)構(gòu)的夾緊氣缸19前端，與數(shù)字量輸入模 塊D/1的通道4相連。 機(jī)械手伸出到位接近開(kāi)關(guān)安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸5的前端，與數(shù)字量輸 入模塊D/1的通道5相連。 機(jī)械手縮回到位接近開(kāi)關(guān)安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸5的后端，與數(shù)字量輸 入模塊D/1的通道6相連。 測(cè)距上升到位接近開(kāi)關(guān)安裝在測(cè)距機(jī)構(gòu)的測(cè)距伸縮氣缸30的上端，與數(shù)字量輸 入模塊D/1的通道7相連。 測(cè)距下降到位接近開(kāi)關(guān)安裝在測(cè)距機(jī)構(gòu)的測(cè)距伸縮氣缸30的下端，與數(shù)字量輸 入模塊D/1的通道8相連。 工件檢測(cè)接近開(kāi)關(guān)的發(fā)射端安裝在線體內(nèi)側(cè)，接收端安裝在線體外側(cè)，與數(shù)字量 輸入模塊D/1的通道9相連。 托盤(pán)到達(dá)工位接近開(kāi)關(guān)安裝在線體上，與數(shù)字量輸入模塊D/I的通道10相連。
轉(zhuǎn)軸正限位接近開(kāi)關(guān)安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)涂膠框架31上，與數(shù)字量輸入模塊D/1的通 道11相連。 轉(zhuǎn)軸負(fù)限位接近開(kāi)關(guān)安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)涂膠框架31上，與數(shù)字量輸入模塊D/1的通 道12相連。 轉(zhuǎn)軸原點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的軸承座6頂部，靠近機(jī)械手機(jī)構(gòu)一端，與數(shù) 字量輸入模塊D/I的通道13相連。 托盤(pán)上升電動(dòng)氣閥為舉升機(jī)構(gòu)部件，安裝在涂膠框架31上，通過(guò)氣管與舉升氣缸 18的氣路相連，與數(shù)字量輸出模塊D/0的通道1相連。 托盤(pán)下降電動(dòng)氣閥為舉升機(jī)構(gòu)部件，安裝在涂膠框架31上，通過(guò)氣管與舉升氣缸 18的氣路相連，與數(shù)字量輸出模塊D/0的通道2相連。 夾具夾緊電動(dòng)氣閥為機(jī)械手機(jī)構(gòu)部件，安裝在涂膠框架31上，通過(guò)氣管與夾緊氣 缸19的氣路相連，與數(shù)字量輸出模塊D/0的通道3相連。
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夾具松開(kāi)電動(dòng)氣閥為機(jī)械手機(jī)構(gòu)部件，安裝在涂膠框架31上，通過(guò)氣管與夾緊氣 缸19的氣路相連，與數(shù)字量輸出模塊D/0的通道4相連。 機(jī)械手伸出電動(dòng)氣閥為翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部件，安裝在涂膠框架31上，通過(guò)氣管與轉(zhuǎn)軸伸 縮氣缸5的氣路相連，與數(shù)字量輸出模塊D/0的通道5相連。 機(jī)械手縮回電動(dòng)氣閥為翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部件，安裝在涂膠框架31上，通過(guò)氣管與轉(zhuǎn)軸伸 縮氣缸5的氣路相連，與數(shù)字量輸出模塊D/0的通道6相連。 測(cè)距上升電動(dòng)氣閥為測(cè)距機(jī)構(gòu)部件，安裝在涂膠框架31上，通過(guò)氣管與測(cè)距伸縮 氣缸30的氣路相連，與數(shù)字量輸出模塊D/0的通道7相連。 測(cè)距下降電動(dòng)氣閥為測(cè)距機(jī)構(gòu)部件，安裝在涂膠框架31上，通過(guò)氣管與測(cè)距伸縮 氣缸30的氣路相連，與數(shù)字量輸出模塊D/0的通道8相連。 停止器21升降電動(dòng)氣閥為舉升機(jī)構(gòu)部件，安裝在涂膠框架31上，通過(guò)氣管與停止 器21氣缸的氣路相連，與數(shù)字量輸出模塊D/0的通道9相連。
位移傳感器25的信號(hào)輸出端與模擬量輸入模塊A/I的通道1相連。
伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸入端與接口擴(kuò)展卡的伺服驅(qū)動(dòng)端口 1相連。
本實(shí)施例中所述運(yùn)動(dòng)控制卡采用英國(guó)TRIO公司生產(chǎn)的PCI-208卡，具有獨(dú)立的 CPU及可擦寫(xiě)存貯器，可運(yùn)行由用戶編寫(xiě)的基于Trio Basic的控制程序，插在工控機(jī)的PCI 總線上，通過(guò)PCI總線與工控機(jī)進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)通信，它最多可以驅(qū)動(dòng)8個(gè)軸，并帶有20路數(shù) 字量輸入通道及IO路數(shù)字量輸出通道；所述數(shù)字量輸入模塊D/I和數(shù)字量輸出模塊D/0采 用英國(guó)TRIO公司生產(chǎn)的P315，它具有16路的數(shù)字量輸入/輸出通道；所述模擬量輸入模 塊A/I采用英國(guó)TRIO公司生產(chǎn)的P325，它具有8路12位的模擬量輸入通道；所述接口擴(kuò) 展卡采用北京阿沃德公司生產(chǎn)的ETCM-IOOO，它帶有2個(gè)CAN總線接口 、8個(gè)伺服接口以及 數(shù)字量輸入/輸出端子，并能通過(guò)電纜與運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；所述接近開(kāi)關(guān)采用德 國(guó)施耐德公司生產(chǎn)的磁性非接觸開(kāi)關(guān)；所述電動(dòng)氣閥采用德國(guó)施耐德公司生產(chǎn)的直流24V 電動(dòng)氣閥；所述位移傳感器采用英國(guó)ANILAM公司生產(chǎn)的電感式傳感器，其輸出信號(hào)為0 5V電壓信號(hào)；所述伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、編碼器均選用日本安川公司生產(chǎn)的，編碼器通過(guò) 6芯屏蔽電纜與伺服驅(qū)動(dòng)器相連，伺服電機(jī)通過(guò)四芯屏蔽電纜與伺服驅(qū)動(dòng)器相連。
權(quán)利要求
一種涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，其特征在于包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，包括編碼器(1)、伺服電機(jī)(2)、減速機(jī)(3)、轉(zhuǎn)軸(4)、轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸(5)、軸承座(6)，所述伺服電機(jī)(2)，其尾部安裝有編碼器(1)，編碼器(1)通過(guò)電纜與伺服驅(qū)動(dòng)器相連；所述伺服電機(jī)(2)輸出軸安裝有減速機(jī)(3)，并通過(guò)電纜與伺服驅(qū)動(dòng)器相連；所述減速機(jī)(3)通過(guò)滑軌安裝在涂膠框架(31)上，減速機(jī)(3)的輸出軸與轉(zhuǎn)軸(4)相連；所述轉(zhuǎn)軸(4)與機(jī)械手機(jī)構(gòu)框架(8)固連，軸承座(6)通過(guò)滑軌安裝在涂膠框架(31)上，并與機(jī)械手機(jī)構(gòu)框架(8)相連接；所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括夾具壓板(11)、夾具底座(12)、夾緊氣缸(19)，其中所述夾具壓板(11)和夾具底座(12)分別與夾緊氣缸(19)的活塞和缸體連接，并分別通過(guò)連接板(10)、經(jīng)與滑臺(tái)(32)滑動(dòng)連接的滑塊(9)與機(jī)械手機(jī)構(gòu)框架(8)安裝在一起；所述夾具底座(12)上裝有定位銷13；舉升機(jī)構(gòu)，位于機(jī)械手機(jī)構(gòu)前方，包括舉升氣缸(18)、電動(dòng)氣閥、托板(17)、停止器(21)，所述舉升氣缸(18)的缸體固定于涂膠框架上，舉升氣缸(18)的活塞與托板(17)相連；所述停止器(21)帶有氣缸，安裝在生產(chǎn)線線體上，托板(17)上設(shè)有托盤(pán)定位銷(20)；測(cè)距機(jī)構(gòu)，位于機(jī)械手機(jī)構(gòu)下方，包括測(cè)距伸縮氣缸(30)、導(dǎo)軌基座(28)、導(dǎo)軌(27)、測(cè)距固定架(29)、位移傳感器(25)，所述測(cè)距固定架(29)安裝于涂膠框架(31)上；所述導(dǎo)軌基座(28)下端及測(cè)距伸縮氣缸(30)的缸體安裝在測(cè)距固定架(29)上；測(cè)距伸縮氣缸(30)的活塞與導(dǎo)軌(27)下端連接；所述位移傳感器(25)通過(guò)傳感器固定板(26)固定在導(dǎo)軌(27)的上端，導(dǎo)軌(27)位于導(dǎo)軌基座(28)上并能夠沿著導(dǎo)軌基座(28)上下滑動(dòng)；控制裝置，包括工控機(jī)，通過(guò)USB總線與觸摸屏相連；運(yùn)動(dòng)控制卡，為PCI總線結(jié)構(gòu)，存有控制程序，與工控機(jī)通訊；接口擴(kuò)展卡，通過(guò)電纜與運(yùn)動(dòng)控制卡相連；數(shù)字量輸入模塊(D/I)，通過(guò)CAN總線與接口擴(kuò)展卡相連，并與裝有按鈕及開(kāi)關(guān)的操作面板和接近開(kāi)關(guān)及工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)通訊；數(shù)字量輸出模塊(D/O)，通過(guò)CAN總線與接口擴(kuò)展卡相連，與電動(dòng)氣閥相連；模擬量輸入模塊(A/I)，通過(guò)CAN總線與接口擴(kuò)展卡相連，與位移傳感器相連；伺服驅(qū)動(dòng)器，脈沖輸入端與接口擴(kuò)展卡相連，輸出端分別與伺服電機(jī)和所配置的編碼器相連。
2. 按權(quán)利要求1所述涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，其特征在于所述控制程序流程如下參數(shù)初始化后，判斷托盤(pán)到達(dá)涂膠工位否，若托盤(pán)未到達(dá)涂膠工位，則跳轉(zhuǎn)到判斷涂膠結(jié)束否步驟；若托盤(pán)到達(dá)涂膠工位，控制停止器將托盤(pán)阻擋在涂膠工位；然后檢測(cè)托盤(pán)上是否有工件，若有工件，則控制舉升機(jī)構(gòu)升起托盤(pán)，若無(wú)工件，則控制停止器將托盤(pán)放行；托盤(pán)上升到位后，發(fā)出旋轉(zhuǎn)指令到伺服驅(qū)動(dòng)器，將轉(zhuǎn)軸連同機(jī)械手機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)到初始位置；然后控制轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸帶動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸出，伸出到位后，控制夾緊氣缸縮回，將工件夾住，控制托盤(pán)下降，檢測(cè)到托盤(pán)下降信號(hào)后，發(fā)出轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)指令，將工件旋轉(zhuǎn)到A涂膠面位置，測(cè)距伸縮氣缸伸出，將位移傳感器的測(cè)量值與預(yù)先設(shè)定好的參數(shù)值進(jìn)行比較，判斷檢測(cè)合格否，若不合格，不能進(jìn)行涂膠，并發(fā)出報(bào)警信號(hào)，然后將測(cè)距的結(jié)果保存到變量中，跳轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)到初始位置步驟；若合格，則可以進(jìn)行A面涂膠，經(jīng)判斷A面涂膠完畢后，發(fā)出轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)指令，使轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)到B涂膠面位置，停止后啟動(dòng)涂膠機(jī)進(jìn)行B面涂膠；經(jīng)判斷B面涂膠完成后，轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)到初始位置后，托盤(pán)上升；托盤(pán)上升到位后，控制夾具壓板和夾具底座松開(kāi)，機(jī)械手機(jī)構(gòu)縮回，托盤(pán)下降，停止器下降，將托盤(pán)放行到下一工位。
3. 按權(quán)利要求1所述涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，其特征在于舉升機(jī)構(gòu)還包括托盤(pán)上升到位接近開(kāi)關(guān)和托盤(pán)下降到位接近開(kāi)關(guān)，分別安裝在舉升機(jī)構(gòu)的舉升氣缸(18) 上、下端，與數(shù)字量輸入模塊(D/I)相連;工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)，發(fā)射端安裝在線體內(nèi)側(cè)，接收端安裝在線體外側(cè)，與數(shù)字量輸入模塊(D/I)相連;托盤(pán)到達(dá)工位接近開(kāi)關(guān)，安裝在線體上，與數(shù)字量輸入模塊(D/I)相連；托盤(pán)上升電動(dòng)氣閥和托盤(pán)下降電動(dòng)氣閥，安裝在涂膠框架(31)上，通過(guò)氣管與舉升氣缸(18)的氣路相通，并與數(shù)字量輸出模塊(D/0)相連；停止器(21)下降電動(dòng)氣閥，安裝在涂膠框架(31)上，通過(guò)氣管與停止器(21)氣缸的氣路相連，并與數(shù)字量輸出模塊(D/0)相連。
4. 按權(quán)利要求1所述涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，其特征在于機(jī)械手機(jī)構(gòu)還包括夾具松開(kāi)到位接近開(kāi)關(guān)和夾具夾緊到位接近開(kāi)關(guān)，分別安裝在機(jī)械手機(jī)構(gòu)的夾緊氣缸(19) 前、后端，與數(shù)字量輸入模塊(D/I)相連;夾具夾緊電動(dòng)氣閥和夾具松開(kāi)電動(dòng)氣閥，分別安裝在涂膠框架(31)上，通過(guò)氣管與夾緊氣缸(19)的氣路相連，并與數(shù)字量輸出模塊(D/0)相連。
5. 按權(quán)利要求1所述涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，其特征在于翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括機(jī)械手伸出到位接近開(kāi)關(guān)和機(jī)械手縮回到位接近開(kāi)關(guān)，分別安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸的前、后端，與數(shù)字量輸入模塊(D/I)相連；轉(zhuǎn)軸正限位接近開(kāi)關(guān)和轉(zhuǎn)軸負(fù)限位接近開(kāi)關(guān)，分別安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)涂膠框架(31)上，與數(shù)字量輸入模塊(D/I)相連；轉(zhuǎn)軸原點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)，安裝在軸承座(6)頂部，靠近機(jī)械手機(jī)構(gòu)一端，與數(shù)字量輸入模塊(D/I)相連;機(jī)械手伸出電動(dòng)氣閥和機(jī)械手縮回電動(dòng)氣閥，分別安裝在涂膠框架(31)上，通過(guò)氣管與轉(zhuǎn)軸伸縮氣缸的氣路相通，并與數(shù)字量輸出模塊(D/0)相連。
6. 按權(quán)利要求1所述涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，其特征在于測(cè)距機(jī)構(gòu)還包括測(cè)距上升到位接近開(kāi)關(guān)和測(cè)距下降到位接近開(kāi)關(guān)，分別安裝在測(cè)距伸縮氣缸的上、下端，與數(shù)字量輸入模塊(D/I)相連；測(cè)距上升電動(dòng)氣閥和測(cè)距下降電動(dòng)氣閥，分別安裝在涂膠框架(31)上，通過(guò)氣管與測(cè)距伸縮氣缸的氣路相連，并與數(shù)字量輸出模塊(D/0)相連；位移傳感器，所述位移傳感器(25)通過(guò)傳感器固定板(26)固定在導(dǎo)軌(27)的上端；傳感器固定板(26)與測(cè)距伸縮氣缸(30)的活塞連接，所述位移傳感器(25)信號(hào)輸出端與模擬量輸入模塊(A/I)相連接。
7. 按權(quán)利要求1所述涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，其特征在于所述接近開(kāi)關(guān)為非接觸式的磁性開(kāi)關(guān)。
8. 按權(quán)利要求1或3所述涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，其特征在于所述工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)(15)為對(duì)射式紅外開(kāi)關(guān)。
9.按權(quán)利要求l所述涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，其特征在于所述夾具壓板(11)內(nèi)側(cè)裝有膠皮
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種涂膠自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)，包括；翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，安裝在涂膠框架上；機(jī)械手機(jī)構(gòu)通過(guò)涂膠框架與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)軸和軸承座連接在一起；舉升機(jī)構(gòu)，安裝在涂膠框架上，位于機(jī)械手機(jī)構(gòu)前方；測(cè)距機(jī)構(gòu)，安裝在涂膠框架上，位于機(jī)械手機(jī)構(gòu)下方；以及與各機(jī)構(gòu)連接的控制裝置。本發(fā)明采用帶有由夾具壓板和夾具底座組成的夾具的機(jī)械手將工件夾緊，再經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸將工件的小結(jié)合面翻轉(zhuǎn)到涂膠面朝上的位置，用帶有位移傳感器的測(cè)距機(jī)構(gòu)檢測(cè)工件的位置，用帶有托盤(pán)定位銷的舉升機(jī)構(gòu)將工件舉升到涂膠位置。本發(fā)明具有翻轉(zhuǎn)定位準(zhǔn)確、自動(dòng)化程度高的特點(diǎn)。
文檔編號(hào)G05D3/00GK101745491SQ20081022997
公開(kāi)日2010年6月23日 申請(qǐng)日期2008年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月19日
發(fā)明者于龍會(huì), 朱軍 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所