br>[0110]非視距誤差糾正模塊，用于當(dāng)新測(cè)量的測(cè)距值和接收信號(hào)強(qiáng)度屬于非視距場(chǎng)景時(shí)，則通過關(guān)系式:z*j+g*(l-j)，確定糾正后的新測(cè)量的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值。
[0111]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于視距與非視距判別的TOA測(cè)距誤差糾正方法，其特征在于，包括: 在視距場(chǎng)景下和非視距場(chǎng)景下，根據(jù)通信節(jié)點(diǎn)的位置，分別測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值； 根據(jù)測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度及真實(shí)距離值，確定視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率； 根據(jù)已確定的視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率對(duì)新測(cè)量的通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值和接收信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行糾正處理，確定糾正后的新測(cè)量的通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在視距場(chǎng)景下和非視距場(chǎng)景下，根據(jù)通信節(jié)點(diǎn)的位置，分別測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值包括: 在視距場(chǎng)景下，根據(jù)通信節(jié)點(diǎn)A、通信節(jié)點(diǎn)B的初始位置，測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值； 按照預(yù)設(shè)的位置移動(dòng)規(guī)則，改變通信節(jié)點(diǎn)A、通信節(jié)點(diǎn)B的位置，繼續(xù)測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值，直至無法測(cè)到通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值； 在非視距場(chǎng)景下，根據(jù)通信節(jié)點(diǎn)A、通信節(jié)點(diǎn)B的初始位置，測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值； 按照預(yù)設(shè)的位置移動(dòng)規(guī)則，改變通信節(jié)點(diǎn)A、通信節(jié)點(diǎn)B的位置，繼續(xù)測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值，直至無法測(cè)到通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度及真實(shí)距離值，確定視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)包括: 根據(jù)視距場(chǎng)景下測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度及真實(shí)距離值，擬合出視距場(chǎng)景下各個(gè)接收信號(hào)強(qiáng)度下的誤差偏移量的表示函數(shù)G ; 根據(jù)所述誤差偏移量的表示函數(shù)G以及視距場(chǎng)景下通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值，確定視距誤差糾正函數(shù)g; 根據(jù)非視距場(chǎng)景下測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度及真實(shí)距離值，擬合出非視距場(chǎng)景下各個(gè)接收信號(hào)強(qiáng)度下的誤差偏移量的表示函數(shù)Z ; 根據(jù)所述誤差偏移量的表示函數(shù)Z以及非視距場(chǎng)景下通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值，確定視距誤差糾正函數(shù)z。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度及真實(shí)距離值，確定視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率包括: 對(duì)視距場(chǎng)景下和非視距場(chǎng)景下測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度的分布情況進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，確定視距和非視距的切割曲線函數(shù)； 根據(jù)視距場(chǎng)景下和非視距場(chǎng)景下測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度的分布情況及所述切割曲線函數(shù)，確定各接收信號(hào)強(qiáng)度下視距誤判為非視距的概率j及非視距誤判為視距的概率k。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)已確定的視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率對(duì)新測(cè)量的通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值和接收信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行糾正處理，確定糾正后的新測(cè)量的通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值包括: 通過切割曲線函數(shù)判斷新測(cè)量的通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值和接收信號(hào)強(qiáng)度是屬于視距場(chǎng)景還是非視距場(chǎng)景； 若新測(cè)量的測(cè)距值和接收信號(hào)強(qiáng)度屬于視距場(chǎng)景，則通過關(guān)系式:z*(l-k)+g*k，確定糾正后的新測(cè)量的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值； 若新測(cè)量的測(cè)距值和接收信號(hào)強(qiáng)度屬于非視距場(chǎng)景，則通過關(guān)系式:z*j+g* (Ι-j)，確定糾正后的新測(cè)量的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值。6.一種基于視距與非視距判別的TOA測(cè)距誤差糾正系統(tǒng)，其特征在于，包括: 測(cè)量單元，用于在視距場(chǎng)景下和非視距場(chǎng)景下，根據(jù)通信節(jié)點(diǎn)的位置，分別測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值； 確定單元，用于根據(jù)測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度及真實(shí)距離值，確定視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率; 糾正單元，用于根據(jù)已確定的視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率對(duì)新測(cè)量的通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值和接收信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行糾正處理，確定糾正后的新測(cè)量的通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)量單元包括: 視距第一測(cè)量模塊，用于在視距場(chǎng)景下，根據(jù)通信節(jié)點(diǎn)A、通信節(jié)點(diǎn)B的初始位置，測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值； 視距第二測(cè)量模塊，用于按照預(yù)設(shè)的位置移動(dòng)規(guī)則，改變通信節(jié)點(diǎn)A、通信節(jié)點(diǎn)B的位置，繼續(xù)測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值，直至無法測(cè)到通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值； 非視距第一測(cè)量模塊，用于在非視距場(chǎng)景下，根據(jù)通信節(jié)點(diǎn)A、通信節(jié)點(diǎn)B的初始位置，測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值； 非視距第二測(cè)量模塊，用于按照預(yù)設(shè)的位置移動(dòng)規(guī)則，改變通信節(jié)點(diǎn)A、通信節(jié)點(diǎn)B的位置，繼續(xù)測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值，直至無法測(cè)到通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述確定單元包括: 視距誤差偏移量確定模塊，用于根據(jù)視距場(chǎng)景下測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度及真實(shí)距離值，擬合出視距場(chǎng)景下各個(gè)接收信號(hào)強(qiáng)度下的誤差偏移量的表示函數(shù)G; 視距誤差糾正函數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述誤差偏移量的表示函數(shù)G以及視距場(chǎng)景下通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值，確定視距誤差糾正函數(shù)g ; 非視距誤差偏移量確定模塊，用于根據(jù)非視距場(chǎng)景下測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度及真實(shí)距離值，擬合出非視距場(chǎng)景下各個(gè)接收信號(hào)強(qiáng)度下的誤差偏移量的表示函數(shù)Z ; 非視距誤差糾正函數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述誤差偏移量的表示函數(shù)Z以及非視距場(chǎng)景下通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值，確定視距誤差糾正函數(shù)z。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述確定單元還包括: 統(tǒng)計(jì)分析模塊，用于對(duì)視距場(chǎng)景下和非視距場(chǎng)景下測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度的分布情況進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析； 切割曲線確定模塊，用于確定視距和非視距的切割曲線函數(shù)； 誤判概率確定模塊，用于根據(jù)視距場(chǎng)景下和非視距場(chǎng)景下測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度的分布情況及所述切割曲線函數(shù)，確定各接收信號(hào)強(qiáng)度下視距誤判為非視距的概率j及非視距誤判為視距的概率k。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述糾正單元包括: 判斷模塊，用于通過切割曲線函數(shù)判斷新測(cè)量的通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值和接收信號(hào)強(qiáng)度是屬于視距場(chǎng)景還是非視距場(chǎng)景； 視距誤差糾正模塊，用于當(dāng)新測(cè)量的測(cè)距值和接收信號(hào)強(qiáng)度屬于視距場(chǎng)景時(shí)，則通過關(guān)系式:z*(l-k)+g*k，確定糾正后的新測(cè)量的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值； 非視距誤差糾正模塊，用于當(dāng)新測(cè)量的測(cè)距值和接收信號(hào)強(qiáng)度屬于非視距場(chǎng)景時(shí)，則通過關(guān)系式:z*j+g*(l-j)，確定糾正后的新測(cè)量的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于視距與非視距判別的TOA測(cè)距誤差糾正方法及系統(tǒng)，有助于降低TOA測(cè)距誤差，提高定位的精度。所述方法包括：在視距場(chǎng)景下和非視距場(chǎng)景下，根據(jù)通信節(jié)點(diǎn)的位置，分別測(cè)量所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度，同時(shí)記錄通信節(jié)點(diǎn)間的真實(shí)距離值；根據(jù)測(cè)量到的所述通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值、接收信號(hào)強(qiáng)度及真實(shí)距離值，確定視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率；根據(jù)已確定的視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率對(duì)新測(cè)量的通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值和接收信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行糾正處理，確定糾正后的新測(cè)量的通信節(jié)點(diǎn)間的測(cè)距值。本發(fā)明適用于定位技術(shù)領(lǐng)域。
【IPC分類】G01S11/06, H04W64/00
【公開號(hào)】CN104950300
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510284931
【發(fā)明人】王剛, 何杰, 徐麗媛, 徐誠(chéng), 王沁
【申請(qǐng)人】北京科技大學(xué)
【公開日】2015年9月30日
【申請(qǐng)日】2015年5月28日