視距的概率j及非視距誤判為視距的概率k。
[0043]可選地，所述糾正單元包括:
[0044]判斷模塊，用于通過切割曲線函數(shù)判斷新測量的通信節(jié)點間的測距值和接收信號強度是屬于視距場景還是非視距場景；
[0045]視距誤差糾正模塊，用于當(dāng)新測量的測距值和接收信號強度屬于視距場景時，則通過關(guān)系式:z*(l-k)+g*k，確定糾正后的新測量的所述通信節(jié)點間的測距值；
[0046]非視距誤差糾正模塊，用于當(dāng)新測量的測距值和接收信號強度屬于非視距場景時，則通過關(guān)系式:z*j+g*(l-j)，確定糾正后的新測量的所述通信節(jié)點間的測距值。
[0047]本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下:
[0048]上述方案中，通過分別測量的視距場景下和非視距場景下通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度，以及記錄通信節(jié)點間的真實距離值，確定視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率，并根據(jù)已經(jīng)確定的視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)對新測量的通信節(jié)點間的測距值和接收信號強度進行糾正處理，使得糾正后的新測量的所述通信節(jié)點間的測距值與新測量的所述通信節(jié)點間的真實距離值接近，這樣，糾正后的新測量的所述通信節(jié)點間的測距值作為新測量的所述通信節(jié)點間的距離值，能夠提高通信節(jié)點間的距離值的測量精度，從而提高定位的準(zhǔn)確度。
【附圖說明】
[0049]圖1為本發(fā)明實施例提供的基于視距與非視距判別的TOA測距誤差糾正方法的方法流程圖；
[0050]圖2為本發(fā)明實施例提供的非視距測量場景示意圖；
[0051]圖3為本發(fā)明實施例提供的視距測量場景示意圖；
[0052]圖4為本發(fā)明實施例提供的非視距誤差偏移擬合示意圖；
[0053]圖5為本發(fā)明實施例提供的視距誤差偏移擬合示意圖；
[0054]圖6為本發(fā)明實施例提供的視距和非視距切割曲線示意圖。
【具體實施方式】
[0055]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進行詳細(xì)描述。
[0056]本發(fā)明針對現(xiàn)有的通信節(jié)點處于非視距狀態(tài)時，TOA測距誤差大的問題，提供一種基于視距與非視距判別的TOA測距誤差糾正方法及系統(tǒng)。
[0057]實施例一
[0058]參看圖1所示，本發(fā)明實施例提供的基于視距與非視距判別的TOA測距誤差糾正方法，包括:
[0059]SI，在視距場景下和非視距場景下，根據(jù)通信節(jié)點的位置，分別測量所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度，同時記錄通信節(jié)點間的真實距離值；
[0060]S2，根據(jù)測量到的所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度及真實距離值，確定視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率；
[0061]S3，根據(jù)已確定的視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率對新測量的通信節(jié)點間的測距值和接收信號強度進行糾正處理，確定糾正后的新測量的通信節(jié)點間的測距值。
[0062]本發(fā)明實施例所述的基于視距與非視距判別的TOA測距誤差糾正方法，通過分別測量的視距場景下和非視距場景下通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度，以及記錄通信節(jié)點間的真實距離值，確定視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)及誤判概率，并根據(jù)已經(jīng)確定的視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)、視距和非視距的切割曲線函數(shù)對新測量的通信節(jié)點間的測距值和接收信號強度進行糾正處理，使得糾正后的新測量的所述通信節(jié)點間的測距值與新測量的所述通信節(jié)點間的真實距離值接近，這樣，糾正后的新測量的所述通信節(jié)點間的測距值作為新測量的所述通信節(jié)點間的距離值，能夠提高通信節(jié)點間的距離值的測量精度，從而提高定位的準(zhǔn)確度。
[0063]在前述基于視距與非視距判別的TOA測距誤差糾正方法的【具體實施方式】中，可選地，所述在視距場景下和非視距場景下，根據(jù)通信節(jié)點的位置，分別測量所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度，同時記錄通信節(jié)點間的真實距離值包括:
[0064]在視距場景下，根據(jù)通信節(jié)點A、通信節(jié)點B的初始位置，測量所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度，同時記錄通信節(jié)點間的真實距離值；
[0065]按照預(yù)設(shè)的位置移動規(guī)則，改變通信節(jié)點A、通信節(jié)點B的位置，繼續(xù)測量所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度，同時記錄通信節(jié)點間的真實距離值，直至無法測到通信節(jié)點間的測距值；
[0066]在非視距場景下，根據(jù)通信節(jié)點A、通信節(jié)點B的初始位置，測量所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度，同時記錄通信節(jié)點間的真實距離值；
[0067]按照預(yù)設(shè)的位置移動規(guī)則，改變通信節(jié)點A、通信節(jié)點B的位置，繼續(xù)測量所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度，同時記錄通信節(jié)點間的真實距離值，直至無法測到通信節(jié)點間的測距值。
[0068]本發(fā)明實施例中，在非視距場景下，測量通信節(jié)點A和通信節(jié)點B之間的測距值DIS、接收信號強度RSSI，并記錄通信節(jié)點A和通信節(jié)點B之間的真實距離值dis，參看圖2所示，將通信節(jié)點A與通信節(jié)點B放在一堵墻的兩側(cè)，分別離墻0.5m，通信節(jié)點A與通信節(jié)點B的間距為lm，控制通信節(jié)點A向通信節(jié)點B的測距，記錄第一組AlBl的接收信號強度RSSI與測距值DIS，并記錄通信節(jié)點A和通信節(jié)點B之間的真實距離值dis。在能測到距離值的前提下，通信節(jié)點A不動，將通信節(jié)點B以Im為步長向右側(cè)墻移動，測量并記錄
A1B2......一直到AIBn。再將通信節(jié)點A向左側(cè)移動lm，通信節(jié)點B按上述移動方法移動，測量并記錄A2B1，A2B2…A2Bn。同樣一直測量并記錄A3BI……AnBn。
[0069]本發(fā)明實施例中，在視距場景下，測量通信節(jié)點A和通信節(jié)點B之間的測距值DIS、接收信號強度RSSI，并記錄通信節(jié)點A和通信節(jié)點B之間的真實距離值dis，參看圖3所示，將通信節(jié)點A與通信節(jié)點B通信節(jié)點放在屋內(nèi)的兩個位置，通信節(jié)點A與通信節(jié)點B的間距為lm，控制通信節(jié)點A向通信節(jié)點B的測距，記錄第一組AlBl的接收信號強度RSSI與測距值DIS，并記錄通信節(jié)點A和通信節(jié)點B之間的真實距離值dis。在能測到距離值的前提下，通信節(jié)點A不動，將通信節(jié)點B以Im為步長向右側(cè)墻移動，測量并記錄A1B2......—
直到AIBn。再將通信節(jié)點A向左側(cè)移動lm，通信節(jié)點B按上述移動方法移動，測量并記錄A2B1，A2B2…A2Bn。同樣一直測量并記錄A3B1......AnBn。
[0070]在前述基于視距與非視距判別的TOA測距誤差糾正方法的【具體實施方式】中，可選地，所述根據(jù)測量到的所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度及真實距離值，確定視距誤差糾正函數(shù)、非視距誤差糾正函數(shù)包括:
[0071]根據(jù)視距場景下測量到的所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度及真實距離值，擬合出視距場景下各個接收信號強度下的誤差偏移量的表示函數(shù)G ;
[0072]根據(jù)所述誤差偏移量的表示函數(shù)G以及視距場景下通信節(jié)點間的測距值，確定視距誤差糾正函數(shù)g;
[0073]根據(jù)非視距場景下測量到的所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度及真實距離值，擬合出非視距場景下各個接收信號強度下的誤差偏移量的表示函數(shù)Z ;
[0074]根據(jù)所述誤差偏移量的表示函數(shù)Z以及非視距場景下通信節(jié)點間的測距值，確定視距誤差糾正函數(shù)z。
[0075]本發(fā)明實施例中，例如，可以通過matlab對非視距場景下測量到的所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度及真實距離值進行分析，在RSSI = 1,2,3……M……N的場景下，分別畫出橫軸為DIS，縱軸為誤差偏移量e= (dis-DIS)的分布圖，參看圖4所示為RSSI =M時的誤差偏移量分布圖，并擬合出各個RSSI值下誤差偏移量的表示函數(shù)Gkssi(DIS),得出誤差糾正函數(shù):g(RSSI,DIS) = DIS+G觀(DIS)。
[0076]本發(fā)明實施例中，例如，可以通過matlab對視距場景下測量到的所述通信節(jié)點間的測距值、接收信號強度及真實距離值進行分析，在RSSI = 1,2,3……M……N的場景下，分別畫出橫軸為DIS，縱軸為誤差偏移量e = (dis-DIS)的分布圖，參看圖5所示為RSSI = M時的誤差偏移量分布圖，并擬合出各個RSSI值下誤差偏移量的表示函數(shù)Zkssi (DIS)，得出誤差糾正函數(shù):z (RSSI