本申請涉及無人車，尤其涉及一種方向盤零位角標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛和無人車技術(shù)中，對方向盤的零位角進行精確標定是至關(guān)重要的一步。這項工作的核心目的是確定方向盤在自動行駛模式下的起始位置。通過精確的方向盤零位標定，可以提升測量的準確性，確保在各種駕駛條件下，無論是低速還是高速行駛，駕駛員都能體驗到一致且舒適的操控感受。這樣，在需要快速響應的緊急避險等關(guān)鍵時刻，駕駛員能夠做出迅速而準確的操作，這對于保障行車安全極為重要。但是在相關(guān)技術(shù)中，方向盤零位標定方法還存在一些局限，需要一種能夠適應不同場地的方便快捷的標定方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本申請?zhí)岢鲆环N方向盤零位角標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質(zhì)。本申請采用的主要技術(shù)方案包括：

2、第一方面，本申請實施例提供一種方向盤零位角標定方法，待標定無人車的方向盤設有初始零位角；該方法包括：

3、控制待標定無人車在車輛前后方向上與預先構(gòu)建的行駛參考直線趨于平行；

4、在方向盤處于初始零位角的情況下，控制待標定無人車從初始位置沿著行駛參考直線向目標位置行駛；

5、響應于對初始零位角的標定操作，得到標定后零位角；其中，標定后零位角與初始零位角之間的差異角度是根據(jù)在從初始位置至目標位置的行駛過程中，待標定無人車與行駛參考直線的偏離距離決定的。

6、第二方面，本申請實施例提供一種方向盤零位角標定裝置，該裝置包括：

7、控制初始化模塊，用于控制待標定無人車在車輛前后方向上與預先構(gòu)建的行駛參考直線趨于平行；

8、行駛控制模塊，用于在方向盤處于初始零位角的情況下，控制待標定無人車從初始位置沿著行駛參考直線向目標位置行駛；

9、標定模塊，用于響應于對初始零位角的標定操作，得到標定后零位角。其中，標定后零位角與初始零位角之間的差異角度是根據(jù)在從初始位置至目標位置的行駛過程中，待標定無人車與行駛參考直線的偏離距離決定。

10、第三方面，本申請還提供一種計算機設備包括存儲器和處理器，存儲器存儲有計算機程序，處理器執(zhí)行計算機程序時實現(xiàn)上述任一項的方法的步驟。

11、第四方面，本申請還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一項的方法的步驟。

12、第五方面，本發(fā)明提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一項的方法的步驟。

13、上述實施例中，首先控制待標定無人車在車輛前后方向上與預先構(gòu)建的行駛參考直線趨于平行。進一步地，在方向盤處于初始零位角的情況下，控制待標定無人車從初始位置沿著行駛參考直線向目標位置行駛。最終，響應于對初始零位角的標定操作，得到標定后零位角。其中，標定后零位角與初始零位角之間的差異角度是根據(jù)在從初始位置至目標位置的行駛過程中，待標定無人車與行駛參考直線的偏離距離決定的。至此，通過預先構(gòu)建的行駛參考直線，基于遙控程序和控制軟件實現(xiàn)了一種操作快捷方便的方向盤零位角標定方法，該行駛參考直線可以應用于各種場地條件，且該方法也無需特定的測試環(huán)境和專用設備，大大降低了無人車方向盤零位角標定過程的成本和操作復雜性。

技術(shù)特征：

1.一種方向盤零位角標定方法，其特征在于，待標定無人車的方向盤設有初始零位角；所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置與所述目標位置之間的距離不小于預設位移距離閾值，所述預設位移距離閾值是由所述方向盤的零位角與輪胎轉(zhuǎn)角的傳動比確定的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行駛參考直線上所述初始位置與所述目標位置間設置有第一位置；所述控制所述待標定無人車從初始位置沿著所述行駛參考直線向目標位置行駛，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述行駛參考直線上所述第一位置與所述目標位置間設置有第二位置；所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述偏離距離為所述待標定無人車的指定輪胎的接地點與所述行駛參考直線的垂直距離。

8.一種方向盤零位角標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種計算機設備，其特征在于，包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使計算機執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及無人車技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種方向盤零位角標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質(zhì)，該方法包括：首先控制待標定無人車在車輛前后方向上與預先構(gòu)建的行駛參考直線趨于平行。進一步地，在方向盤處于初始零位角的情況下，控制待標定無人車從初始位置沿著行駛參考直線向目標位置行駛。最終，響應于對初始零位角的標定操作，得到標定后零位角。至此，通過預先構(gòu)建的行駛參考直線，基于遙控程序和控制軟件實現(xiàn)了一種操作快捷方便的方向盤零位角標定方法，該行駛參考直線可以應用于各種場地條件，且該方法也無需特定的測試環(huán)境和專用設備，大大降低了無人車方向盤零位角標定過程的成本和操作復雜性。

技術(shù)研發(fā)人員：黎佳劍,姚毅超,覃高峰,常騏川,吳濤
受保護的技術(shù)使用者：上汽通用五菱汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30