本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種樣本處理模塊。

背景技術(shù)：

1、離心模塊是實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化檢測流水線的重要組成部分，其包括用于承載離心適配器的容納部件，離心適配器用于存放容納有樣本的樣本容器，離心模塊在工作時(shí)，容納部件一方面會(huì)與容納部件支架繞豎直的旋轉(zhuǎn)軸心旋轉(zhuǎn)，同時(shí)容納部件也會(huì)相對容納部件支架繞水平的旋轉(zhuǎn)軸心旋轉(zhuǎn)，以容納部件相對水平面呈傾斜狀態(tài)，當(dāng)離心結(jié)束后，容納部件會(huì)在重力作用下復(fù)位至豎直狀態(tài)，然而，實(shí)際使用過程中容納部件會(huì)因?yàn)檗D(zhuǎn)軸磨損、轉(zhuǎn)軸與軸套之間進(jìn)入雜物等因素出現(xiàn)無法回正的問題，導(dǎo)致機(jī)械手從容納部件內(nèi)取出離心適配器時(shí)發(fā)生卡滯，目前此類故障需要人工排除，增加了操作人員的工作量，也影響了離心效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種樣本分析系統(tǒng)，能夠減少故障率，保證離心效率。

2、根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例中的樣本分析系統(tǒng)包括：

3、離心適配器，具有承載面，所述承載面具有放置孔，所述放置孔用于放置裝有樣本的樣本容器；

4、離心裝置，具有豎直的第一旋轉(zhuǎn)中心，所述離心裝置用于承載所述離心適配器，并能夠驅(qū)動(dòng)所述離心適配器繞所述第一旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)以對所述樣本容器內(nèi)的樣本進(jìn)行離心；

5、緩存裝置，用于緩存所述離心適配器；

6、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手，所述機(jī)械手用于抓取所述離心適配器，以將所述離心適配器從所述緩存裝置轉(zhuǎn)移至所述離心裝置進(jìn)行離心，或者將所述離心適配器從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置進(jìn)行緩存；

7、控制器，被配置為在所述離心裝置完成離心后控制所述機(jī)械手執(zhí)行導(dǎo)正動(dòng)作，以使所述離心裝置內(nèi)的所述離心適配器繞第一水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)至第一位置，以及在所述離心適配器處于所述第一位置后，控制所述機(jī)械手抓取所述離心適配器，以將所述離心適配器從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置；

8、其中，當(dāng)所述機(jī)械手在執(zhí)行所述導(dǎo)正動(dòng)作時(shí)，所述機(jī)械手包括沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向的移動(dòng)分量；

9、所述離心適配器的所述承載面在所述第一位置時(shí)大致處于水平狀態(tài)。

10、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的樣本提取設(shè)備，至少具有如下有益效果：

11、本發(fā)明在離心裝置完成離心后通過機(jī)械手執(zhí)行導(dǎo)正動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)離心適配器轉(zhuǎn)動(dòng)至第一位置，使得離心適配器的承載面在第一位置時(shí)大致處于水平狀態(tài)，便于機(jī)械手從離心裝置內(nèi)取出離心適配器，從而能夠減少故障率，保證離心效率。

12、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述離心適配器包括主體部與抓取部，所述主體部用于承載所述樣本容器，所述抓取部連接于所述主體部，并從所述主體部的頂部伸出，所述控制器被配置為，控制所述機(jī)械手在執(zhí)行所述導(dǎo)正動(dòng)作時(shí)作用于所述抓取部，以驅(qū)動(dòng)所述離心適配器轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第一位置。

13、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述控制器被配置為控制所述機(jī)械手在執(zhí)行所述導(dǎo)正動(dòng)作時(shí)作用于所述抓取部，以驅(qū)動(dòng)所述離心適配器轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第一位置，包括，所述控制器先控制所述機(jī)械手下降至所述機(jī)械手的底端低于所述抓取部的頂端，再控制所述機(jī)械手沿背離所述第一旋轉(zhuǎn)中心的所述第二水平方向移動(dòng)以推動(dòng)所述抓取部。

14、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述機(jī)械手具有用于釋放所述離心適配器的第一狀態(tài)、用于抓取所述離心適配器的第二狀態(tài)以及介于所述第一狀態(tài)與所述第二狀態(tài)之間用于預(yù)抓取和/或預(yù)釋放所述離心適配器的第三狀態(tài)，當(dāng)所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)時(shí)，所述機(jī)械手能夠保持所述離心適配器，且所述機(jī)械手與所述離心適配器之間能夠相對運(yùn)動(dòng)；

15、其中，當(dāng)所述機(jī)械手抓取所述離心適配器時(shí)，所述控制器被配置為控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)抓取所述離心適配器，在預(yù)抓取后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，以及在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第二狀態(tài)以抓取所述離心適配器；

16、或者，當(dāng)所述機(jī)械手釋放所述離心適配器時(shí)，所述控制器被配置為控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)釋放所述離心適配器，在預(yù)釋放后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，以及在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第一狀態(tài)以釋放所述離心適配器。

17、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述緩存裝置包括用于放置所述離心適配器的存放槽，當(dāng)所述緩存裝置的存放槽內(nèi)放置有所述離心適配器時(shí)，所述控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)抓取所述離心適配器，包括：控制所述機(jī)械手移動(dòng)至所述緩存裝置的存放槽的上方，并處于所述第三狀態(tài)以預(yù)抓取所述緩存裝置的存放槽內(nèi)的所述離心適配器；所述在預(yù)抓取后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，包括：在預(yù)抓取后向上移動(dòng)預(yù)設(shè)距離以使所述離心適配器至少部分脫離所述緩存裝置的存放槽；所述在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第二狀態(tài)以抓取所述離心適配器，包括：在向上移動(dòng)預(yù)設(shè)距離后從所述第三狀態(tài)切換至所述第二狀態(tài)以抓取所述離心適配器；

18、或者，所述離心裝置包括安裝部件、驅(qū)動(dòng)部件與容納部件，所述安裝部件連接于所述驅(qū)動(dòng)部件，并能夠由所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)而繞所述第一旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)，所述容納部件連接于所述安裝部件，并能夠相對所述安裝部件繞水平的第二旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述容納部件包括用于放置所述離心適配器的存放槽，當(dāng)所述容納部件的存放槽內(nèi)放置有所述離心適配器時(shí)，所述控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)抓取所述離心適配器，包括：控制所述機(jī)械手移動(dòng)至所述容納部件的存放槽的上方，并處于所述第三狀態(tài)以預(yù)抓取所述容納部件的存放槽內(nèi)的所述離心適配器；所述在預(yù)抓取后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，包括：在預(yù)抓取后向上移動(dòng)預(yù)設(shè)距離以使所述離心適配器至少部分脫離所述容納部件的存放槽；所述在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第二狀態(tài)以抓取所述離心適配器，包括：在向上移動(dòng)預(yù)設(shè)距離后從所述第三狀態(tài)切換至所述第二狀態(tài)以抓取所述離心適配器；

19、或者，所述緩存裝置包括用于放置所述離心適配器的存放槽，當(dāng)所述緩存裝置的存放槽空置時(shí)，所述控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)釋放所述離心適配器，包括：控制處于所述第二狀態(tài)并夾持有所述離心適配器的所述機(jī)械手移動(dòng)至所述緩存裝置的存放槽的上方，并從所述第二狀態(tài)切換至所述第三狀態(tài)以預(yù)釋放所述離心適配器；所述在預(yù)釋放后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，包括：在預(yù)釋放后向下移動(dòng)預(yù)設(shè)距離以使所述離心適配器至少部分進(jìn)入所述緩存裝置的存放槽；所述在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第一狀態(tài)以釋放所述離心適配器，包括：在向下移動(dòng)預(yù)設(shè)距離后從所述第三狀態(tài)切換至所述第一狀態(tài)以釋放所述離心適配器；

20、或者，所述離心裝置包括安裝部件、驅(qū)動(dòng)部件與容納部件，所述安裝部件連接于所述驅(qū)動(dòng)部件，并能夠由所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)而繞所述第一旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)，所述容納部件連接于所述安裝部件，并能夠相對所述安裝部件繞水平的第二旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述容納部件包括用于放置所述離心適配器的存放槽，當(dāng)所述容納部件的存放槽空置時(shí)，所述控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)釋放所述離心適配器，包括：控制處于所述第二狀態(tài)并夾持有所述離心適配器的所述機(jī)械手移動(dòng)至所述容納部件的存放槽的上方，并從所述第二狀態(tài)切換至所述第三狀態(tài)以預(yù)釋放所述離心適配器；所述在預(yù)釋放后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，包括：在預(yù)釋放后向下移動(dòng)預(yù)設(shè)距離以使所述離心適配器至少部分進(jìn)入所述容納部件的存放槽；所述在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第一狀態(tài)以釋放所述離心適配器，包括：在向下移動(dòng)預(yù)設(shè)距離后從所述第三狀態(tài)切換至所述第一狀態(tài)以釋放所述離心適配器。

21、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述緩存裝置和/或所述容納部件的存放槽包括存放段與導(dǎo)向段，所述導(dǎo)向段連接于所述存放段的上端，用于對所述離心適配器進(jìn)行導(dǎo)向，所述離心適配器包括主體部，所述主體部的下端設(shè)置有倒角結(jié)構(gòu)；

22、其中，當(dāng)所述控制器控制所述機(jī)械手從所述第三狀態(tài)切換至所述第二狀態(tài)以抓取所述緩存裝置和/或所述容納部件的存放槽內(nèi)的所述離心適配器時(shí)，所述倒角結(jié)構(gòu)的最高處高于或者平齊于所述導(dǎo)向段的最低處；

23、或者，當(dāng)所述控制器控制所述機(jī)械手從所述第三狀態(tài)切換至所述第一狀態(tài)以將所述離心適配器釋放至所述緩存裝置和/或所述容納部件的空置的存放槽內(nèi)時(shí)，所述倒角結(jié)構(gòu)的最高處低于或者平齊于所述導(dǎo)向段的最低處。

24、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述離心適配器包括主體部與抓取部，所述主體部用于承載所述樣本容器，所述抓取部連接于所述主體部，并從所述主體部的頂部伸出，所述抓取部包括沿豎直方向依次設(shè)置的第一抓取段與第二抓取段，所述第二抓取段位于所述第一抓取段與所述主體部之間，且所述第一抓取段的截面積大于所述第二抓取段的截面積，以在所述第一抓取段與所述第二抓取段的連接處形成抓取面，所述機(jī)械手包括多個(gè)夾爪，定義與所述第一旋轉(zhuǎn)中心垂直的基準(zhǔn)面；

25、其中，當(dāng)所述夾爪在所述基準(zhǔn)面內(nèi)的投影與所述抓取面在所述基準(zhǔn)面內(nèi)的投影部分重合，且所述夾爪與所述第一抓取段的外周面抵緊，和/或，所述夾爪與所述第二抓取段的外周面抵緊時(shí)，所述機(jī)械手處于所述第二狀態(tài)；

26、或者，當(dāng)所述夾爪在所述基準(zhǔn)面內(nèi)的投影與所述抓取面在所述基準(zhǔn)面內(nèi)的投影部分重合，且所述夾爪分別與所述第一抓取段以及所述第二抓取段的外周面均具有間隔時(shí)，所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)；

27、或者，當(dāng)所述夾爪在所述基準(zhǔn)面內(nèi)的投影與所述抓取面在所述基準(zhǔn)面內(nèi)的投影不重合時(shí)，所述機(jī)械手處于所述第一狀態(tài)。

28、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，當(dāng)所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)時(shí)，所述機(jī)械手能夠相對所述離心適配器發(fā)生以下運(yùn)動(dòng)的至少一種：轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)、擺動(dòng)與振動(dòng)。

29、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述樣本處理模塊還包括識(shí)別裝置，所述控制器被配置為當(dāng)所述識(shí)別裝置識(shí)別完成離心的所述離心適配器偏離所述第一位置時(shí)，控制所述機(jī)械手執(zhí)行所述導(dǎo)正動(dòng)作，和/或，所述控制器還被配置為當(dāng)所述識(shí)別裝置識(shí)別執(zhí)行所述導(dǎo)正動(dòng)作后的所述離心適配器處于所述第一位置時(shí)，控制所述機(jī)械手抓取所述離心適配器。

30、根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的樣本處理模塊，包括：

31、離心適配器，用于承載裝有樣本的樣本容器；

32、離心裝置，具有豎直的第一旋轉(zhuǎn)中心，所述離心裝置用于承載所述離心適配器，并能夠驅(qū)動(dòng)所述離心適配器繞所述第一旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)以對所述樣本容器內(nèi)的樣本進(jìn)行離心；

33、緩存裝置，用于緩存所述離心適配器；

34、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手，所述機(jī)械手用于抓取所述離心適配器，以將所述離心適配器從所述緩存裝置轉(zhuǎn)移至所述離心裝置進(jìn)行離心，或者將所述離心適配器從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置進(jìn)行緩存，其中，所述機(jī)械手具有第一工作狀態(tài)與第二工作狀態(tài)，所述機(jī)械手運(yùn)行于所述第一工作狀態(tài)時(shí)，能夠抓取完成離心的所述離心適配器，以將所述離心適配器直接從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置，當(dāng)所述機(jī)械手運(yùn)行于所述第二工作狀態(tài)時(shí)，能夠在所述離心裝置完成離心后執(zhí)行導(dǎo)正動(dòng)作，以使所述離心裝置內(nèi)的所述離心適配器沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)至第一位置，并能夠在所述離心適配器處于所述第一位置后抓取所述離心適配器，以將所述離心適配器從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置；

35、控制器，被配置為選擇所述第一工作狀態(tài)與所述第二工作狀態(tài)中的一個(gè)，并控制所述機(jī)械手運(yùn)行于所選擇的工作狀態(tài)。

36、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述控制器還被配置為接收用戶指令以控制所述機(jī)械手在所述第一工作狀態(tài)與所述第二工作狀態(tài)之間切換；

37、或者，在所述樣本處理模塊完成維護(hù)后的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，所述控制器被配置為控制所述機(jī)械手運(yùn)行于所述第一工作狀態(tài)，當(dāng)所述樣本處理模塊完成維護(hù)并經(jīng)過所述預(yù)設(shè)時(shí)間段后，所述控制器被配置為控制所述機(jī)械手運(yùn)行于所述第二工作狀態(tài)；

38、或者，當(dāng)所述樣本處理模塊在完成維護(hù)后的運(yùn)行總時(shí)間小于預(yù)設(shè)值時(shí)，所述控制器被配置為控制所述機(jī)械手運(yùn)行于所述第一工作狀態(tài)，當(dāng)所述樣本處理模塊在完成維護(hù)后的運(yùn)行總時(shí)間等于或者大于預(yù)設(shè)值時(shí)，控制所述機(jī)械手運(yùn)行于所述第二工作狀態(tài)；

39、或者，所述樣本處理模塊還包括識(shí)別裝置，當(dāng)所述識(shí)別裝置識(shí)別完成離心的所述離心適配器處于所述第一位置時(shí)，所述控制器被配置為控制所述機(jī)械手運(yùn)行于所述第一工作狀態(tài)，當(dāng)所述識(shí)別裝置識(shí)別完成離心的所述離心適配器偏離所述第一位置時(shí)，控制所述機(jī)械手運(yùn)行于所述第二工作狀態(tài)。

40、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述機(jī)械手在執(zhí)行所述導(dǎo)正動(dòng)作時(shí)的運(yùn)動(dòng)包括沿水平方向背離所述第一旋轉(zhuǎn)中心的移動(dòng)分量。

41、根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的樣本處理模塊，包括：

42、離心適配器，用于承載裝有樣本的樣本容器；

43、離心裝置，具有豎直的第一旋轉(zhuǎn)中心，所述離心裝置用于承載所述離心適配器，并能夠驅(qū)動(dòng)所述離心適配器繞所述第一旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)以對所述樣本容器內(nèi)的樣本進(jìn)行離心；

44、緩存裝置，用于緩存所述離心適配器；

45、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手，所述機(jī)械手用于抓取所述離心適配器，以將所述離心適配器從所述緩存裝置轉(zhuǎn)移至所述離心裝置進(jìn)行離心，或者將所述離心適配器從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置進(jìn)行緩存，所述機(jī)械手具有用于釋放所述離心適配器的第一狀態(tài)、用于抓取所述離心適配器的第二狀態(tài)以及介于所述第一狀態(tài)與所述第二狀態(tài)之間用于預(yù)抓取和/或預(yù)釋放所述離心適配器的第三狀態(tài)，當(dāng)所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)時(shí)，所述機(jī)械手能夠保持所述離心適配器，且所述機(jī)械手與所述離心適配器之間能夠相對運(yùn)動(dòng)；

46、控制器，當(dāng)所述機(jī)械手抓取所述離心適配器時(shí)，所述控制器被配置為控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)抓取所述離心適配器，在預(yù)抓取后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，以及在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第二狀態(tài)以抓取所述離心適配器；

47、或者，當(dāng)所述機(jī)械手釋放所述離心適配器時(shí)，所述控制器被配置為控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)釋放所述離心適配器，在預(yù)釋放后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，以及在執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第一狀態(tài)以釋放所述離心適配器。

48、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述緩存裝置包括用于放置所述離心適配器的存放槽，當(dāng)所述緩存裝置的存放槽內(nèi)放置有所述離心適配器時(shí)，所述控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)抓取所述離心適配器，包括：控制所述機(jī)械手移動(dòng)至所述緩存裝置的存放槽的上方，并處于所述第三狀態(tài)以預(yù)抓取所述緩存裝置的存放槽內(nèi)的所述離心適配器；所述在預(yù)抓取后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，包括：在預(yù)抓取后向上移動(dòng)預(yù)設(shè)距離以使所述離心適配器至少部分脫離所述緩存裝置的存放槽；所述在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第二狀態(tài)以抓取所述離心適配器，包括：在向上移動(dòng)預(yù)設(shè)距離后從所述第三狀態(tài)切換至所述第二狀態(tài)以抓取所述離心適配器；

49、或者，所述離心裝置包括安裝部件、驅(qū)動(dòng)部件與容納部件，所述安裝部件連接于所述驅(qū)動(dòng)部件，并能夠由所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)而繞所述第一旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)，所述容納部件連接于所述安裝部件，并能夠相對所述安裝部件繞水平的第二旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述容納部件包括用于放置所述離心適配器的存放槽，當(dāng)所述容納部件的存放槽內(nèi)放置有所述離心適配器時(shí)，所述控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)抓取所述離心適配器，包括：控制所述機(jī)械手移動(dòng)至所述容納部件的存放槽的上方，并處于所述第三狀態(tài)以預(yù)抓取所述容納部件的存放槽內(nèi)的所述離心適配器；所述在預(yù)抓取后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，包括：在預(yù)抓取后向上移動(dòng)預(yù)設(shè)距離以使所述離心適配器至少部分脫離所述容納部件的存放槽；所述在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第二狀態(tài)以抓取所述離心適配器，包括：在向上移動(dòng)預(yù)設(shè)距離后從所述第三狀態(tài)切換至所述第二狀態(tài)以抓取所述離心適配器；

50、或者，所述緩存裝置包括用于放置所述離心適配器的存放槽，當(dāng)所述緩存裝置的存放槽空置時(shí)，所述控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)釋放所述離心適配器，包括：控制處于所述第二狀態(tài)并夾持有所述離心適配器的所述機(jī)械手移動(dòng)至所述緩存裝置的存放槽的上方，并從所述第二狀態(tài)切換至所述第三狀態(tài)以預(yù)釋放所述離心適配器；所述在預(yù)釋放后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，包括：在預(yù)釋放后向下移動(dòng)預(yù)設(shè)距離以使所述離心適配器至少部分進(jìn)入所述緩存裝置的存放槽；所述在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第一狀態(tài)以釋放所述離心適配器，包括：在向下移動(dòng)預(yù)設(shè)距離后從所述第三狀態(tài)切換至所述第一狀態(tài)以釋放所述離心適配器；

51、或者，所述離心裝置包括安裝部件、驅(qū)動(dòng)部件與容納部件，所述安裝部件連接于所述驅(qū)動(dòng)部件，并能夠由所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)而繞所述第一旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)，所述容納部件連接于所述安裝部件，并能夠相對所述安裝部件繞水平的第二旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述容納部件包括用于放置所述離心適配器的存放槽，當(dāng)所述容納部件的存放槽空置時(shí)，所述控制所述機(jī)械手處于所述第三狀態(tài)以預(yù)釋放所述離心適配器，包括：控制處于所述第二狀態(tài)并夾持有所述離心適配器的所述機(jī)械手移動(dòng)至所述容納部件的存放槽的上方，并從所述第二狀態(tài)切換至所述第三狀態(tài)以預(yù)釋放所述離心適配器；所述在預(yù)釋放后執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作，包括：在預(yù)釋放后向下移動(dòng)預(yù)設(shè)距離以使所述離心適配器至少部分進(jìn)入所述容納部件的存放槽；所述在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動(dòng)作后從所述第三狀態(tài)切換至所述第一狀態(tài)以釋放所述離心適配器，包括：在向下移動(dòng)預(yù)設(shè)距離后從所述第三狀態(tài)切換至所述第一狀態(tài)以釋放所述離心適配器。

52、根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的樣本處理模塊，包括：

53、離心適配器，具有承載面，所述承載面具有放置孔，所述放置孔用于放置裝有樣本的樣本容器；

54、離心裝置，包括安裝部件、驅(qū)動(dòng)部件與容納部件，所述容納部件包括用于放置所述離心適配器的存放槽，所述容納部件連接于所述安裝部件，能夠相對所述安裝部件繞水平的第二旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述安裝部件連接于所述驅(qū)動(dòng)部件，能夠由所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)而繞豎直的第一旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)以對所述樣本容器內(nèi)的樣本進(jìn)行離心；

55、緩存裝置，用于緩存所述離心適配器；

56、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手，所述機(jī)械手用于抓取所述離心適配器，以將所述離心適配器從所述緩存裝置轉(zhuǎn)移至所述離心裝置進(jìn)行離心，或者將所述離心適配器從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置進(jìn)行緩存；

57、導(dǎo)正機(jī)構(gòu)；

58、控制器，被配置為在所述離心裝置完成離心后控制所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)執(zhí)行導(dǎo)正動(dòng)作，以使所述離心裝置內(nèi)的所述離心適配器繞所述第二旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)至第一位置，以及在所述離心適配器處于所述第一位置后，控制所述機(jī)械手抓取所述離心適配器，以將所述離心適配器從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置；

59、其中，當(dāng)所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)執(zhí)行導(dǎo)正動(dòng)作時(shí)，所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)包括沿垂直于所述第二旋轉(zhuǎn)中心的水平方向的移動(dòng)分量；

60、所述離心適配器的所述承載面在所述第一位置時(shí)大致處于水平狀態(tài)。

61、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)為所述機(jī)械手；

62、或者，所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)包括獨(dú)立于所述機(jī)械手的推動(dòng)部件，當(dāng)所述離心裝置完成離心時(shí)，所述推動(dòng)部件推動(dòng)所述容納部件以驅(qū)動(dòng)所述離心適配器轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第一位置。

63、根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施例的樣本處理模塊，包括：

64、離心適配器，具有承載面，所述承載面具有放置孔，所述放置孔用于放置裝有樣本的樣本容器；

65、離心裝置，包括安裝部件、驅(qū)動(dòng)部件與容納部件，所述容納部件包括用于放置所述離心適配器的存放槽，所述容納部件連接于所述安裝部件，能夠相對所述安裝部件繞水平的第二旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述安裝部件連接于所述驅(qū)動(dòng)部件，能夠由所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)而繞豎直的第一旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)以對所述樣本容器內(nèi)的樣本進(jìn)行離心；

66、緩存裝置，用于緩存所述離心適配器；

67、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手，所述機(jī)械手用于抓取所述離心適配器，以將所述離心適配器從所述緩存裝置轉(zhuǎn)移至所述離心裝置進(jìn)行離心，或者將所述離心適配器從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置進(jìn)行緩存；

68、導(dǎo)正機(jī)構(gòu)，包括磁性部件，所述磁性部件用于施加磁力，以使所述離心裝置內(nèi)完成離心的所述離心適配器繞所述第二旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)至第一位置，以及在所述離心適配器處于所述第一位置后，控制所述機(jī)械手抓取所述離心適配器，以將所述離心適配器從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置；

69、其中，所述離心適配器的所述承載面在所述第一位置時(shí)大致處于水平狀態(tài)。

70、根據(jù)本發(fā)明第六實(shí)施例的樣本處理模塊，包括：

71、離心適配器，具有承載面，所述承載面具有放置孔，所述放置孔用于放置裝有樣本的樣本容器；

72、離心裝置，包括安裝部件、驅(qū)動(dòng)部件與容納部件，所述容納部件包括用于放置所述離心適配器的存放槽，所述容納部件連接于所述安裝部件，能夠相對所述安裝部件繞水平的第二旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述安裝部件連接于所述驅(qū)動(dòng)部件，能夠由所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)而繞豎直的第一旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)以對所述樣本容器內(nèi)的樣本進(jìn)行離心；

73、緩存裝置，用于緩存所述離心適配器；

74、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手，所述機(jī)械手用于抓取所述離心適配器，以將所述離心適配器從所述緩存裝置轉(zhuǎn)移至所述離心裝置進(jìn)行離心，或者將所述離心適配器從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置進(jìn)行緩存；

75、獨(dú)立于所述機(jī)械手的導(dǎo)正機(jī)構(gòu)，用于在所述離心裝置完成離心后驅(qū)動(dòng)所述離心裝置內(nèi)的所述離心適配器繞所述第二旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)至第一位置，以及在所述離心適配器處于所述第一位置后抓取所述離心適配器，以將所述離心適配器從所述離心裝置轉(zhuǎn)移至所述緩存裝置；

76、其中，所述離心適配器的所述承載面在所述第一位置時(shí)大致處于水平狀態(tài)。

77、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。