技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種復(fù)雜環(huán)境下雙目視覺傳感器現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法及裝置，利用可自由移動(dòng)鋸齒靶標(biāo)配合一臺(tái)與濾光片對(duì)應(yīng)波長(zhǎng)的線激光器完成現(xiàn)場(chǎng)快速標(biāo)定。根據(jù)照射在靶標(biāo)上的光條圖像信息確定光條與鋸齒靶標(biāo)形成特征折點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，基于交比不變性確定所有折點(diǎn)在靶標(biāo)坐標(biāo)系下坐標(biāo)，結(jié)合攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)計(jì)算出所有靶標(biāo)特征點(diǎn)在兩攝像機(jī)坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)，進(jìn)而求解出兩相機(jī)之間外參數(shù)初值。最后通過整體非線性優(yōu)化，求解出兩相機(jī)之間外參數(shù)的精確解。對(duì)于解決現(xiàn)場(chǎng)復(fù)雜環(huán)境下多視覺傳感器全局標(biāo)定問題，具有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

技術(shù)研發(fā)人員：劉震;潘曉;武群
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京航空航天大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.14
技術(shù)公布日：2017.10.17