技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明“智能電站巡檢智能體的定位與多粒度環(huán)境感知技術(shù)”涉及智能電站巡檢智能體的定位與環(huán)境感知技術(shù)，尤其是涉及一種多粒度智能體的定位與環(huán)境感知方法。智能電站巡檢智能體的定位與建圖時(shí)容易受到環(huán)境條件的限制。為解決單一傳感器或單一感知方法在上述問(wèn)題中的缺陷，本案提出了一種基于卡爾曼濾波的多粒度同步定位與建圖方法。對(duì)由不同傳感器對(duì)真實(shí)環(huán)境感知所生成的稀疏、半稠密、稠密環(huán)境模型提出統(tǒng)一的概率八叉樹(shù)表示，并通過(guò)卡爾曼濾波動(dòng)態(tài)融合，避免了單一模型的固有及隨機(jī)噪聲，同時(shí)提升了定位與建圖的精度。最終，根據(jù)上述方法配合IMU姿態(tài)融合以及基于D*算法考慮威脅度的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃模型，完成對(duì)巡檢智能體多粒度導(dǎo)航并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)自主移動(dòng)工具原型。

技術(shù)研發(fā)人員：葉陽(yáng)東;張格;陳昊升
受保護(hù)的技術(shù)使用者：鄭州大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.07
技術(shù)公布日：2017.08.11